Pages: 1 [2]   Go Down
Author Topic: Vorstellung und Frage  (Read 2290 times)
0 Members and 1 Guest are viewing this topic.
Switzerland
Offline Offline
Faraday Member
**
Karma: 108
Posts: 5144
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Der verlinkte Servo sieht für mich nach einem normalen potentiometer-basierten Typ aus. Die Ansteuerung ist in der Beschreibung mit digital gemeint, was heute sowieso bei den allermeisten Servos so ist. Meine Stossrichtung war die Positionsfeststellung. Bei konventionellen Servos passiert die über ein Potentiometer, welches mit der Achse verbunden ist und somit mitdreht (also seinen Widerstand entsprechend der Position ändert). Da dies ein analoger Vorgang ist, der zu Ungenauigkeiten führt, kann hier relativ häufig ein leichtes Zittern festgestellt werden. Bei Servos mit digitaler Positionsfeststellung (über Rotationsencoder) fällt die analoge Komponente weg, die Messung wird direkt digital vorgenommen und ist somit präziser.

Quote
Was bedeuted die Aussage, "Wie weit das sinnvoll ist, hängt stark von Deiner Konstruktion ab."  pylon?

Je nachdem, wo und wie Du die Servos bzw. den Lage-Sensor montierst, macht das Sinn oder eben etwas weniger. Am präzisesten dürfte es sein, wenn Du die beiden Plattformen komplett unabhängig voneinander machst, d.h. die Servos einzeln ansteuerst und je Plattform einen Sensor montierst (die Fliehkräfte sind ja nicht überall auf dem Schiff gleich gross).
Logged

Offline Offline
Newbie
*
Karma: 0
Posts: 45
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Das meinte ich ja mit meiner Aussage.

Und das alles mit nur einem MPU6050, der am Haupttisch befestigt wird.
Könnte das so klappen, oder sollten es 2 MPU 6050 sein?

Ob ich jeder Platform eine MPU geben sollte oder nur einer? Die Idee mit "am Haupttisch befestigen" hab ich schon verworfen.
Da die beiden Platformen ja an einem Tisch befestigt werden, der geschätzte 100cm lang ist, glaub ich aber fast nicht, das die Kräfte da so unterschiedlich wirken.

lg
Logged

Munich/Germany
Offline Offline
God Member
*****
Karma: 11
Posts: 643
View Profile
WWW
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Dann hatte ich Dich falsch verstanden. So gesehen würde ich zur Sicherheit schon jeder Plattform eine eigene MPU spendieren.
Logged

_______
Manfred

Forum Moderator
BZ (I)
Offline Offline
Brattain Member
*****
Karma: 249
Posts: 21181
+39 349 2158303
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Quote
Oder ist es wegen der Wahrscheinlichkeit, das die Motoren doch etwas unterschiedlich drehen, besser für jeden einen eigenen Pin zu nehmen?

Das bringt aus rein theoretischen Überlegungen eigentlich nichts, da Du die Ausgabe Servos ja nicht messen kannst (mit einer MPU). Bei Den Servos solltest Du übrigens digitale Modelle (also nicht mit Poti, sondern Rotationsencoder) wählen, die sind präziser (und ruhiger) und für Deine Anwendung dünkt mich das halbwegs relevant.
So wie ich das verstanden habe, sind "Digitale" Servos meist mit Potentiometer und nicht Encoder. Die Regelung erfolgt digital ( Messung der Position mittels Potentiometer-Spannungsteiler) und Ansteuerung der H-Brücke für den Motor. Solche mit Encoder müßten dann die preislich teureren sein.

Grüße Uwe
« Last Edit: April 09, 2013, 05:19:29 pm by uwefed » Logged

Offline Offline
Newbie
*
Karma: 0
Posts: 45
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Guten morgen smiley-kitty
Wobei es ja eigentlich egal ist, ob da ein Poti drin ist, oder ein Encoder, oder?
Ich mein, die Dinger sollen ja eh nicht 360° drehbar sein. Wenn dem so wäre, würde das Boot ja mit dem Kiel nach oben schwimmen smiley.
Dann ist es auch egal, ob die Tassen auskippen, oder nicht  smiley-twist

LG
Logged

Switzerland
Offline Offline
Faraday Member
**
Karma: 108
Posts: 5144
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Quote
Da die beiden Platformen ja an einem Tisch befestigt werden, der geschätzte 100cm lang ist, glaub ich aber fast nicht, das die Kräfte da so unterschiedlich wirken.

Das sehe ich etwas anders (OK, hängt natürlich von der Grösse des Boots ab). Die Fliehkräfte sind grösser, wenn das Objekt weiter vom Drehmittelpunkt entfernt ist. Hier dürfte ein Abstand von 1m auf einem Boot von vielleicht 2m Breite relevant sein.

Quote
Wobei es ja eigentlich egal ist, ob da ein Poti drin ist, oder ein Encoder, oder?

Ganz egal nicht, aber für einen ersten Versuch kannst Du's mit den vorhanden probieren.

Quote
Ich mein, die Dinger sollen ja eh nicht 360° drehbar sein. Wenn dem so wäre, würde das Boot ja mit dem Kiel nach oben schwimmen smiley.

360° sind sicher nicht nötig, aber mit 90° könnte es eng werden (Du musst ja übersteuern können, um bei Flüssigkeiten die auftretenden Kräfte auffangen zu können). Wobei Du das immer noch mechanisch auffangen kannst.
Logged

Offline Offline
Newbie
*
Karma: 0
Posts: 45
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Kann ich denn zur not den Poti ausbauen und den Servo auf 360° umbauen?
Das es geht weiß ich, da ich das schon gemacht habe (useless box)
Aber funktioniert er denn mit dem Arduino noch so wie einer mit Poti?

Ich hab mal eine Skizze vom Boot mit Paint gemacht. Da wo die Zahlen ( 1 , 2 ) sind, sollen nachher die beweglichen Plattformen sein.

Zum Boot: Es kommt ja vor, das Segelboote eine gewisse Schieflage haben, wenn man segelt.
Aber laut dem Kompass sind das nie mehr als 30° und da hat man dann ja schon n ordentlichen Wind smiley
Wenn es mehr als 30°werden, hat man auch andere Sorgen als n Kaffee zu trinken.  smiley-mr-green
 
Das sollten die Servos auch ohne "Modifizierung" schaffen, oder hab ich da n Denkfehler?


* Boot.jpg (47.37 KB, 809x448 - viewed 31 times.)
« Last Edit: April 10, 2013, 06:33:07 am by bluebravo » Logged

Germany
Offline Offline
Edison Member
*
Karma: 46
Posts: 2310
Arduino rocks
View Profile
WWW
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Das sollten die Servos auch ohne "Modifizierung" schaffen, oder hab ich da n Denkfehler?
Da kommt es natürlich auf deine Konstruktion an, also die Verbindung zwischen Servo und der auszutarierenden Tischplatte. Werden diese direkt, also ohne über- oder untersetzende Hebel verbunden, kannst du die Tischplatte wie den Servo drehen, typischerweise also 180 bis 270°. Ausgehend von der Mittellage kannst du also +/- 135° schwenken - wenn es der Platz zulassen würde.
Also versuch doch mal deinen konstruktiv-mechanischen Ansatz aufs Papier zu bringen. Ein spannendes Projekt ists allemal!
Logged

Mein Arduino-Blog: http://www.sth77.de/ - letzte Einträge: Teensy 3.0 - Teensyduino unter Window 7 - Teensyduino unter Windows 8

Switzerland
Offline Offline
Faraday Member
**
Karma: 108
Posts: 5144
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Quote
Kann ich denn zur not den Poti ausbauen und den Servo auf 360° umbauen?

Dann ist es einfach kein Servo mehr, sondern ein Getriebemotor. Ein 360° Servo hat auch einen Poti (oder Rotationsencoder), einfach ohne Anschlag.

Quote
Zum Boot: Es kommt ja vor, das Segelboote eine gewisse Schieflage haben, wenn man segelt.
Aber laut dem Kompass sind das nie mehr als 30° und da hat man dann ja schon n ordentlichen Wind.
Wenn es mehr als 30°werden, hat man auch andere Sorgen als n Kaffee zu trinken.

Wenn Du die Plattformen so montierst (nach Bild), dann sollten die seitlichen Schwankungen bei beiden Plattformen in etwa gleich sein. Die Längsschwankungen dürften erst bei sehr hohem Wellengang relevant unterschiedlich sein (dann trinkt auch niemand mehr Kaffee), also dürfte Dein Ansatz mit dem parallelen Anschluss der beiden für die gleiche Axe zuständigen Servos wohl erfolgreich sein.

Quote
Das sollten die Servos auch ohne "Modifizierung" schaffen, oder hab ich da n Denkfehler?

Ich bin nicht der Segelprofi, aber ich denke schon, jedenfalls dann, wenn die Drehbewegung der Servos 1:1 auf die Plattform übertragen wird.
Logged

Germany
Offline Offline
Faraday Member
**
Karma: 56
Posts: 2975
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Üblicherweise wird das Problem durch den Drehpunkt und das Eigengewicht gelöst.
http://www.svb.de/kardanische+mast+radarhalterung.html
So wird auch der Herd aufgehängt, damit man bei Fahrt mit Lage und bei Seegang kochen kann.

Kardanisch ist etwas übetrieben, in der Praxis sind Nickbewegungen vernachlässigbar gegenüber dem Rollen um die Längsachse ("Schräglage").
Die mechanische Lösung mittels Gewicht hat den Vorteil, mechanisch und regelungstechnisch einfach zu sein.

Ein "elektronisches Ausgleichsgewicht" das die erforderliche Masse unter der Drehachse durch einen Servomotor und Gestänge ersetzt, hat es einigermassen schwer, regelungstechnisch gesehen. ( Hängt natürlich von der Größe des Boots ab. Der Servo muss viel schneller sein als das Boot sich legt. )

Den Nachteilen der klassichen Lösung
- Gewicht --> relativ egal auf einem Boot
- braucht Platz unterhalb der Aufhängung und seitlich, um ausschwingen zu können --> Servo-Gestänge braucht auch Platz...
- kann leicht durch tollpatschige Seebären gestört werden  --> Worst case Szenarios lassen wir mal aussen vor.

... steht natürlich der immense Vorteil einer innovativen Lösung entgegen.

Du brauchst allerdings Solarstromversorgung für dein Teil, sonst wird jeder echte Seemann einen Kilo-Stein unter dem drehbar montierten Kaffetassen-Halter vorziehen. smiley-wink
  
« Last Edit: April 10, 2013, 10:23:12 am by michael_x » Logged

Offline Offline
Newbie
*
Karma: 0
Posts: 45
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

@ pylon, ja die Bewegung sollte 1:1 übertragen werden.

@michael_x, Ich sehe du kennst dich mit Booten und Segeln aus?
Mein Vater hat das Boot komplett selber gebaut. Es können locker 4+1 Person dort schlafen, mit Toilette und Kochecke.
Der Herd ist auch so ähnlich gelagert, nur das er nicht so viel schwingt. Nur etwas, das man im Hafen in ruhe Kochen kann.
So ähnlich wie deine Masthalterung hat mein Opa noch einen alten Kompas.
Kurz und knapp gesagt, die mechanische Lösung ist zu einfach  smiley-yell
Da mein Vater auch ein kleiner Bastelfreak ist, würde er sich über so ein Geschenk tierisch freuen.
Zumal sowas dann keiner im Hafen hat, wenns n Anlegeschnaps gibt  smiley-wink
Wenn meine Eltern dann mal irgendwo vor Anker liegen, sind die dinger auch schön, wenn denn mal Wellen kommen.
Stromquellen hat er genug an Bord.
Vom Festland gibts 230V und für unterwegs dann auch, wenn man will.
Aber man kann auch permanent 12V haben, wenn man das denn möchte. Möglichkeiten gibt es also zur genüge

Logged

Germany
Offline Offline
Faraday Member
**
Karma: 56
Posts: 2975
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Quote
Kurz und knapp gesagt, die mechanische Lösung ist zu einfach
Einleuchtendes Argument. Schlimm genug, wenn sowas als Referenz genommen würde.

Quote
Aber man kann auch permanent 12V haben, wenn man das denn möchte. Möglichkeiten gibt es also zur genüge
Klar, bis man mit dem Servo die Batterie leer hat, dauert etwas. Allerdings zieht ein Servo auch in Ruhe ziemlich Strom, im Gegensatz zu einem "normalen" Motor, mit denm man, mit regelbarer Geschwindigkeit, komplexere Regelungen aufbauen kann. 

Das mit der Solar-Versorgung war auch nicht als ernster Vorschlag gemeint.
Elektrischer Schnickschnack ist im Hobby-Maritimen Bereich gerne mit auffälligen Solarpanelen ausgestattet, damit man ihn auch sieht.

Der Neid der Hafennachbarn wird jedenfalls immens sein.

Eine Lösung ( mechanisch, elektrisch, Code, Erfahrungen ) hier zu publizieren, wird dir ebenfalls Große Anerkennung zuteil werden lassen.


Quote
Der Herd ist auch so ähnlich gelagert, nur das er nicht so viel schwingt. Nur etwas, das man im Hafen in ruhe Kochen kann.
In was für Häfen treibt ihr euch denn rum, das ist ja schrecklich! ( Oder seid ihr so schwer, relativ zur Breite des Bootes ? )
Der schwingende Herd ( +- 30° ) ist oft die einzige Möglichkeit, bei Fahrt nicht verschlossene halb gefüllte Behälter (Kaffeetassen), aufzubewahren.
Dass man Suppe sogar warm machen kann, ist eher zweitrangig.
Logged

Offline Offline
Newbie
*
Karma: 0
Posts: 45
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Was soll denn so eine Aussage?
Quote
Schlimm genug, wenn sowas als Referenz genommen würde.

Wenn dein Browser keine Smileys anzeigt, oder du sie nicht erkennst, kann ich da nichts für.

Quote
Klar, bis man mit dem Servo die Batterie leer hat, dauert etwas. Allerdings zieht ein Servo auch in Ruhe ziemlich Strom, im Gegensatz zu einem "normalen" Motor, mit dem man, mit regelbarer Geschwindigkeit, komplexere Regelungen aufbauen kann.

Wenn das ganze auch mit einem normalen Motor zu realisieren ist, würde ich das auch machen.
Hast du da was? Einen link, oder sonstwas? ich hatte auch erst an einen Getriebemotor gedacht, der erst ab einem gewissen Winkel losdreht.
Nur leider hab ich meinen Arduino und den mpu6050 noch nicht. Sonst könnte ich ja endlich mit dem Testen anfangen.

Quote
Das mit der Solar-Versorgung war auch nicht als ernster Vorschlag gemeint.
Elektrischer Schnickschnack ist im Hobby-Maritimen Bereich gerne mit auffälligen Solarpanelen ausgestattet, damit man ihn auch sieht.

Es geht dabei nicht ums sehen, oder gesehen und beneidet werden. Es erfüllt einen gewissen zweck und das ist gut so. es ist auch kein Riesen Panel, die fest mit dem Deck verschraubt sind.

Quote
Der Neid der Hafennachbarn wird jedenfalls immens sein.

Eine Lösung ( mechanisch, elektrisch, Code, Erfahrungen ) hier zu publizieren, wird dir ebenfalls Große Anerkennung zuteil werden lassen.

Ich find so viel Ironie nicht angebracht. Er wird sich ja kein Schild an die Seite kleben wo dann drauf steht,
"!guckt ma was ich hab!"

Es geht MIR in erster Linie ums basteln und Programmieren(lernen). Natürlich auch darum, meinem Vater einen gefallen zu machen.

Was für Häfen die beiden anlaufen weiß ich nicht. Ich weiß auch nicht, wieviel das Boot wiegt. Bin ja nicht mehr dabei.
Logged

Germany
Offline Offline
Faraday Member
**
Karma: 56
Posts: 2975
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset


Quote
Der Neid der Hafennachbarn wird jedenfalls immens sein.

Eine Lösung ( mechanisch, elektrisch, Code, Erfahrungen ) hier zu publizieren, wird dir ebenfalls Große Anerkennung zuteil werden lassen.

Ich find so viel Ironie nicht angebracht.

Das war eine der Stellen mit wenig Ironie. (Die Sache mit der "Großen Anerkennung" meine ich sogar ernst)  ...
Ansonsten gehört es zu meinem Humor (oder was ich dafür halte), auch mal ein Smiley wegzulassen. smiley-wink

Falls du dich durch "schlimm genug, wenn eine simple mechanische Lösung als Referenz genommen würde" irgendwie angegriffen fühlst, haben wir uns wohl missverstanden.

Klar hat eine "innovative Lösung" einen Bonus, zumindest bei mir, bei dir, wohl auch bei deinem Vater. Aber einigermaßen funktionieren sollte sie schon, und da ist es nun mal schwer, den Vergleich mit einem Gewicht 20 cm unter der Platte und einer soliden, leichtgängigen, drehbaren Lagerung zu bestehen.

Ich wünsche dir jedenfalls Spaß und Erfolg beim Tüfteln, und wäre an Ergebnissen interessiert.

Ob man die Regelung bei Balancier-Robotern abgucken muss, weiss ich nicht, vielleicht ist es ja ganz leicht, mit einer Accelerometer-Messung so wie beim klassischen iBeer den Arm eines Servo immer waagerecht zu halten, und dran den Kaffeetassenhalter zu montieren.  Ich vermute sehr, den mpu unter der Plattform zu montieren und die Neigung auf 0 zu regeln ist einfacher, was Kalibrierung und Skalierung angeht.
Logged

Germany
Offline Offline
Faraday Member
**
Karma: 56
Posts: 2975
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Deine Tassenhalter-Plattform hat mich wohl im Schlaf beschäftigt.

1. Es ist gut möglich, dass dein Tassenhalter viel besser wird als eine pendelnde Aufhängung.
2. Meine Assoziationen mit Balancier-Robotern gingen in die falsche Richtung.

Das Grundproblem der simplen mechanischen Lösung ist nicht, dass sie nicht funktioniert.
Sie erkennt nur leider nicht wenn alles in Ruhe ist, ausser dass der tolpatschige Seebar gerade dagegen stößt.
Das Ziel sollte eine stabile Verbindung mit dem Boot sein, die sich allerdings entsprechend der Neigung des Boots anpasst.

Das Rollen des Schiffs ist viel langsamer als eventuell durch Störungen verursachte Bewegungen der Tassen-Plattform.
Du brauchst also keinen möglichst schnellen Balancier-Regler, sondern eine nicht störbare Verbindung zwischen Plattform und Tisch(=Schiff) mit einem in der Geschwindigkeit gar nicht so anspruchsvollen Servo.

Wenn Stromverbrauch tatsächlich keine Rolle spielt, ist ein kräftiger Servo wohl prima.
Sonst wäre es wohl schön, wenn das Getriebe ( Schnecke, Gewindestange oder so ) von sich aus für Stabilität sorgen würde, und das Ganze trozdem noch schnell genug wäre.   

Kann gut sein, dass Dir, bluebravo, das schon immer klar war.
Dann hilft dieser Nachtrag vielleicht, dich nicht unnötig zu verwirren,
oder zumindest mir, dieses sehr interessante Thema beiseite zu legen, bis du mit einem Erfahrungsbericht kommst. smiley-wink
Logged

Pages: 1 [2]   Go Up
Jump to: