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Author Topic: [Ajuda] Braço robotico  (Read 1873 times)
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Boa noite, estou fazendo um projeto que consiste em um robô com um braço robótico onde terá uma câmera, esta câmera deve sempre esta em paralelo com o chão, e o braço serviria para regular a altura da câmera.

Este robô servira para a inspeção de um tubo, onde a câmera deve esta sempre no centro do tubo, pretendo fazer um braço bem simples de inicio, um servo na base para regular a altura do braço e outro na "mão" para regular a inclinação da câmera onde vou controlar a sua altura com dois botões, um para subir e outro para abaixar, vou posicionar o robô no inicio do tubo regular a altura do braço  através dos botões e iniciar a inspeção( o braço vai se manter na mesma posição durante a inspeção).

Estou em duvida de como fazer para que a câmera sempre se mantenha em paralelo com o solo durante a regulagem da altura, poderia controlar a posição da câmera através de botões também, mas preferia que ela se mante-se em paralelo com o solo de forma automática.

aqui uma imagem básica so para ter uma ideia melhor do robô e do braço

e este é o código do botões
Code:
/*
Sketch: Este programa ira girar o eixo de um servomotor para direita ou esquerda lendo o estado de dois botoes assim identificados.
*/

#include <Servo.h>

const int botaoDireita = 2;    // identifica o pino do botao a direita
const int botaoEsquerda = 3;   // identifica o pino do botao a esquerda
const int servo = 4;           // identifica o pino do servomotor

Servo servoMotor;              // declara um objeto tipo Servo

int angulo = 90;               // controla a posicao do eixo

void setup() {
 pinMode(botaoDireita, INPUT);
 digitalWrite(botaoDireita, HIGH);

 pinMode(botaoEsquerda, INPUT);
 digitalWrite(botaoEsquerda, HIGH);

 servoMotor.attach(servo);      // conecta o motor ao pino de controle
 servoMotor.write(angulo);      // gira o servo ate o ponto do meio
}

void loop() {
 if(digitalRead(botaoDireita) == LOW) {     // botao direita pressionado
  if(angulo < 180) {
   angulo = angulo + 1;
  }
 } else {
   if(digitalRead(botaoEsquerda) == LOW) {  // botao esquerda pressionado
    if(angulo > 0) {
     angulo = angulo - 1;
    }
   }
 }

 servoMotor.write(angulo);
 delay(5);
}
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'round the world...
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Gravidade é uma hipótese?

Se colocares a mesma massa do outro lado do fulcro, teoricamente o braco estará sempre nivelado. O problema é que precisas de, uma vez estando feita a calibracão da altura, bloquear o movimento da câmara por causa de vibracões... por outro lado, assim talvez as vibracões não sejam passadas à câmara.

Repara também que aqui não existem muitos engenheiros mecânicos e o que me parece o teu problema é mecânico e não propriamente eléctrico.

Onde ias colocar o motor?

Já pensaste na possibilidade de usar um sem-fim para elevar a câmara? Isto, obviamente depende dos diâmetros de tubo que estás a pensar usar.
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Eu não sou o teu criado. Se respondo no fórum é para ajudar todos mediante a minha disponibilidade e disposição. Responder por mensagem pessoal iria contra o propósito do fórum e por isso evito-o.
Se realmente pretendes que eu te ajude por mensagem pessoal, então podemos chegar a um acordo e contrato onde me pagas pela ajuda que eu fornecer e poderás então definir os termos de confidencialidade do meu serviço. De forma contrária toda e qualquer ajuda que eu der tem de ser visível a todos os participantes do fórum (será boa ideia, veres o significado da palavra fórum).
Nota também que eu não me responsabilizo por parvoíces escritas neste espaço pelo que se vais seguir algo dito por mim, entende que o farás por tua conta e risco.

Dito isto, mensagens pessoais só se forem pessoais, ou seja, se já interagimos de alguma forma no passado ou se me pretendes convidar para uma churrascada com cerveja (paga por ti, obviamente).

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Você realmente precisa que seja um braço? não poderia ser apenas uma haste? um servomotor apenas controlaria a camera na vertical.. pensei que você pudesse achar ruim o fato de ter "um poste" no seu robo para acessar alguns lugares, mas com o braço também teria isso, então você poderia ter hastes de tamanhos diversos para cada ocasião...
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Brasil
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Bom dia!

Você pode usar um esquema igual de macaco sanfona de carro, a camera sempre ficara paralela ao assoalho do carro!

Uma pergunta, você quer que a camera fique paralela ao veiculo ou a tubulação?
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e presumo que a câmera deva ficar a frente do veículo para que possas ter visão de todo o tubo (por isso pretende que a camêra fique no cento, certo?).

Eu imagino que a teoria do macaco sanfona seja boa, mas com a câmera fixada a frente
Code:
                   _____________
                 /                       \
               /                           \
             /                               \
câmera | --<-rosca infinita ->--| motor que gira a rosca
             \                               /
               \                           /
             __\______________/____
      roda frontal   - Peso -   roda traseira


desta forma reduzes a limitação em termos de altura (podes ter uma única plataforma), mas passas a ter um proclema com o comprimento, dependendo da altura ^^

Eu usaria um contrapeso entre as rodas (frontais e trazei-as) para contrabalancear o peso da câmera que ficaria na frente.
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Obrigado pelas respostas pessoas  smiley-grin
Optei pelo braço porque não sei exatamente o diâmetro do tubo, com um elevador poderia ocorrer dois casos extremos a altura máxima do elevador ser pouca e a câmera não chegar no centro do tubo ou a altura do elevador ser muito alta de forma que o robô nem entre no tubo, por isso a escolha por braço, se eu baixa-lo no máximo ele ficara praticamente na altura do robô e posso eleva-lo bastante.

Como disse esse braço inicial vai ser bem simples so para ter uma ideia melhor de como vai funcionar e apresentar para meu professor orientador, no braço final pretendo que mova a câmera para os lados de forma a poder ver melhor uma imperfeição no tubo.

Estou baseando meu projeto neste robô



Ja a parte de nivelação da câmera estou querendo fazer algo desta forma (a partis dos 0:18min) https://www.youtube.com/watch?v=I--AcLlFjbk

A vibração de momento não vai ser velada em conta, ja que esse é so o projeto para apresentação de ideia e também o robô vai trabalhar em um tubo liso onde creio que a vibração vai ser pouca
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Brasil
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Neste desenho mesmo que postou a forma, que estão colocadas as duas barras inclinadas já promovem que a camera fique sempre na horizontal.
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Como o marcsam72 comentou, o mecanismo de elevação da câmera sugere que ela sempre estará alinhada.

Eu comentava algo desse tipo:
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Brasil
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Acho que o problema ai é trigonometria.
Se em repouso o braço tem 0º a câmara estará em 180º em relação ao braço
Quando o braço estiver em 30º a câmera deve estar em 150º
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Rapaz, se deseja que o seu braço sempre fique paralelo a base, conforme seu video no seg 00:18, tenta montar um sistema igual o meu observe no video:

https://www.youtube.com/watch?v=6TE8mzwbcAM

e bem simples, eu tenho uma haste paralela ao braço, essa haste assim como o braço se comunica com o punho como o punho tem de manter sua posição em dois pontos paralelos distintos ele não se inclina.

A ideia original e do Arne http://www.arnerobotics.com.br/eletronica/robotica/rm1.htm

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