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Author Topic: leOS - un semplice OS per schedulare piccoli task  (Read 39243 times)
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ah, quindi c'è un numero massimo di task harcodato e la libreria usa una dimensione fissa di ram (a meno che l'array non sia di puntatori a una struttura/classe)
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ah, quindi c'è un numero massimo di task harcodato e la libreria usa una dimensione fissa di ram (a meno che l'array non sia di puntatori a una struttura/classe)
Definisco una struct contenente i dati di ogni task: puntatore alla funzione da eseguire, intervallo di esecuzione, tempo della prossima esecuzione, stato del task. Uso poi la struct come tipo dati per creare un array che conterrà i task, e poi gestisco i task modificando i dati nell'array.

Ma l'array viene dimensionato durante l'inizializzazione con un numero prefissato di task (fissato a 10 ma modificabile dall'utente) e non viene più cambiato durante il corso dell'elaborazione. In questo modo mi assicuro appunto che sia un blocco in Ram non frammentato: il compilatore dovrebbe infatti riservare uno spazio contiguo in memoria per memorizzare l'array.
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Non litigate. Usare free su una struttura allocata prende il suo tempo, il mio codice alloca le struttura su cui inserire il task dinamicamente e quindi poi devo usare free per forza.

Mentre nel caso di LeOS, tutto è statico e quindi più rapido perché anche le struct sono statiche come l'array, quello che invece non capisco è come sia possibile inserire un task tra due task consecutivi, uno lo devi spostare copiando i dati nella struttura seguente e questo si richiede tempo, ma dipende da quanti dati si devono spostare. Oppure non ho capito come funziona LeOS.

PS: la parte della ISR la uso pure io e al tempo ho preso codice che hai postato e poi ci sono andato a prendere ancora da LeOS ecc.   smiley-cool

Comunque non ho ancora ben chiaro come sfruttare l'idea che mi e venuta e non so le... ho le idee confuse devo raggionarci su. smiley-roll

I task potrebbero essere più complessi fino a implementare una classe FSM, con le transizioni gli stati ecc, c'è chi per arduino ha scritto codice FSM con classi, ma non ho trovato mai il tempo per studiarla.

In ogni caso grazie per la discussione, ma se volete ancora commentare circa la mia idea folle vi seguo volentieri. smiley

Ciao.
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Non sposti materialmente i task ma solo i dati che li riguardano nell'array.
I dati sono appunto il puntatore ed i timing relativi all'intervallo.

Tu quindi hai un array pluridimensionale, in ogni cella hai l'indirizzo del task. Per spostare un task, basta prendere i dati dei task da muovere e copiarli più avanti.
Se vedi, il leOS può cancellare dei task che sono anche inseriti in mezzo ad altri.
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No leo ho una lista lincata, detta linked list.

Ogni elemento della lista è una struttura allocata dinamicamente con malloc, un campo della struttura e di tipo puntatore al stesso tipo di strutura

Quindi leggendo la prima struttura, questa ha un puntatore alla struttura seguente.

Code:
#define STOP 0
#define RUN  1

// serve a definire una funzione predisposta per essere un task
#define TASK(name) void name(volatile timer_t *const me)

// questa struttura viene creata dinamicamente chiamando la funzione timer_t *timer_create(uint16_t millis);
typedef struct timer_t timer_t;
struct timer_t {
    uint16_t ms;
    void (*timer_callback) (volatile timer_t *const me);
    int8_t state;
    volatile timer_t *next_timer;   // vedi questo punta a NULL se non ci sono altri elementi della lista lincata, e punta al prossimo elemntento della lista
se c'è, l'ultimo elemento inserito ovviamente punta a NULL
};


typedef struct sys_tick_t sys_tick_t;
struct sys_tick_t {
    uint16_t ms;
    unsigned long seconds;
    volatile timer_t *timer;
};

sys_tick_t* sys_tick_create();


timer_t *timer_create(uint16_t millis);


// serve ad impostare la funzione utente tramite il passagio di puntatore a funzione.
void timer_set_callback(volatile timer_t *const me,
                        void (*timer_callback) (volatile timer_t *const me));

double current_time();

void append_task(volatile timer_t *const timer);
void remove_task(timer_t *const timer);


Si usa così:
Code:
#include <mio.h>
#include <sys_timer.h>

#define LED_BLINK_10MS     GPIO_B5      // led sul piedino PB5

sys_tick_t  *system_tick;               // system timer pointer
timer_t     *timer_blink_10ms;          // puntatore a timer


TASK(blink_10ms)
{
    // 'me' is object, see the macro TASK
    gpio_flip(LED_BLINK_10MS);
    me->ms = 10;
}

static void ioinit()
{
    gpio_mode(LED_BLINK_10MS, out_mode);
}

int main()
{

    ioinit();
    // crea il timer di sistema, che scandisce un tick ogni millesimo di secondo
    system_tick = sys_tick_create();

    // crea una timer
    timer_blink_10ms = timer_create(10);
    // assegna al timer creato prima il task blink_10ms
    timer_set_callback(timer_blink_10ms, blink_10ms);
    // rende il timer pronto per essere avviato
    timer_blink_10ms->state = RUN;
    // aggiunge la funzione timer_blink_10ms al task manager
    append_task(timer_blink_10ms);
    // abilita globalmente l'interrupt, diversamente non funzionano il timer di sistema e la gestione dei task
    sei();

    while(1);
}

Questo è il modo di programmare con il C come se si trattasse di oggetti ed è usato da gtk, ma io l'ho appreso leggendo questo: http://books.google.it/books?id=UnpIKZmodSAC&pg=PA308&dq=design+pattern+C%2B%2B&hl=it&sa=X&ei=JGeTT8KdL8XP4QT1w8TQDw&ved=0CDkQuwUwATha#v=onepage&q=design%20pattern%20C%2B%2B&f=false

Ciao.
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Ups... fraintendevo... pensavo continuassi a chiedermi come funzionava il leOS  smiley-sweat
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Tu quindi hai un array pluridimensionale, in ogni cella hai l'indirizzo del task.

questa è una cosa che vorrei chiarire. Tu haiun array di struct, o di puntatori a struct? nel primo caso l'array in se è grande ma non frammenta i dati, nelsecondo ogni elemento va allocato e quindi frammenti la ram ma non usi tutta la ram necessaria a tenee tutti i task ma solo quelli che usi
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Ups... fraintendevo... pensavo continuassi a chiedermi come funzionava il leOS  smiley-sweat

Anche io ho frainteso, tu scrivi:
Quote
Tu quindi hai un array pluridimensionale, in ogni cella hai l'indirizzo del task. Per spostare un task, basta prendere i dati dei task da muovere e copiarli più avanti.
Se vedi, il leOS può cancellare dei task che sono anche inseriti in mezzo ad altri.

E io lo inteso come una domanda ma il ? non c'è e quindi ho frainteso.

Comunque ho capito, in leOS c'è un array di struct composto di 10 elementi e se vuoi inserire taskA tra task0 e task1, devi spostare task1 più avanti compiando i dati ma se c'è anche task2 e 3 devi spostare questi copiandoli e questo si che prende tempo.

Ciao.
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@lesto:
ho un array di struct. Solo un elemento dello struct è un puntatore.

@mauro:
esattamente
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