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Topic: Robot Unicycle - Mini REGIS (Read 2143 times) previous topic - next topic

Salut à toutes et tous !

Je voudrais vous présenter ce projet de Robot Unicycle gyro-stabilisé.

C'est une étude personnelle initiée il y a quelques années de cela.

Ma premier version de Robot Equilibré par Gyroscope Inertiel Stabilisé (R.E.G.I.S.) était à base de PIC et faisait 38cm de haut. Je l'ai présenté sur quelques salons et je me suis aperçu qu'il serait bien d'en faire un petit démonstrateur afin de rendre plus accessible cette technologie et de lui donner un aspect ludique.

D'où cette version de Mini REGIS à base d'arduino nano qui avance sur une roue tout en évitant les obstacles!

Pour tenir debout il fait appel à un gyroscope inertiel qui est entrainé par un moteur et un deuxième moteur gère l'avance. Un système de contrôle de la verticale agit sur le moteur d'avance et empêche l'entrée en précession (le mouvement conique que décrit une toupie), ce qui permet au  robot de  maintenir son axe constamment à la verticale tant qu'il y a de l'énergie dans la batterie….

Ce principe est différent des pendules inversés car il contrôle le basculement latéral pour agir sur le gyrsoscope afin qu'il se redresse de lui-même. Ainsi les capteurs ne sont pas perturbés par le mouvement d'avance. De plus l'électronique, tout comme la chaine motorisée, n'ont pas besoin d'êtres performants car la raideur gyroscopique empêche une chute instantanée.

Vous pouvez trouver d'autres détails sur mon blog. http://versatilerobot.blog.free.fr

En attendant voici une petite vidéo de son fonctionnement, ainsi qu'une simulation animée sous processing.

Demo Mini REGIS
Animation processing
"Nous avons seulement un avenir et il sera fait de nos rêves, si nous avons le courage de bousculer les idées reçues." Saichiro Honda

zoroastre

Bonjour,

Je suis surpris que l'on y ait pas pensé plus tôt. La force centrifuge exercée par le second moteur favorise un état d'équilibre presque naturel.
Quel est la vitesse du moteur inertiel ?
Est-il possible d'améliorer l'équilibre du mobile en ralentissant ou augmentant la vitesse du moteur sur un arc proportionnel au point central du deséquilibre mesurée ou est-ce utopique ?

@+

Zoroastre.
Gné! ;)

Salut Zoroastre,

Pour répondre à ta question la vitesse atteinte est quasiment celle à vide, c'est-à-dire environ 7000 RPM. Je pense qu'on pourrait aller moins vite, mais j'ai fait avec ce que j'avais comme tout amateur  :smiley-roll-blue:
Si l'on joue sur la vitesse de rotation du volant ça devrait avoir un effet de basculement en fonction de la position angulaire, mais le problème c'est que ça va engendrer un couple sur le bâti et faire tourner le robot, ce qui n'est pas souhaitable.  C'est pourquoi je ne fais varier la vitesse de rotation du volant que lorsque le mobile est à l'équilibre afin de faire tourner le robot en cas d'évitement d'obstacles.

J'espére être samedi prochain à Paris au salon Geekopolis où je l'exposerais sur le stand de l'association Caliban avec aussi un autre petit robot éducatif qui s'appelle la Twin Bristlebot  (une brosse suiveuse de ligne à base d'arduino)  8)
@+
VersatileRobot
"Nous avons seulement un avenir et il sera fait de nos rêves, si nous avons le courage de bousculer les idées reçues." Saichiro Honda

skizoh

Un grand bravo, on à pas de vidéo à l'appuie c'est dommage ça aurai officialisé ton exploit mais en tout cas chapeau, vraiment une belle réalisation :)
Un tien vaux mieux que deux tu l'auras !


Un grand bravo, on à pas de vidéo à l'appuie c'est dommage...


Bien sur qu''il y a des vidéos de démonstration sur Youtube! Les liens sont dans mon premier post, mais je peu te les remettre:
Demo Mini REGIS
et
Animation Processing
"Nous avons seulement un avenir et il sera fait de nos rêves, si nous avons le courage de bousculer les idées reçues." Saichiro Honda

skizoh

Ahhhhh la je valide !!! :)

Chapeau bas monsieur !
Un tien vaux mieux que deux tu l'auras !

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