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Topic: HC-SR04, Dubbi su misurazioni. (Read 548 times) previous topic - next topic

ESOREL

Ciao a tutti!

Sto costruendo un Robot che fa Odometria per la mia tesina, e sto incorrendo in alcuni problemi.
Il principale è la lettura della distanza effettuata da un sensore a Ultrasuoni HC-SR04, che dovrebbe permettermi di calcolare grazie a teorema di Pitagora e di Carnot l'angolo a cui si trova orientato il robot rispetto al muro.
I sensori ad ultrasuoni ed in particolare il mio sono influenzati dall'angolo a cui si trovano a misurare nella distanza da trovare?
Se la risposta è sì(come presumo :( ) c'è qualche alternativa che risolva questo problema (IR, laser etc)?
Grazie..
Sono convinto che l'informatica abbia molto in comune con la fisica. Entrambe si occupano di come funziona il mondo a un livello abbastanza

uwefed

Penso che visto che il suono sia un onda vale anche che l' angolo d'incidenza é lo stesso come quello di riflessione. Percui la maggior parte del suono non viene riflesso verso il sensore ma disperso nella stanza. Vista che il cono di suono non é tanto stretto il sensore funziona comunque, ma la potenza del suono che ritorna sul sensore é minore. Puó capitare che é troppo basso e percui il sensore non misura niente.
Ciao Uwe

sciorty

uhmm ma quindi non sai come misurare quest'angolo e chiedi se il sensore da te citato te lo possa tornare?
comunque ipotizzando che la forma del robot sia quadrata potresti posizionare due sensori IR di prossimità ai due angoli, se misurano la stessa distanza sei parallelo al muro altrimenti dovresti riuscire a calcolare lo "sfasamento" in base a quale dei due rileva più o meno distanza!

ESOREL


uhmm ma quindi non sai come misurare quest'angolo e chiedi se il sensore da te citato te lo possa tornare?
comunque ipotizzando che la forma del robot sia quadrata potresti posizionare due sensori IR di prossimità ai due angoli, se misurano la stessa distanza sei parallelo al muro altrimenti dovresti riuscire a calcolare lo "sfasamento" in base a quale dei due rileva più o meno distanza!


Sì! ma il problema è che se uno dei due sensori è "sfasato" non riesce a trovare la distanza accurata e quindi misura in modo errato :(
Quindi è come ipotizzavo all'inizio se l'angolo di incidenza è troppo acuto la misura è falsata...
Credo che risolverò questo problema con gli encoder a questo punto.
Sono convinto che l'informatica abbia molto in comune con la fisica. Entrambe si occupano di come funziona il mondo a un livello abbastanza

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