Go Down

Topic: Hilfe für Läuferprojekt (Read 702 times) previous topic - next topic

cuprick

Hallo zusammen :)

Ich plane mit einem Arduino Mega einen sechs beinigen Roboter/Läufer zu bauen.
Das Budget sollte die 150 Euro nicht überschreiten ;) (ich denke das ist auch was :D)

Ich habe an drei Servos pro Bein gedacht.

Das ist mein erstes Projekt, kann mir vielleicht jemand der evtl sogar Erfahrung mit ähnlichen Projekten hat ein paar Tipps zu

- der richtigen Motorenwahl
- eventuellen Programm-Vorlagen

oder ähnlichem geben? :)

wäre echt klasse
MfG cuprick


Rabenauge

Vergiss das Budget bitte.
Damit kommst du nicht hin, sorry.
Eventuell _könnts_ klappen, wenn du das Ding ultraleicht baust (dann z.B. ohne Akku, Stromversorgung über Kabel), aber sonst wird das nix.
Berechne mal die Hebelarme deiner Beine, und dann schau, was normale Modellbau-Servos so stemmen, dann wirst du sehen, dass du dafür schon ausgesucht kräftige brauchst- und die gibts nicht für nen Zehner das Stück!
Und selbst dann wärst du alleine durch die immerhin 18 Servos schon über deinem Budget.
Dann brauchst du noch ein Chassis (auch das, nicht ganz gratis, auch Material kostet ne Kleinigkeit), Akku, Bordrechner....wenn du das doppelte als Budget ansetzt, könnte es _eventuell_ klappen.
Im allgemeinen aber bewegen sich Hexapoden im Hobbybereich in vierstelligen Preiskategorien.
------------
Grüssle, Sly

jurs


Ich plane mit einem Arduino Mega einen sechs beinigen Roboter/Läufer zu bauen.
Das Budget sollte die 150 Euro nicht überschreiten ;) (ich denke das ist auch was :D)

Ich habe an drei Servos pro Bein gedacht.


Einen Roboter mit 18 Servos  und so kleinem Budget?

Da planst Du wohl nur mit den allerbilligsten und leistungsschwachen Micro-Servos mit Plastik-Getriebe in der Preisklasse von ca. 4 EUR pro Stück, ggf. vom Chinaversender?

Und alle Bauteile des Chassis sollen aus irgendeinem billigen Material komplett selbst gefertigt werden, weil im Budget zusätzlich zu den Servos, dem Arduino, einem Akkupack und dem Platten-Rohmaterial allenfalls noch Geld für ein paar Schrauben übrig ist?

Ich habe mal gegoogelt und hier was gefunden, der baut mit Hilfe von Bastelplatten, die in England bzw. USA unter den  Handelsnamen "Styrene" bzw. "Plasticard" angeboten werden solche kleinen Robots:
http://blog.oscarliang.net/arduino-quadruped-robot-stalker/ ==> laufen hat überhaupt nicht funktioniert
http://blog.oscarliang.net/simple-hexapod-robot-arduino/  ==> mit Kabelsteuerung vom PC
http://blog.oscarliang.net/arduino-hexapod-robot/

In Deutschland gibt es diese Platten wohl nur unter dem Namen PETG-Platten, die kann man jedenfalls auch unter Temperatureinwirkung verformen und das kann zum Biegen der Servohalterungen verwendet werden.

Ich weiß nicht, woraus Du Deine Teile anfertigen möchtest, aber es muss ja einerseits sehr leicht gebaut werden, damit die Micro-Servos nicht gleich die Flunder machen und für den Kauf fertiger Teile wird Dein Budget wohl kaum ausreichen, so dass Du Dir sicher insbesondere Gedanken zum Anfertigen einer leichten, stabilen und dabei dennoch extrem preiswerten Mechanik wirst machen müssen.

cuprick

Danke für die Antworten :)

Ich denke dass ich nicht drum herum kommen werde das Budget etwas hochzuschrauben...
Hat den jemand  so etwas in der Art schon programmiert?
weil die Beinbewegung und die Gangarten die man programmieren kann würden mich noch sehr interesieren :)

schonmal danke im voraus

Rabenauge

Das haben schon einige.
Aber da die meisten Hexas nunmal Eigenbauten sind (schau mal in den einschlägigen Läden, was sowas kostet), werden sie auch individuell programmiert.
Ganz ehrlich: um nen bisschen, womöglich am Kabel, in der Bude herumzukrabbeln ist die Sache einfach zu teuer.
Fortbewegung, ganz allgemein, geht effektiver (und preiswerter)- so viel Sinn macht ein Hexa nicht.
Allzu weit ausbauen kann man so ein Teil auch nicht, weils ein Kampf um jedes Gramm wird, sonst packen es auch gute Servos nämlich nicht mehr.
Also wird er auf die individuellen Wünsche zugeschnitten, und dementsprechend dann auch programmiert. Was mögliche (unabhängig davon, ob sie Sinn machen, danach fragen wir ja doch eher nicht) Gangarten angeht, kannst du mal Freund Google bemühen, da gibts einige Infos zu- auch empfehle ich dir, nach konkreten Projekten mal zu suchen- im Roboternetz weiss ich mindestens einen, der sich so ein Teil gebaut hat-und auch recht gut dokumentiert- lies das mal. Du wirst schnell so einige Illusionen los sein, weil du Monate allein damit verbringen wirst, erstmal ein Chassis zu bauen, was überhaupt technisch in der Lage ist, sich zu bewegen. Wie gut, wirst du dann in den nächsten Monaten rausfinden...;)
------------
Grüssle, Sly

nix_mehr_frei

rot ist blau und Plus ist Minus

cuprick

Ja dass das nicht einfach wird ist mir klar... aber da kann ich mit viel Zeit und mehr Investition hoffentlich etwas bewirken ;)
Mir ist aber gerade aufgefallen,  dass der arduino mega ja nur 14 PWM-Ausgänge hat...
Kann ich dann nur 14 servos steuern oder gibts mit den anderen digitalen Ausgängen da auch
Möglichkeiten?(die wären alle frei) Wenn nicht wäre das Projekt ja sowieso gestorben...

Serenifly

http://arduino.cc/en/reference/servo

Die Servo Lib verwendet zwar die Timer, aber sie gibt diese nicht direkt auf den PWM Pins aus.

Quote
The Servo library supports up to 12 motors on most Arduino boards and 48 on the Arduino Mega



Rabenauge

Wie Serenifly schon sagt: absolut kein Thema für den MEGA.
Der kann zwei solche Dinger locker ansteuern. 8)

Und wieso gestorben? Wenns ein Rechner nicht packt, nimmt man eben nen stärkeren- oder mehrere.
Darauf wird es bei dir vermutlich ohnehin hinauslaufen, da das Ganze ja in "Echtzeit" ablaufen sollte, und gerade die IK-Berechnungen ein _bisschen_ umfangreicher sind, wird der MEGA voll mit den Servos zu tun haben /im Prinzip müssen die sich beim laufen nämlich alle gleichzeitig bewegen)- da bleibt nicht mehr viel Luft für Dinge wie Wegberechnungen oder so.
Ich würd einen alleine als Servocontroller nehmen, und nen zweiten als Commander, der dann vielleicht auch noch nen paar Sensoren auslesen kann oder ähnliches.

Willst du das Chassis selber bauen?
Ich würde mir erstmal einige Servos zulegen (dreie), dann ein Bein bauen und versuchen, das vernünftig ansteuern zu können. Dann kannst du dich, während du auf die nächsten Servos sparst, schonmal mit den IK-Geschichten auseinander setzen.
Hab das mal gemacht, mit nem kleinen "Kranarm"- der konnte Objekte, die mittels Infrarotsensor (glaub, nen Sharp war das) entdeckt wurden, greifen und aus dem Weg räumen- macht jede Menge Spass (und Frust!), scheiterte bei mir dann aber an den zu schwachen Servos (bzw. den zu langen Hebelarmen, und "lang" waren mal so 15cm!)- hat gerade für Dinge der Würfelzucker-Grösse gereicht.
Wenn du Servos kaufst, schau richtig hin: die haben durchweg eine deutlich höhere Halte-als Stellkraft. Manche Hersteller geben aber die Haltekraft an. :smiley-roll:
Zudem besteht bei vielen Servos die Möglichkeit, sie mit mehr als 5V zu betreiben, das erhöht die Kraft deutlich, und eine eigene Stromversorgung für die Dinger brauchst du sowieso.

Achja: setz schon mal Ohrenstöpsel mit auf deine Einkaufsliste, Modellbauservos sind nett, handlich, praktisch, hübsch und toll aber eins sind sie nicht: leise.
18 Stück machen so _richtig_ Krach dann. ]:D

------------
Grüssle, Sly

Raider112

Moin,

interessantes Projekt. Da ich ausm Modellbau komme, kann ich dir eine günstige Quelle für Servos empfehlen.

www.hobbyking.com

Die haben auch ein niederländisches Lager, Teile von dort sind innerhalb 3 Tagen bei dir.  Bezahlen kannst du einfach per Paypal.

Dort gibts zum beispiel das Hobbyking 939MG Metal Gear 12,5g servo mit 2,5kg/cm Stellkraft für 6$ aus den Niederlanden. Beachte aber das diese 2,5kg bei einem Servohebel von 1cm angegeben sind, also bei 2cm nur noch 1,25 kg usw.
Oder das TGY-S4505B, hat 4,5 kg/cm, kostet auch nur 6$, dafür kein Metallgetriebe und es wiegt 40g, also auch dementsprechend größer.

LG Ole

Rabenauge

Ganz ehrlich: dafür würd ich keine Billigservos nehmen.
Im Modellbau gehts bei weniger wertvollen Modellen (oder nicht soo wichtigen Funktionen), meistens funktionieren die Dinger, aber wir reden hier von einer Anwendung, bei der die Servos _ununterbrochen_ mit hoher Last laufen.
Da verrecken die Billigdinger beizeiten wie die Fliegen.
Mir ist in RC-Modellen noch kein einziges ausgestiegen, aber in der Robotik schon mehrere.
Wichtig ist, wie sie innen aufgebaut sind, besonders die Potis unterliegen in der Robotik nem hohen Verschleiss: bessere Servos haben Mehrfachschleifer drin, die halten um Welten länger.
Metallgetriebe sind auch nicht nötig (das wird andauernd völlig übertrieben, ein _ordentliches_ Plastikgetriebe geht, wenns innerhalb der vorgesehenen Parameter betrieben wird, auch _nie_ kaputt!), die machen nur Krach und _können_ Störungen (Knackimpulse) verursachen. Wichtiger wären Kugellager, da ein Gleitlager einfach früher verschleisst.
Dann gibts Servos, bei denen der Motor direkt an die Platine gelötet ist: Müll.
Durch Vibrationen brechen da gelegentlich die Lötstellen- bei besseren Servos ist _immer_ nen Kabel zwischen Motor und Platine. Solche Servos hab ich teilweise schon seit 15 Jahren im Einsatz. Leider ist es schwer, herauszufinden, was drin steckt- auch die Händler wissen es fast nie.
Und natürlich _präzise_ Servos. Die beste IK-Lösung nutzt nix, wenn das Servo nur tut, also obs das könnte.
Ausserdem haben gerade die Billigservos (ich nehm die auch des öfteren, wieso auch nicht....) mitunter nen abartigen Stromverbrauch teils über dem, guter Digitalservos.
Und: teils sind die Herstellerangaben bei den Billigdingern mehr oder weniger frei erfunden..hab das schon erlebt, dass sie grade die Hälfte dessen stemmen, was sie können sollten.

Anfangen kann man da so ab Hitec, mittlere Preisklasse (ich werd kein konkretes empfehlen, weil es auf die Ausmasse der ganzen Geschichte ankommt), oder besser noch Savöx. Sind nicht wirklich billig, aber die haben es schlichtweg drauf.
Gut möglich, dass es unter den Billigstservos (alles unter nem Zehner das Stück _sind_ welche) auch geeignete gibt, aber im dümmsten Falle kauft man dann _zweimal_- bei 18 Stück, die hier verwurstet werden sollen, kommt da auch was zusammen.

Ich empfehle einfach von den angepeilten mal eins zu kaufen, und reinzuschauen, was drinnen wirklich steckt. Die Dinger kann man durchaus zerlegen und wieder zusammenbauen. Für _irgendwas_ ist dann auch nen Fehlgriff noch zu gebrauchen. Nen Sensor schwenken können die auch mal....
Klar ist, dass die Sache, bei teueren Servos, ganz schnell finanziell aus dem Ruder läuft, aber RC-Modelle (wo ein durchschnittliches Servo einmal pro Sekunde nen bisschen wackelt) und Robotik, wo das gleiche Servo minutenlang unter Vollast arbeitet, sind nen paar verschiedene Schuhe.
------------
Grüssle, Sly

Go Up