Go Down

Topic: 2 capteurs d'ultrasons face à face (Read 716 times) previous topic - next topic

ChPr

... J'ai déjà de gros doutes qu'on puisse discriminer à coup sur les bonnes et les mauvaises valeurs avec deux capteurs, mais avec plusieurs robots comme l'envisage bendra, ça me semble complètement impossible. ...
Vous n'êtes pas joueur, le déterminisme, c'est du passé, vive la stochastique  ;)

Cordialement.

Pierre
Pourquoi faire simple alors qu'il est si facile de faire compliqué !

bendra

Merci pour vos réponses. J'ai oublié de vous préciser que nous ne disposons d'aucun moyen de synchronisation, c'est-à-dire, qu'un robot de plus pourrait être ajouté à n'importe quel moment dfgh et kamill

fdufnews

Qu'un robot puisse être ajouté à n'importe quel moment n'implique pas qu'ils ne puissent se synchroniser.
La synchronisation implique juste qu'il y ait un moyen d'échange entre les équipements et un protocole de communication. Le resynchronisation peut-être dynamique.

dfgh

dans ce que j'ai compris de ce que disait ChPr
il ne faut pas qu'ils soient synchronisés, chaque robot à sa propre fréquence de "train de mesure"
robot 1 :100ms entre 2 mesures et en faire 3,4,5 à suivre puis vérifier la cohérence
robot 2 :25ms entre deux mesures et en faire 3,4,5 à suivrepuis vérifier la cohérence
robot 3 :33ms entre deux mesures et en faire 3,4,5 à suivrepuis vérifier la cohérence
etc...
chaque robot est indépendant et fait seul ses "trains de mesure" et ses controles
c'est bien le diable si deux robots pouvaient se synchroniser par accident.

c'est tentant non ?

fdufnews

#19
Mar 02, 2017, 07:52 pm Last Edit: Mar 02, 2017, 08:02 pm by fdufnews
Le problème c'est de les discriminer.
robot1 et 2 seront synchronisés régulièrement puisque tu as choisi un multiple entier dans ton exemple. Et si tu choisis des fréquences différentes il y aura des moments où ils seront en phase et d'autres non mais il faut les distinguer.
Et en plus, on a pas encore parlé des réflexions possibles.

ChPr

...  tu as choisi un multiple entier dans ton exemple. ...
Il est préférable de choisir parmi les nombres premiers.

Maintenant, quelle que soit la solution retenue, ce qui peut être déterminant, est le temps que l'on peut autoriser à chaque robot pour faire son analyse, sa synthèse et sa prise d'action.

Cordialement.

Pierre
Pourquoi faire simple alors qu'il est si facile de faire compliqué !

al1fch

#21
Mar 02, 2017, 09:15 pm Last Edit: Mar 02, 2017, 09:16 pm by al1fch
Quote
Et en plus, on a pas encore parlé des réflexions possibles.
+1  

La  mise au point de distancemetres Ultra-Sons  en environnement clos met en évidence la multiplicité des échos. On apprend pas mal sur un écran  d'oscilloscope en tentant de reproduire voire améliorer des SR-04 !!

Avec un seul E/R les échos secondaires arrivant dans la fenetre temporelle d'écoute' sont discriminés par leur amplitude relative et leur retard par rapport à l'écho principal.

Avec des émetteurs multiples l'environnement risque de devenir en permanence chargé en échos et salves émises. (n salves émises + k*n échos)

bendra

Merci pour vos explications. Nous n'avons pas trouvé de solutions pour remédier à ce problème. Par conséquent, nous nous sommes orientés sur un capteur de distance laser VL53L0X que nous allons testé dans les prochains pour voir, si contrairement aux ultrasons, il ne mesure pas de valeurs erronnées.

ChPr

Indépendamment du type de détection choisi, apparemment, votre but est de faire en sorte que plusieurs robots confinés dans un environnement ne se rentre pas les uns dans les autres.

Si tel est le cas, avez-vous imaginé les algorithmes qu'il va falloir mettre en œuvre.

Imaginez-vous dans un pièce où plusieurs personnes évoluent et dites-vous, comment faire pour ne pas rentrer dans aucune personne qui vous entoure car, bien évidemment, toute réaction de mouvement que vous aurez provoquera, peut-être, une réaction sur les personnes qui vous sont proches ... et de proche en proche.

Là, c'est du lourd  :)

Cordialement.

Pierre
Pourquoi faire simple alors qu'il est si facile de faire compliqué !

fdufnews

toute réaction de mouvement que vous aurez provoquera, peut-être, une réaction sur les personnes qui vous sont proches ... et de proche en proche.

Là, c'est du lourd  :)
Sadique  :smiley-evil:

ChPr

Pourquoi faire simple alors qu'il est si facile de faire compliqué !

Go Up