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Author Topic: Projet "Retour à la base"  (Read 1136 times)
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Sud-Ouest
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Bonjour a tous,
j'aurais besoins de vos conseils sur la faisabilité d'un projet :
Un châssis à chenille, "motor shield" et "uno" pour piloter tout ça (de façon autonome ou par RF). Jusqu'ici tout va bien, mais je me demande si ce serais possible que ce robot revienne seul à son point de départ ?
Le châssis et équiper de deux encodeurs rotatif, un bon point pour stocker le sens et la vitesse de rotation pour chaque moteurs. Je pensais aussi utiliser un accéléromètre pour enregistrer le "cap" suivit par le robot... Et après je sèche un peu ! Les données enregistré doivent être basé sur un chronos ? Comment lier celles-ci ?
Comment faire le "reverse" ?
Bref pleins de questions ... Et surement d'autres a venir !
Connaissez vous des exemples de projets similaire ?
Quelques infos ou conseils à me donner ?
Merci d'avance a tous ceux qui pourront m'aider.
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Ales
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J'ai pas de solution à te proposer directement mais une piste à explorer : les robot-aspirateurs qui ont justement bien souvent cette fonction
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france
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Les encodeurs rotatifs présentent une dérive, chaque fois qu'une roue patine sur le sol, au lieu de rouler sans glisser comme le voudrait la théorie.
L'accéléromètre présente lui aussi une dérive, l'intégration au cours du temps finit par rendre imprécise la position calculée.

Pour retrouver une base, il y a plusieurs pistes :
- un marquage au sol avec des lignes tracées en étoile, et un système suiveur de ligne.
- un signal émis par la balise (son, ultrason, radio) et détection de la direction de puissance maximale en balayant l'espace sur 360°
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Christian

Sud-Ouest
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Merci pour vos réponses.
Dommage pour la dérive, ça peut rester amusant à tester sur des petits espace ?
Pour la ligne blanche on va oublier... trop de contraintes d’aménagement.
J'aime bien l'idée de la balise, on va dire silencieuse donc radio ou ultrason.
Je comprend bien le principe, mais pour la mise en œuvre du capteur de puissance radio ou ultrason (mise a part la tourelle)  smiley-eek-blue
Peux tu m'en dire plus ?
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france
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La dérive des capteurs de position s'accumule aléatoirement au cours des mouvements, donc si on se recale assez souvent sur la base ça peut éventuellement marcher.
Le principe des chenilles est quand même de glisser en virage, donc j'ai des doutes sur la précision d'un encodeur.

On peut faire tourner une antenne radio ou un capteur d'ultrason avec un petit servomoteur de modélisme, pour balayer de part et d'autre, et repérer l'angle de réception maximum, pour viser la base émettrice.

Sans pièces mobiles, c'est possible aussi en utilisant l'effet stéréo (deux oreilles) et analyse des déphasages, mais c'est vite compliqué car les écarts de temps sont très petits.
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Christian

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There is an Arduino for that
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J'ai pas de solution à te proposer directement mais une piste à explorer : les robot-aspirateurs qui ont justement bien souvent cette fonction
Les robots aspirateurs utilisent souvent une balise infrarouge qui émet un train d'impulsions repéré par le mobile.
La base émet sur 360° pour être visible de partout.
Le robot possède un (ou deux) capteur(s) et il met le cap sur la balise.

Inconvénient:
   - sensibilité aux obstacles qui peuvent masquer la source.
   - risque d'erreur sur le chemin s'il y a des réflexions parasites sur des surfaces réfléchissantes.

Dans les 2 cas, un peu d'intelligence et la mémoire du trajet déjà effectué peut permettre de remettre le robot dans le droit chemin.
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Sud-Ouest
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Merci pour vos réponses.
Christian_R =
J'avais bien compris le principe d’émetteur radio sur la base et le récepteur sur le mobile, cette solution me semble bonne pour mon projet.
Je me débrouille bien en RX/TX 433Mhz, mais je bloque sur le fait de "détecter l'angle de puissance max", pour moi un émetteur propage a 360°, et je ne sais pas comment (coter récepteur) faire la différence entre un signal captait "pleine face " ou "de dos"  smiley-slim
As tu des infos ?
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Ales
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Basiquement il faut une antenne directionnelle sur ton robot. En tournant sur elle même tu peux déterminer la direction de la base
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Sud-Ouest
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sur mes émetteur/récepteur 433 Mhz l'antenne est un simple fil 9/10 eme de 20 cm en tire bouchon...
Par antenne directionnelle tu veux dire = intégré mon module de réception radio dans une sorte de parabole imperméable au signal de l’émetteur et donc lorsque la rotation du servo amènera le récepteur dans l'axe de l’émetteur cela me donnera la direction de ma "base" ?
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Ales
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Soit ça soit non je pensais à de "vraies antennes" comme dans les reportages animaliers où ils pistent des animaux avec collier. Bon c'est des grand râteaux mais j'imagine que ça doit pouvoir se faire en bien plus petit
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Sud-Ouest
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ouai après ton post j'ai fais une rapide recherche "google" et j'ai bien vu les "râteaux" , mais au niveau code comment veux tu que je gère la puissance de la réception ?
Peut être que ce genre de tracer pour animaux agit comme un sonar ? on envoi un signal et on mesure le temps que met la réponse pour arriver ?
Plus le temps est court plus on émet dans la bonne direction.
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Ales
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Il est vrai qu'il faudra peut-être creuser pour trouver un récepteur plus avancé. A la limite je te conseille de poser ta question sur un forum dédié aux robots, tu auras sans doute plus de réponses pertinentes et précises.
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ouai après ton post j'ai fais une rapide recherche "google" et j'ai bien vu les "râteaux" , mais au niveau code comment veux tu que je gère la puissance de la réception ?
Peut être que ce genre de tracer pour animaux agit comme un sonar ? on envoi un signal et on mesure le temps que met la réponse pour arriver ?
Plus le temps est court plus on émet dans la bonne direction.
bonjour
Le retour à la base est un problème plus complexe qu'il n'y parait
il faut déjà reflechir sur la configuration d'evolution
c'est different pour un robot 2D evoluant sur une surface finie et connue ou pour un robot evoluant en decouverte.

dans le cas d'une surface connue , il existe une technique assez simple :
voir
http://hmnrobots.blogspot.fr/2011/07/guidage-ir-pour-retour-base-de-la.html

attention aussi à bien prendre en compte l'aspect mecanique , la technique finale du guidage mecanique et centrage  "pionté"  par V ou cône est ce qui est le plus pratiqué

(anecdotiquement c'est toujours utilisé pour les jonctions spatiales entre "visiteurs" et "base" sur l'ISS )
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