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Topic: recherche moteur très fort couple (Read 24789 times) previous topic - next topic

Bubule

#30
Jun 19, 2013, 04:17 pm Last Edit: Jun 19, 2013, 04:19 pm by Bubule Reason: 1
Oui, mais au regard de ce que tu veux faire…
Si tu pars sur le principe "robot industriel" (type assemblage automobile), c'est moteur Brushless + résolveur + variateur. Tu vas en avoir pour combien ?
Hydraulique : Il te faut un groupe hydraulique + mesure de position + asservissement.
Pneumatique : Plus économique, mais tu n'auras pas de positionnement précis. Et il te faut un compresseur à alimenter. (Comme les autres solutions du reste)
As-tu pris en compte les risques de blesser des personnes autour des mouvements ?

Edit :
Peut-être en cherchant du côté des CN de bricoleurs, et en mettant un moteur adapté.

bricofoy

avec un moteur CC, c'est facile à piloter en PWM avec un bon pont en H. Ensuite tu peux faire du positionnement comme dans un servo de modélisme : avec un potentiomètre entrainé par le mécanisme, et dont la valeur te donnera la position du bras.

Cela revient à faire une sorte de servomoteur, mais ultra low-cost à force égale avec un servo industriel. Ce sera bien entendu beaucoup moins précis en positionnement, mais as-tu besoin du centième de mm ?
-tu savais que si tu passe le CD de windows à l'envers, tu entends une chanson satanique ?
-non, mais il y a pire : à l'endroit, ça l'installe !

helios86

ça m'a l'air une super idée, mais peux tu m'en dire plus sur le potentiomètre entrainé par le mécanisme? (comment?)
as tu déjà vu ce genre de servo DIY ? (tuto?)
au sujet du moteur CC, aurais tu un modèle à m'indiquer?
merci!

Artouste


en fait le bras lui ne fait que monter et descendre, il ne tourne pas, il ferait des haut/bas, les 500tr/min sont une indication de vitesse, si déjà j'arrive à atteindre les 100tr/min ce sera déjà super (l'équivalent de la célérité d'un servo de modelisme)




bonsoir
tu ne peux pas parler en tours/min pour un déplacement angulaire aussi reduit, les contraintes ne sont pas les mêmes , ne serait-ce déjà qu'en terme d'accélération/décélération
meme si c'est ch...t  :smiley-mr-green: il te faut poser correctement sur le papier les éléments de ton projet et donc les bonnes questions  :smiley-mr-green:
je sais que pour les "artistes" c'est quelquefois "difficile à admettre" mais les lois de la physique s'appliquent autant à eux qu'à moi  8)

dans ce que je vois rapidement :
- masse embarquée  ? (ce serait une barre alu de 2,5m ~masse de 3kg ~ ? = en gros une barre de section² de 20  ou un rond de 25 mm ? )
- vitesse angulaire max en secondes exigée entre 0 et 90° ?
- précision exigée du positionnement en °  ?
- repetatibilité du positionnement ?




helios86

Quote
je sais que pour les "artistes" c'est quelquefois "difficile à admettre" mais les lois de la physique s'appliquent autant à eux qu'à moi 

:smiley-roll-blue:  :smiley-red:

Quote
- masse embarquée  ? (ce serait une barre alu de 2,5m ~masse de 3kg ~ ? = en gros une barre de section² de 20  ou un rond de 25 mm ? )

les 2 mon capitaine! mon exigence se limitera à la limite du flechissement, un diametre suffisant pour que la barre reste droite

Quote
- vitesse angulaire max en secondes exigée entre 0 et 90° ?

je dirai le + vite possible! ça vous fait rire je parie! mais je ne sais pas comment le calculer, en tout cas de l'ordre de la seconde
si je prend comme référence le servomoteur de modelisme, dans l'idéal j'aimerai que ça puisse atteindre 2 fois sa vitesse supérieur, mais aussi pouvoir être aussi lent que sa vitesse la plus lente

Quote
- précision exigée du positionnement en °  ?

la précision serait de l'ordre de 1°, mais la précision est surtout demandé dans la durée, je m'explique :
0° correspond au bout du bras touchant le sol. je veux que si je reproduis un mouvement 1000 fois de suite (par exple de 0° à 90°, puis 45°à 65°, ...), je veux qu'à la 1000eme fois quand le bras revient à 0°, le bout du bras touche le sol, et ne soit pas 30cm au dessus.
que sa référence trigonométrique ne change pas (en gros qu'il ne saute pas de pas)

Artouste


Quote
je sais que pour les "artistes" c'est quelquefois "difficile à admettre" mais les lois de la physique s'appliquent autant à eux qu'à moi 

:smiley-roll-blue:  :smiley-red:

Quote
- masse embarquée  ? (ce serait une barre alu de 2,5m ~masse de 3kg ~ ? = en gros une barre de section² de 20  ou un rond de 25 mm ? )

les 2 mon capitaine! mon exigence se limitera à la limite du flechissement, un diametre suffisant pour que la barre reste droite

Quote
- vitesse angulaire max en secondes exigée entre 0 et 90° ?

je dirai le + vite possible! ça vous fait rire je parie! mais je ne sais pas comment le calculer, en tout cas de l'ordre de la seconde
si je prend comme référence le servomoteur de modelisme, dans l'idéal j'aimerai que ça puisse atteindre 2 fois sa vitesse supérieur, mais aussi pouvoir être aussi lent que sa vitesse la plus lente


Quote
- précision exigée du positionnement en °  ?

la précision serait de l'ordre de 1°, mais la précision est surtout demandé dans la durée, je m'explique :
0° correspond au bout du bras touchant le sol. je veux que si je reproduis un mouvement 1000 fois de suite (par exple de 0° à 90°, puis 45°à 65°, ...), je veux qu'à la 1000eme fois quand le bras revient à 0°, le bout du bras touche le sol, et ne soit pas 30cm au dessus.
que sa référence trigonométrique ne change pas (en gros qu'il ne saute pas de pas)


rapide et à suivre demain pour développement (sic) en ce qui me concerne

- ça me fait sourire oui  8) , mais c'est un sourire "bienveillant"  surtout pas "hautain" :smiley-mr-green:
- ce n'est pas un calcul à faire, mais bien une exigence de ton projet , là c'est toi qui decide et tu decide là mini 1"/90°
Pour faire dans l'humour , ce qui importe ensuite c'est bien ce que du dois faire "bouger de 90° dans cet intervalle de temps"  et la problématique ne sera pas vraiment la même selon si c'est "ta brosse à dent" ou la "tour Eiffel"  avec toutes les situations "intermédiaires envisageables"  :smiley-mr-green:

- je ne suis pas un spécialiste des servo , mais en général pour du standard modelisme (ce avec quoi tu base ton projet)  ça tourne autour  de ~ 0.20 seconde/60° , autant dire que le challenge que tu veux relever en réel même en restant sur un 0.20 seconde de tes manips (theorie) n'est pas gagné,gagné "facilement"  8)

bricofoy


ça m'a l'air une super idée, mais peux tu m'en dire plus sur le potentiomètre entrainé par le mécanisme? (comment?)
as tu déjà vu ce genre de servo DIY ? (tuto?)
au sujet du moteur CC, aurais tu un modèle à m'indiquer?
merci!


bah vu ça, non, mais c'est ce qui m'est venu à l'esprit pour ce qui est de faire du positionnement angulaire, vu qu'un potar ça donne justement une info en fonction de l'angle de rotation...
Et pour ce qui est de son entrainement par l'axe du bras, ça ne me semble pas insurmontable à imaginer :P

un moteur, on parlais de moteur d'essui-glace de voiture, c'est pas les modèles qui manquent, faut voir ça avec le casseur du coin.
-tu savais que si tu passe le CD de windows à l'envers, tu entends une chanson satanique ?
-non, mais il y a pire : à l'endroit, ça l'installe !

Bubule

Bonjour

Question : As tu vraiment besoin de faire varier les positions. Je veux dire, une fois que ton bras est réglé avec ses courses et vitesses, as tu besoin de revenir sur les réglages, et remettre de nouvelles valeurs ?

L'idée qui me passe par la tête, si tu n'as pas à y revenir, c'est d'utiliser un système pneumatique (pas si bête l'idée précédemment évoquée).
Un vérin pneumatique pour chaque course (Plusieurs mis bout à bout) Avec chacun ses propres butées de fin de course et vitesses.
(A noter que les échappements font également du bruit, même avec silencieux (çà peux être déporté))

helios86

Quote
rapide et à suivre demain pour développement (sic) en ce qui me concerne

?? pas compris
Quote
- ça me fait sourire oui   , mais c'est un sourire "bienveillant"  surtout pas "hautain"
- ce n'est pas un calcul à faire, mais bien une exigence de ton projet , là c'est toi qui decide et tu decide là mini 1"/90°

:smiley-eek-blue: au moins l'avantage, c'est que le projet peut s'adapter, c'est souple. Je pars d'un idéal, ou d'une utopie! pour au final ... faire des compromis, et trouver ce qui se rapproche le plus de l'idée de départ.

Quote
Question : As tu vraiment besoin de faire varier les positions. Je veux dire, une fois que ton bras est réglé avec ses courses et vitesses, as tu besoin de revenir sur les réglages, et remettre de nouvelles valeurs ?

merci, mais oui j'ai besoin de pouvoir changer les valeurs

donc pour l'instant je retiens 2 solutions : moteur CC + potard, ou moteur pas à pas

que pensez vous de ce moteur pas à pas 4120oz soit donc 29Nm ou encore 3mKg :
http://www.longs-motor.com/productinfo/detail_12_86_170.html


Artouste



donc pour l'instant je retiens 2 solutions : moteur CC + potard, ou moteur pas à pas

que pensez vous de ce moteur pas à pas 4120oz soit donc 29Nm ou encore 3mKg :
http://www.longs-motor.com/productinfo/detail_12_86_170.html


bonjour

Moteur CC+demulti+encodeur (potard ou autre) ou PAP , il ne faut pas oublier le calcul du moment d'inertie , et il faut gerer les ACC/DEC

les "tares" selon la techno :  :smiley-mr-green:
en PAP comme la gestion est en boucle ouverte : dépassement inertiel du nb de pas imposés , pas de contre reaction
en CC la commande de positionnement est moins simple vu du codage, mais il y a une voie de retour, ceci etant accoupler un codeur sur un axe moteur est une operation mecanique simple en theorie, mais quelquefois mécaniquement "complexe"

le moteur exposé est déjà "puissant" mais sauf mauvaise lecture le couple de maintien est en dessous de tes exigences M,Vit ang

le point critique dans ton projet est la longueur du rayon de masse M à deplacer et comme je suppose que c'est justement là la/une clef de ton projet , c'est d'abord ce choix qui conditionne quasi tout le reste.
et comme exposé plus haut par d'autres , il va aussi falloir  passer par un contrepoid, sinon ta motorisation risque de ne pas durer tres longtemps.

ta dead-line choix motorisation est prevue pour quand ?

bricofoy

que ça va couter très cher (je dirais à vue de nez moteur+driver dans les 250$ au moins) et que tu sera tout de me obligé de mettre un potar pour vérifier ta position, sinon tu risque de perdre des pas.
En plus comme tu sera de toutes manières obligé de mettre un réducteur, ça risque d'être trop lent. c'est lent un PaP...
-tu savais que si tu passe le CD de windows à l'envers, tu entends une chanson satanique ?
-non, mais il y a pire : à l'endroit, ça l'installe !

bricofoy

l'intéret du moteur d'EG réside aussi dans le principe de son réducteur : c'est une vis sans fin. Donc pas de réversiblilité du mouvement, le poids du bras ne décalera pas le système quand le moteur est coupé.
De même en cas d'arret brutal, ça va s'arréter bien plus rapidement qu'un pas à pas, où l'inertie du bras entraînera le moteur et te fera des décalages.
Pour la commande, si la vitesse peut être constante, il est même possible de faire ça avec uniquement deux relais : un qui change le sens de rotation, et un qui alimente ou met en CC le moteur. Pas besoin alors de se prendre la tête avec des ponts en H etc etc
-tu savais que si tu passe le CD de windows à l'envers, tu entends une chanson satanique ?
-non, mais il y a pire : à l'endroit, ça l'installe !

68tjs

C'est marrant cet engouement pour le moteur pas à pas, certains pensent que parce qu'il est possible de les faire tourner avec des angles tout petits il peuvent se passer d'une démultiplication.

Tout moteur non activé électriquement n'a aucun couple de maintient, qu'il soit pas à pas ou classique.
Les moteurs ont de la puissance uniquement quand ils sont actionnés, mais la commande terminée leur couple de maintient est directement lié a la puissance de leurs aimants permanents autrement dit que dalle.
Faut lire un peu de documentation.

C'est le train d'engrenage pour la démultiplication qui apporte le couple de maintient.
Sens "moteur -> utilisation"  le couple émis est multiplié par le rapport de réduction.
Sens "utilisation -> moteur"  le couple exercé par la charge est divisé par le rapport de démultiplication .
Conclusion dans un sens les forces de frottement sont négligeables tandis que dans l'autre elles sont prépondérantes et bloquent tout mouvement.

La solution du contre poids est intéressante et c'est ce qui est utilisé dans les ascenseurs et les funiculaires
La barre du contre poids peut être courte en utilisant une masse de fonte : ce qui compte c'est que les moments des forces soient égaux.

Artouste tu as raison les lois de la physique sont universelles et personne ne peut y échapper .

Artouste


...
- La solution du contre poids est intéressante et c'est ce qui est utilisé dans les ascenseurs et les funiculaires
La barre du contre poids peut être courte en utilisant une masse de fonte : ce qui compte c'est que les moments des forces soient égaux.

- Artouste tu as raison les lois de la physique sont universelles et personne ne peut y échapper .

bonjour 68tjs

- et il y a aussi plus prés de la problematique : 90° 1"" fleche de ~ 2/3 m , j'ai nommé la barrière de "parking"  :smiley-mr-green:
genre ça :
http://www.archiexpo.fr/prod/aximum/barrieres-de-parking-11072-897566.html


- oui  :smiley-mr-green: et même si quelquefois j'aimerais faire sans, je sais que je n'ai pas là trop le choix  :smiley-mr-green:



helios86

Quote
ta dead-line choix motorisation est prevue pour quand ?

septembre, mais vu la complexité je préfère m'y prendre tôt
Quote
le moteur exposé est déjà "puissant" mais sauf mauvaise lecture le couple de maintien est en dessous de tes exigences M,Vit ang

je vois pas l'info, ou ça? mais je comprends bien surtout d'après ce que dit 68tjs
Quote
Tout moteur non activé électriquement n'a aucun couple de maintient, qu'il soit pas à pas ou classique.
Les moteurs ont de la puissance uniquement quand ils sont actionnés, mais la commande terminée leur couple de maintient est directement lié a la puissance de leurs aimants permanents autrement dit que dalle.

c'est vrai que le pap n'est pas approprié du coup
Quote
Artouste tu as raison les lois de la physique sont universelles et personne ne peut y échapper .

oui oui je sais merci ... :smiley-red: =( si elles étaient évidente pour moi je ne viendrai pas vous importuner avec ... :smiley-sad-blue:
Quote
- et il y a aussi plus prés de la problematique : 90° 1"" fleche de ~ 2/3 m , j'ai nommé la barrière de "parking" 
genre ça :
http://www.archiexpo.fr/prod/aximum/barrieres-de-parking-11072-897566.html

OUI Artouste c'est exactement ça!! enfin presque, ... à la nuance près que le mouvement de ces barrières est toujours le même, la vitesse aussi.
Mais j'aimerai bien en démonter une ... ce serait une très bonne base. (neuf ça coute 1 bras  :smiley-mr-green: :smiley-mr-green:)
quelqu'un a ça sous le coude?
j'en vois une près de chez moi toute neuve, hyper véloce ... ça me démange ...

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