Wie Uwefed schon gesagt hat H-Brücke
Guter Link:
http://itp.nyu.edu/physcomp/Labs/DCMotorControl&docid=QfHybzE3w0tA4MFalls du nen Motorshield benutzt musste mal sagen welchen. Meist gibts ja bei dem Verkäufer auf der Seite schon Beispiele wie zu verkabeln und zu programmieren ist.
Ich persönlich würde aber auch zu nem H-Brücken IC raten.
Kannste selber die Pins auswählen und günstig sind die auch!
SN754410 ist auch für etwas größere Motoren gut geeignet.
http://www.ebay.com/itm/5PCS-IC-TI-DIP-16-SN754410NE-/251002332246?ssPageName=ADME:L:OU:DE:3160Net mal 4€ für 5 Stück. Musst halt nur ne Zeit lang drauf warten

Auch selber bauen ist mit 4 Transistoren ne gute Übung!
http://www.robotroom.com/BipolarHBridge.html