Pages: [1]   Go Down
Author Topic: Afstandberekening  (Read 6571 times)
0 Members and 1 Guest are viewing this topic.
Offline Offline
Newbie
*
Karma: 0
Posts: 5
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Hallo allemaal,
Sinds dit jaar ga ik met een paar vrienden meedoen in de robocup, in de voetbal categorie. We doen dit voor de eerste keer, dus we moeten nog een hoop uitzoeken. 1 van de problemen is positie berekening. Omwille van eenvoud willen we de locatie van de robot in het speelveld berekenen, want dat lijkt ons het makkelijkst bij dingen als de bal richting het goal schieten, in plaats van beeldherkening van het goal met een camera. We hebben al een plan over hoe we het willen implementeren, het enige probleem is de techniek. Wat is de beste afstandsmeter?
De eerste gedachte was een ultrasone, die kosten namelijk geen moer. Jammer genoeg kwamen we later tot de conclusie dat dit teveel afwijking zou hebben. Tweede was een lasergestuurde. Dat is namelijk wel precies.
Punt is alleen: hoe duur zijn ze en waar kan je ze kopen? Wat we tot nu toe weten is dat de grotere apparaten die veel te duur zijn en die je moet gaan strippen om het bruikbaar te laten worden, niet echt praktisch is. Weet iemand misschien de prijsrange, en waar ze te koop zijn?
En stel dat het hele duren apparaten zijn: weet iemand (, liefst met ervaring,) misschien een goed alternatief?
Alvast bedankt!
Logged

Global Moderator
Netherlands
Offline Offline
Shannon Member
*****
Karma: 217
Posts: 13724
In theory there is no difference between theory and practice, however in practice there are many...
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

omron den bosch ?
Logged

Rob Tillaart

Nederlandse sectie - http://arduino.cc/forum/index.php/board,77.0.html -
(Please do not PM for private consultancy)

Belgium
Offline Offline
Full Member
***
Karma: 6
Posts: 135
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Mischien dat een 'rotating mirror' positie bepaling (hoek bepaling naar meerdere bronnen) voor jullie kan werken.
Idee is zeg 4tal IR bronnen in de hoeken van het veld, robot heeft een rotating mirror sensor en kan zo de hoek van zichzelf tot ieder van deze 4 lichtbronnen bepalen.
Probleem is grote afstanden, medespelers die licht blokeren, onderscheid tussen de 4 lichtbronnen(modulatie).     hummz...   smiley-roll

Logged

Gear: Arduino- Uno,Due,Ethernet,  OLS, Buspirate, J-Link, TDS1002, Rigol DG1022

Global Moderator
Netherlands
Offline Offline
Shannon Member
*****
Karma: 217
Posts: 13724
In theory there is no difference between theory and practice, however in practice there are many...
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Quote
onderscheid tussen de 4 lichtbronnen(modulatie)
Wat te denken van 4 kleuren leds op de hoeken? pulserend met eigen freq. (vuurtorens)
Logged

Rob Tillaart

Nederlandse sectie - http://arduino.cc/forum/index.php/board,77.0.html -
(Please do not PM for private consultancy)

Belgium
Offline Offline
Full Member
***
Karma: 6
Posts: 135
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

4 kleuren zal met een snelle 'rgb' sensor ook wel te doen zijn .
Je kan het idee ook omdraaien en 4 rotating-mirros in de hoeken van het veld zetten en de robot hoeft dan alleen maar licht uit te zenden,  en de robot dan wel de resultaten van de 4 'torens' ontvangen via een RF verbindingkje ofzo.
Logged

Gear: Arduino- Uno,Due,Ethernet,  OLS, Buspirate, J-Link, TDS1002, Rigol DG1022

Offline Offline
Newbie
*
Karma: 0
Posts: 5
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Volgens mij is het niet de bedoeling dat we bakens in de hoeken gaan plaatsen. Ik heb het in ieder geval niemand zien doen, en ik wil niet van het veld gestuurd worden om zoiets sneus. Andere suggesties misschien?
Logged

Netherlands
Offline Offline
Jr. Member
**
Karma: 0
Posts: 78
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Dan zul je toch eerder in de richting moeten denken dat je het de afmetingen van het veld ingeeft en dmv encoders "meet" waar je zit. Maar dan moet je vanaf een vast punt starten en is ook niet echt fail-proof want als bijv. een wieltje een keer slipt ben je je meting kwijt.

Als je op google zoekt naar "Indoor positioning system arduino" zijn er heel wat discussies of gaande.

Kan je er niet achter komen hoe die gasten van de TU dat doen met robotvoetbal?
Logged

Watch my stealth-bot @ let's make robots

Netherlands
Offline Offline
Jr. Member
**
Karma: 0
Posts: 78
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Nog even een hele simpele gedachten: Als je gewoon een kompas gebruikt en een soort line-tracker?

Je geeft voor de wedstrijd in waar het goal is (Noord/Oost/Zuid/West), dmv de line-tracker kan je zorgen dat je robot niet buiten de lijnen komt. En je kan dan gewoon ultrasonic of IR gebruiken om je tegenstanders te ontwijken.

Nogmaals het is een erg simpele opzet voor zoiets complex als robotvoetbal, maar misschien kan het je een beetje opweg helpen. Ik ben zeker benieuwd hoe je het op gaat lossen c.q. werkend gaat krijgen!
Logged

Watch my stealth-bot @ let's make robots

Offline Offline
Newbie
*
Karma: 0
Posts: 5
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Ik zal zeg maar uitleggen hoe we het wilden gaan doen:
-Bekijk met een kompas sensor de richting van de robot ten opzichte van het veld, wat vooraf is gekalibreerd.
-Bekijk met een infrarood sensor de richting van de bal.
-Laat een afstandssensor rondraaien en creeër een soort radar beeld.
-Filter objecten uit dit beeld (zoals de bal, tegenstanders, etc.)
-Bepaal de positie van de robot.
-Ontvang de locatie van de 2e robot (die ditzelfde heeft gedaan).
-Kijk wat de andere weggefilterde objecten waren (dit moeten er maximaal 8 zijn: 4 doelpalen, 2 tegenstanders, 1 bal, en 1 medespeler. Van alles behalve de tegenspelers weten we de locatie)
-Nu hebben we een prachtige kaart van het speelveld, met alles der op en der an. En op basis daarvan kunnen we bepalen wat we gaat doen.

In principe hebben we alle hardware daarvoor, behalve de afstandssensor. Omdat we zelf jaaaaaren met Lego Mindstorms hebben gewerkt, weten we dat dat niet precies genoeg zou worden. Ook was een optie een infrarood gestuurde sensor, maar we waren bang dat de bal (die infrarood licht uitzend) dit teveel zou gaan beïnvloeden. Toen bleef de optie lasergestuurd over. En die hebben we nog niet gevonden...
Logged

Netherlands
Offline Offline
Jr. Member
**
Karma: 0
Posts: 78
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Weet niet hoe handig jullie zijn met printjes en solderen maar deze is echt wel heel simpel te maken...

http://letsmakerobots.com/node/2651
Logged

Watch my stealth-bot @ let's make robots

The Netherlands
Offline Offline
Edison Member
*
Karma: 50
Posts: 1670
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Houd er dan in je oplossing ook rekening mee dat mobiele objecten (dat zijn er dus 4), andere waaronder de vaste objecten kunnen afdekken waardoor je die dan kwijtraakt.
Zorg er dan dus voor dat je je positie al kunt bepalen aan de hand van minder dan alle objecten.
Wanneer je bots met elkaar kunnen communiceren, kunnen ze ook hun positie doorgeven (en wellicht ook andere posities) waardoor je een beter resultaat kunt krijgen.
Verder moet je oppassen dat je eigen bots elkaar niet gaan storen en dus dienen ze zich van elkaars signalen te kunnen onderscheiden (andere kleur laser en kleurenfilters bijvoorbeeld, maar niet alle objecten zullen alle kleuren even goed reflecteren).
Dat geldt ook voor signalen van je tegenstanders, wanneer die iets uitzenden dat door jullie opgepikt kan worden, krijg je problemen.
Wellicht dat je dan terugvalt op een alternatief, of dat je twee systemen uitwerkt die parallel werken, maar waarvan je met 1 voldoende uit de voeten kunt.
Overigens kun je ook meerdere ontvangers gebruiken wanneer je zendantenne ronddraait, en je kunt ook alleen vooruit kijken door je zendantenne niet rond te draaien maar een sector te laten sweepen.
Dat is vergelijkbaar met de vooruit kijkende radars van vliegtuigen.
Logged

Have a look at "blink without delay".
Did you connect the grounds ?
Je kunt hier ook in het Nederlands terecht: http://arduino.cc/forum/index.php/board,77.0.html

Pages: [1]   Go Up
Jump to: