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Author Topic: RPM di un motore Parrot AR Drone  (Read 1408 times)
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Ciao a tutti, ho un bel problema e non so se ha soluzione o meno.

Sto usando un quadricottero con dei motori AR Drone e vorrei sapere se c'e' un modo per avere un feedback di velocita' dagli ESC che sono montato assieme al Brushless motor.
http://www.amazon.co.uk/Parrot-AR-Drone-Brushless-Motor-Controller/dp/B007HZLM9O

In parole povere io so che per comandare i motori AR Drone bisogna dare un certo segnale (diciamo che va da 0 a 500).
Detto questo pero' quando io dico :"Ok Ti do 400", non so se davvero sto dando 400 al motore o meno. Nel caso ideale in cui non ho resistenza eccessiva dell'aria e non ho forze esterne, probabilmente il mio 400 corrisponde a un 400, mentre nel caso in cui ad esempio ho del vento che agisce sulle eliche probabilmente quando io do 400, le eliche gireranno a degli RPM corrispondenti a 380..e cosi' via!!!

C'e' un modo per hackare questi ESC , io voglio (in parole poverissime) un filo che esce dai motori e mi da la velocita' di rotazione del motore!

Grazie per l'aiuto,
Fabrizio.
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L'impossibile...richiede solo piu' tempo!

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esistono dei brushless sensored, ma dovresti cambiare i motori. Potresti nalizzare la frequenza di una delle fasi che dai al motore, visto che queste sono quelle che fanno ruotare il motore, ma per esempio se qualcosa blocca il motore non funziona. (questo è un metodo usato da vari contatori di RPM low-cost)
Infine un sistema che ho usato personalmente è dei led "intubati" in modo da essere direzionali, montati a mo di pannello solare, e contare il numero delle volte che la luce rilevata variava sensibilmnte, infine pulire il segnale sui 50Hz causato dalla luce artificiale, dividere per il numero delle pale, et voilà gli RPM reali.
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Non capisco l' utilitá della richiesta. I motori sono pilotati dal microcontroller per tenere l'asetto di volo e non dal telecomando.
Ciao Uwe
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l'utilità sta se si vuole creare un modello matematico che si avvicini alla realtà, serve il feedback dall'esc o dal motore sulla velocità reale del motore.
Poichè gli esc normalmente non danno questo feed-back, bisogna inventarselo
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Grazie Lesto;
ma per un modello matematico non si dovrebbe anche avere la lettura dei valori dei sensori accelerometro, girometro?
Ciao Uwe
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dipende da cosa vuoi modellare, però in generale si vuole imitare il modello fisico del quad, allora sì, però il parrot possiede quei sensori sulla board originale, che è hackerabile (è un sistema linux tra l'altro, e le API sono open), quindi probabilmente possiede una porta seriale/i2c inutilizzata e utilizzabile.
Magari f.schiano intende creare con arduino un sistema per leggere i motori, spedirli alla board centrale, dove grazie alla potenza di calcolo molto superiore può fare un modello fisico/matematico più o meno accurato;

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[...]AR.Drone 1.0 (2010)
It uses an ARM9 468 MHz embedded microcontroller with 128 megabytes of RAM running the Linux operating system. Communications are through Wi-Fi (b/g) and universal serial bus (USB). The inertial guidance systems use a MEMS 3-axis accelerometer, 2-axis gyro and a single-axis yaw precision gyrometer. An ultrasonic altimeter with a range of 6 meters (19.7 ft) provides vertical stabilization.
The structure is constructed of carbon-fibre tubes. The 15 watt electric motors are brushless type driving high-efficiency propellers. Power is from a rechargeable 1,000 milliampere-hour lithium polymer battery pack delivering 11.1 volts. With a weight of 380 grams or 420 grams (with "indoor hull") it can maintain flight for about 12 minutes with a speed of 5 metres/second (16.4 ft per second) which is 18 km/h (11.2 miles per hour)
Two cameras are fitted, a wide-angle (93°) at the front which can supply live stream (640x480 pixels VGA) to a remote monitor, and a high speed vertical camera (64° lens) which can supply 60 frame/second.[...]

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[...]AR.Drone 2.0 (2012)
Parrot AR.Drone 2.0 brings more flight sensors and a HD 720P 30 fps front camera. It features:
1 GHz ARM Cortex-A8 CPU
800 MHz video DSP
1GB DDR2 RAM
Wi-Fi N
3-axis gyroscope (2000 degree/second)
3-axis accelerometer (+/- 50 mg precision)
3-axis magnetometer (6 degree precision
Pressure sensor (+/- 10 Pa precision)
Ultrasound sensors for ground altitude measurement
60 fps vertical QVGA camera[...]
« Last Edit: February 13, 2013, 04:58:37 am by lesto » Logged

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Ciao a tutti e grazie per l'interesse e scusate per il ritardo (ma ho fatto l'ultimo esame all'universita' finalmente  smiley-mr-green )

A me interesserebbero le misure di velocita' dei propeller per una questione di Estimation del vento sul quadricottero. Un approccio per stimare il vento potrebbe essere quello di analizzare come variano le velocita' dei differenti propeller in differenti situazioni di vento!

So che i parrot sono Hackerabili ed e' quello che hanno fatto qui dove lavoro. Il problema e' che sembra impossibile avere questa misura di velocita' perche' come diceva giustamente uwe i motori sono controllati da un ESC e quindi e' stesso l'ESC che cerca di tenerli alla voluta velocita'.

esistono dei brushless sensored, ma dovresti cambiare i motori. Potresti nalizzare la frequenza di una delle fasi che dai al motore, visto che queste sono quelle che fanno ruotare il motore, ma per esempio se qualcosa blocca il motore non funziona. (questo è un metodo usato da vari contatori di RPM low-cost)
Infine un sistema che ho usato personalmente è dei led "intubati" in modo da essere direzionali, montati a mo di pannello solare, e contare il numero delle volte che la luce rilevata variava sensibilmnte, infine pulire il segnale sui 50Hz causato dalla luce artificiale, dividere per il numero delle pale, et voilà gli RPM reali.
Il primo approccio che proponi per noi non e' realizzabile perche' non posso cambiare motori. Il secondo approccio e' quello piu' realistico al quale avevo pensato anche io, ma che sembra complicato da applicare sul quadricottero... Se trovo altro vi faccio sapere .

Se avete consigli sono tutto orecchie!
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secondo me il sistema della lettura diretta di una delle fasi è la migliore.

questo è un circuito che dovrebbe anche pulire il segnale.

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1006124

l'unica cosa da fare è contare il numero di inpulsi e dividere per il numero dei magneti

quindi impulsi/magneti = RPM
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