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Author Topic: proje hexapod  (Read 2496 times)
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Por favor peço a ajuda de todos vos , poi estou com um projeto de hexápode e não consigo resolver o problema da alimentação dos servos que no caso seria 18 servos motores.
obrigado pela sua atenção julio .
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Ouvi dizer que baterias funcionam muito bem em robots... mas como não sei muito sobre o teu projecto, também não posso dizer muito, né?
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Eu não sou o teu criado. Se respondo no fórum é para ajudar todos mediante a minha disponibilidade e disposição. Responder por mensagem pessoal iria contra o propósito do fórum e por isso evito-o.
Se realmente pretendes que eu te ajude por mensagem pessoal, então podemos chegar a um acordo e contrato onde me pagas pela ajuda que eu fornecer e poderás então definir os termos de confidencialidade do meu serviço. De forma contrária toda e qualquer ajuda que eu der tem de ser visível a todos os participantes do fórum (será boa ideia, veres o significado da palavra fórum).
Nota também que eu não me responsabilizo por parvoíces escritas neste espaço pelo que se vais seguir algo dito por mim, entende que o farás por tua conta e risco.

Dito isto, mensagens pessoais só se forem pessoais, ou seja, se já interagimos de alguma forma no passado ou se me pretendes convidar para uma churrascada com cerveja (paga por ti, obviamente).

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Posta mais coisas pra galera poder ajudar... ps como você está controlando esses 18 servos? eh por shift?
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 Então eu estou utilizando o Arduíno para controlá-los, e não tenho como lhe informa se é por Shift pois sou iniciante em construção de robôs, mais não sei como vou fazer para alimentar tantos servos de uma só vez !!!
 Inicialmente estou tentando fazer um simples hexápode que pode ser controlado por controle remoto,  ou ele pode ser autônomo , para isso pesquisei que eram nesse seriam 18 servos motores e  um Arduíno mega(controlando  através de suas saídas PWM ou digitais e os servos que vou utilizar são os mesmos de aeromodelismo ), esses servos possuem 3 entradas sendo elas um negativo um positivo e um de controle a traves de pulsos um dos modelos que eu poeria utilizar seria o TG9e que em testes já teve grande resultado e estou enviando um datas-base do lm7805 com o circuito que talvez  eu utilize no projeto para alimentação (pg.24 segunda figura dessa pagina)

* LM7805.pdf (1815.37 KB - downloaded 14 times.)
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darkngt123,

Você falou sobre o "problema com a alimentação", mas não ficou claro qual é o "problema", então vou chutar rs

O joneco referia-se à "shift register" http://en.wikipedia.org/wiki/Shift_register, sobre como controlar os 18 servos. Mas o mega tem portas mais que suficientes, porem são apenas 16 são PWM.

A primeira pergunta é o quanto o circuito consome de corrente, como estamos focando somente no servo, quanto de corrente (amperes) esse servo precisa para funcionar? A especificação do lm7805 é de 1 Ampere (veja no datasheet qual é o máximo e confronte com a soma das correntes dos motores).

Eu gosto de alimentar as partes lógicas (arduino, CIs, etc) com uma bateria e motores com outra, afinal motores costumam consumir muito e gosto de pensar que apesar do robô não conseguir andar ele ainda conseguirá pensar (rs).

Eu uso baterias de li-ion de 2600mAh, mas vale lembrar que essas baterias exigem certos cuidados (para evitar que elas incendeiem).

Se ninguém consegui adivinhar o problema, por favor, especifique melhor smiley-wink
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Sobre o consumo, encontrei a informação abaixo, não sei se é precisa, mas...
"The most current I could get it to draw while cycling back and forth was 0.15A, and in a forced stall condition it drew ~0.6A"
http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=23595377&postcount=15075
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Isso vai precisar duma bateria dum carro assim... LOL

Qual é a probabilidade dos 18 motores ficarem presos ao mesmo tempo?
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Para a bateria de um carro esses servos não são fortes o suficiente lol

Se o robô se movimentar usando 2 braços por vez já são 6 motores... Transistores amplificadores de corrente ajudariam? Alguém tem algum em mente?

Algo deste tipo: http://cds.linear.com/docs/en/datasheet/30801fb.pdf? ^^
« Last Edit: April 23, 2013, 06:06:05 pm by Mortis » Logged

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Amplificador de corrente?

Um amplificador de corrente, controla um dispositivo que tira corrente de outra fonte com mais capacidade... se ambos os dispositivos são alimentados pela mesma fonte, em que medida é que amplificas a corrente? Transistor ou amplificador de corrente são a mesma coisa (no sentido clássico da palavra transistor).

O que deves fazer é ver uma bateria com boa capacidade (algo como as LiPo de 2000 e tal mAh) e medir o peso. Construir o robot com esse peso em cima e ver quando é que ele consome alimentado por uma fonte e levar as coisas a partir daí.

Têm de ser esses motores? Não podes simular com uma patinha?
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Dark... seguinte...
Você tem o sketch para darmos uma olhada??
em relação a ligação dos seus servos... você está usando um shield ou está ligando pela protoboard?? consegue colocar as fotos do seu robô ai no post?

Eu já estou montando o meu segundo robô. tentei montar um hexapod tbm e matei ele quando liguei os servos em uma carga muito elevada, queimando os controladores internos dos servos... é errando que se aprende... 
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controla um dispositivo que tira corrente de outra fonte com mais capacidade

bubulindo, agradeço por me corrigir novamente!

Poxa  smiley-roll-blue Em minhas leituras eu tinha entendido que sacrificava-se tensão para produzir corrente... Lá vamos nós de volta para as pesquisas rs

Como tem coisa para aprender neste mundo  smiley-sleep

Eu já estou montando o meu segundo robô. tentei montar um hexapod tbm

GSCANDELARI,

Na movimentação do hexapod quantos servos são ativados ao mesmo tempo? Quais servos você usa e qual o consumo de corrente? Apensar de que depende to torque necessário a sustentação base... quantas variáveis!
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Nota que a tensão é apenas diferença de potencial. Não é energia propriamente dita... Podes ter imensos Volts com uma corrente extremamente pequena (electricidade estática). E podes ter muito poucos volts com uma corrente enorme.

A energia propriamente dita é a corrente que é fornecida a um circuito. Logo se houvesse um amplificador de corrente como pretendes, a maior parte das pessoas não pagava electricidade pois retirava uns quantos miliAmperes e amplificava para uns quanto Amperes.

Ou seja a energia não é algo que cai do céu. Quanto muito pode ser transformada, mas nunca aumentada (a não ser que somes outra fonte).
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Bubulindo, obrigado novamente!

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A energia propriamente dita é a corrente que é fornecida a um circuito
Bom eu vou discordar um pouco nesta esta afirmaçao.Eu diria antes energia é uma relaçao da tensao e a corrente.Digamos Potencia.
Nao podes ter corrente sem tensao.Elas andam de mao dada sempre.É basiada nesta lei que a lei de Ohm existe.
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Em minhas leituras eu tinha entendido que sacrificava-se tensão para produzir corrente...
Em parte concordo contigo.Para teres mais corrente com a mesma Energia Final  a tensao vai baixar para assim se manter a mesma Potencia/Energia.
Imaginemos uma eolica que produz 10MW de energia.Para esses 10MegaWatts serem transportados do local onde é produzida recorre-se a transformadores para assim elevar a tensao para uns 20 e tal mil volts com uma corrente  baixa para evitar as perdas nas linhas de distribuiçao por efeito de joule.O resultado disto é que passas a mesma Potencia no cabo jogando com a lei de Ohm.Ao aumentarmos a tensao baixamos a corrente e a potencia mantem.A tensao e simplesmente elevada para evitar as perdas.
Depois no final perto de nossa casa o processo inverte-se.Um transformador converte a alta tensao para uma tensao mais baixa, os nossos 230 com uma grande corrente.
Na teoria é isto que acontece.Claro que perdas vao existir sempre mas serao minimizadas jogando com isto.
Voltando ao assunto original claro que nao podes fazer um amplificador para te aumentar corrente assim do nada como o Bubulindo te explicou.
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A energia propriamente dita é a corrente que é fornecida a um circuito
Bom eu vou discordar um pouco nesta esta afirmaçao.Eu diria antes energia é uma relaçao da tensao e a corrente.Digamos Potencia.
Nao podes ter corrente sem tensao.Elas andam de mao dada sempre.É basiada nesta lei que a lei de Ohm existe.

Sim... não fui explicito com a tensão. E energia é potência x tempo e potência é tensão x corrente, logo não podemos ter uma sem a outra.
No entanto, no contexto duma fonte de alimentacão em que a tensão é fixa (idealmente), a energia é directamente proporcional à corrente uma vez que é essa que varia. Obviamente, isto é algo muito reduzido e porque não expliquei as assumpcões que fiz, está errado.

Eu trabalho imenso com mecânicos (não engenheiros mecânicos, note-se) e reparo que a maneira mais simples de lhes explicar electricidade é falando em termos hidráulicos. Como a energia pode assumir imensas formas e manifestar-se de diferentes maneiras, se olharmos para o fluxo energético dum sistema podemos ver uma analogia doutro sistema em que a energia sofre a mesma transformacão. Exemplo...

Uma bomba triplex (de pistão, se preferirem) a bombear para um tubo com um amortecedor de vibracões (pulsation dampener) e um motor hidráulico.
Isto pode facilmente ser transferido para o mundo eléctrico como uma fonte DC com um ripple grande, com um condensador em paralelo que alisa a tensão (no caso hidráulico, alisa a pressão) e um motor eléctrico.

Eu sendo do ramo eléctrico, sempre tive imensas dificuldades em entender circuitos hidráulicos (ou pneumáticos) e depois de comecar a pensar em fluxo de energia as coisas tornam-se muito mais simples pois não existe fluxo e pressão, existe corrente e tensão. Se quiserem, a corrente é um fluxo de electrões... e a pressão é a diferenca de potencial entre dois pontos que potencia o fluxo de energia entre eles. Tal e qual como um sistema eléctrico.

Desculpem lá o off-topic.
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