Go Down

Topic: ROV - sottomarino a comando remoto (Read 13432 times) previous topic - next topic

sciorty

Jul 07, 2013, 07:54 pm Last Edit: Oct 13, 2013, 05:52 pm by sciorty Reason: 1
Ciau  :smiley-sweat:
Forse vi eravate dimenticati di me, nelle ultime settimane (addirittura mesi!) si può dire che non sono neanche etrato sul forum!

Sull'iniziare di Gennaio iniziai a lavorare su un prototipo di rov. Acquistai il materiale elettronico necessario e nel frattempo iniziai la costruzione del corpo del mezzo, che però, di non fare entrare acqua, non ne voleva sapere.
Dopo un certo periodo di inattività decisi tra maggio ed aprile di dedicarmi alla progettazione di un eventuale schema elettrico che successivamente concretizzai a scuola su di un pcb.
Ma l'acqua entrava, e di un immersione con scheda non se ne parlava ancora, decisi quindi di rifare la struttura.

Ecco il risultato:
http://www.flickr.com/photos/98537732@N05/
http://www.youtube.com/watch?v=mlJjK2xERX4&feature=youtu.be


Corpo: Rifornito presso ditte della zona di uno scarto di tubo dal diametro di 110 mm e di opportuni collari per l'avvitamento di un tappo e l'incollaggio di una cupola.
Motori: 4 pompe di sentina opportunamente modificate ai quali alberi sono stati aggiunte delle specifiche eliche. 12V DC e circa2.5A
Sostegni: Staffe per tubi, di diametro opportuno per corpo e per motori. Gambe costruite dal fabbro sotto casa.
Fari: 2 led 3W con opportuna lente, inserita all'interno di un tubo per irrigazione di opportuno diametro e quindi chiusi con quei tappetti che si mettono nei gambi delle sedie.
Videocamera: Giocattolino, inizialmente dotato di adattatore d'impedenza data la lunghezza del cavo (30 mt.) in seguito alla rottura dell'adattatore ne ho fatto a meno senza notare particolari perdite di qualità. (non che ce ne fosse chissà quanta!)
Batteria: Collocata all'interno del mezzo, LiPo 3S 5800mAh 25C
Cavo: Ethernet Cat5, 30 mt.

Lato PC:
Convertitore USB-RS485 e convertitore videoUSB (grabber?). Un joystick per il controllo dei motori ed un programma scritto in python che elabora un pacchettino di dati da spedire sulla porta seriale.
Purtroppo i driver del convertitore video installati sul computer del mio amico avranno dato problemi, la ripresa è infatti in b\n oltre che essere sfocata..

Per quanto riguarda il controllo dei motori sono stati usati direttamente degli ESC per motori brushed viste le elevate correnti in gioco ed un relè a doppia bobina per l'inversione della polarità. E' stato creato un apposito stadio pilota per il relè che permette di alternare le due bobine ( e quindi l'inversione della polarità dei motori) con un solo pin di arduino.
Lo so, alcune piste sono troppo strette ma stretto era anche il tempo  :~
Sono stati lasciati dei pin liberi per collocare un eventuale freeimu per il bilanciamento autonomo del mezzo.
La scelta del cavo ethernet è stata dettata dal fatto che dispone di quattro coppie di cavi intrecciati tra di loro, che risultano essere un mezzo ideale per lo standard 485.
Sono state usate tre coppie ma ne sarebbero bastate 2: una per l'rs485 (half duplex) e una per il video. Ma il prof non si è molto convinto e si è deciso quindi di accoppiare ogni polo dell'rs485 a massa, usando quindi 2 doppini. Un quarto doppino è stato lasciato libero per un eventuale segnale audio.

Dal punto di vista software:
L'asse y dello stick destro del joystick corrisponde all'avanzamento sull'asse orizzontale, ad una variazione dell'asse x dello stick varia anche la direzione dello spostamento (quindi destra o sinistra)
L'asse y dello stick sinistro corrisponde invece all'avanzamento sull'asse verticale, quindi la profondità. Anche qui ad una variazione dell'asse x dello stick varia la velocità delle due eliche per uno spostamento laterale, ma ci si deve ancora lavorare bene..
Essendo la comunicazione bidirezionale, su richiesta dell'utente il mezzo può restituire delle informazioni che potrebbero essere pressione, temperatura e quant'altro ma dal momento che manca proprio l'hardware necessario viene inviata una 'A' a scopo dimostrativo.


Ragazzi sono un po' teso, domani ho l'orale della maturità e infatti mi rendo conto di aver descritto un po' maluccio.. ma la mia commissione non sarà di tecnici a parte un professore interno, quindi inutile annoiarli con le specifiche elettroniche.
Per qualsiasi info mi metto a disposizione anche sull'email dario.sciortino@yahoo.it.

Ah il disegnino è per dire alla commissione che una prospettiva per il futuro potrebbe essere quella di eliminare il cavo tra utente e mezzo. Mantenerlo si tra mezzo e superficie ma su quest'ultima potrebbe essere collocato un dispositivo radio che comunica con la riva.

Allego file python, schema in pdf, e codici arduino. Non riesco a caricare altro quindi su richiesta posso fornire anche i file gerber per il pcb o il layout :)

Sono molto gradite le domande, anche per prepararmi a domani   :~ :~ :~

leo72

Intanto un bell'in bocca al lupo per domani  ;)
E poi complimenti per il progetto.

Lascio agli esperti l'analisi elettronica. Ti chiedo solo perché hai usato l'IDE 002x per scrivere il programma.

leo72

PS: ho cambiato il titolo con uno più consono  ;)

sciorty


Ti chiedo solo perché hai usato l'IDE 002x per scrivere il programma.

Non avevo fatto il passaggio all'uno e vedendo sempre nuovi post riguardo incompatibilità con le librerie ho preferito lasciare stare almeno per il momento!


PS: ho cambiato il titolo con uno più consono  ;)


Sorry, è stata l'emozione a guidare la mano  :smiley-sweat:

leo72

Non credo che sott'acqua tu possa arrivare con il comando radio. Con il cavo che distanza riesci a coprire? Non mi riferisco a quanto è lungo ma a che cosa hai usato per la trasmissione, se un semplice cavetto collegato direttamente oppure vai di RS485 o simili. Allungando il cavo dovrai fare i conti con l'attenuazione dei segnali (non ho visto tutto lo schema, pardon: non so se hai già risolto).

PaoloP

Vai a dormire Sciorty.
Domani è una giornata importante.
In bocca al lupo!

sciorty

L'esame è andato benissimooooo. Giovedì i risultati!


Non credo che sott'acqua tu possa arrivare con il comando radio. Con il cavo che distanza riesci a coprire? Non mi riferisco a quanto è lungo ma a che cosa hai usato per la trasmissione, se un semplice cavetto collegato direttamente oppure vai di RS485 o simili. Allungando il cavo dovrai fare i conti con l'attenuazione dei segnali (non ho visto tutto lo schema, pardon: non so se hai già risolto).


Lo standard usato è appunto l'RS485 che su doppino dovrebbe poter raggiungere anche diverse centinaia di metri essendo una linea differenziale.
Per quanto riguarda le onde radio, la mia intenzione per il futuro potrebbe essere la seguente:
Mantenere il cavo tra mezzo e superficie, quindi attaccarsi ad una boa(o qualcosa di più pesante e stabile) all'interno della quale si trova un modulo radio che comunica con l'utente a riva :)

Brunello

Quote
L'esame è andato benissimooooo. Giovedì i risultati!


bravissimooooooooo

leo72


Etemenanki

Lascia perdere le onde radio ... a meno che tu non disponga di un trasmettitore VLF da alcune centinaia di KW, di strada sott'acqua ne faranno pochina :P ;) ...

Puoi usare un cavo coassiale per convogliarci una o due portanti modulate con i segnali che ti servono, ma anche cosi non e' il massimo ...

oppure, sempre usando un cavo coassiale per portare l'alimentazione, (220V), usare un paio di "powerline" (quei dispositivi che ti permettono di convogliare la rete sull'impianto della 220), per farci comunicare un PC ed un'arduino con un'ethernet shield ... ma occhio agli isolamenti, parliamo di usare la 220 in una macchina che lavora sott'acqua ...

A me un'idea cattiva (ma veramente Kattiva, con la K maiuscola :P) era venuta tempo fa ... poi per motivi di tempo non ne ho piu fatto nulla, ma un paio di settimane fa mi sono ricapitati in mano un paio di vecchi TCM3105, e mi sono rimesso a fare un po di prove ... per il momento non c'e' ancora nulla di ben definito, anche perche' il tempo che ho e' davvero poco, ma SE (un grosso SE :P) l'idea che mi e' venuta dovesse funzionare, penso sia possibile spedire anche una quarantina o piu di comandi singoli in modo indipendente attraverso un singolo cavo, insieme all'alimentazione ...
"Sopravvivere" e' attualmente l'unico lusso che la maggior parte dei Cittadini italiani,
sia pure a costo di enormi sacrifici, riesce ancora a permettersi.

PaoloP

Etem... lui ha detto che usa una boa radio collegata col sottomarino.
Non deve spedire le onde sott'acqua.  ]:D
Ha fatto anche il disegnino --> http://www.flickr.com/photos/98537732@N05/9233052670/

Etemenanki

Be', ma di che portata e di che profondita' stiamo parlando, allora ? ... se manda il segnale tramite una boa, non ci manda di certo l'alimentazione, ed in quel caso l'autonomia sarebbe abbastanza ridotta, ed anche la profondita' (il cavo pesa, anche se e' sott'acqua, ed anche lo sforzo fatto dal rov per tirarselo dietro e' un fattore da non sottovalutare ;) ) ... o sbaglio ?
"Sopravvivere" e' attualmente l'unico lusso che la maggior parte dei Cittadini italiani,
sia pure a costo di enormi sacrifici, riesce ancora a permettersi.

astrobeed


Ha fatto anche il disegnino --> http://www.flickr.com/photos/98537732@N05/9233052670/


Io sono totalmente negato nel disegno artistico a mano libera, però noto con piacere che sono in buona compagnia  :smiley-mr-green:

leo72

Però è carino, sembra fatto a pennello e poi scannerizzato  XD
Secondo me se si presentava ad una commissione artistica, magari aveva l'encomio per lo spirito naif  :P

Etemenanki

> astrobeed: consolati, l'ultima volta che ho cercato di disegnare una "faccina sorridente", mi e' uscito questo :P
"Sopravvivere" e' attualmente l'unico lusso che la maggior parte dei Cittadini italiani,
sia pure a costo di enormi sacrifici, riesce ancora a permettersi.

Go Up