Go Down

Topic: ROV - sottomarino a comando remoto (Read 12992 times) previous topic - next topic

Etemenanki

Sono per piccoli segnali, quei rele ... se li usi per dei motori, rischi che il contatto si incolli o si bruci ... entrambi i nostri usano dei Finder con contatti da 16A, e li ho gia sostituiti un paio di volte :P

(be', forse e' anche perche' i motori sono fatti con dei trapani da 300W :P XD)
"Sopravvivere" e' attualmente l'unico lusso che la maggior parte dei Cittadini italiani,
sia pure a costo di enormi sacrifici, riesce ancora a permettersi.

sciorty

Come sono stato stupido.. questi relè li avevo usati in precedenza e non mi ero posto il problema della corrente ricordando (erroneamente) che ne supportasse a sufficienza. Invece sono da 2A e i motori ne assorbiranno anche 2.5!

Etemenanki

Considera anche un'altra cosa, un motore e' un carico induttivo, e quindi alla chiusura potrebbe richiedere un picco di corrente maggiore ... inoltre quando inverti la rotazione, se non metti un'intervallo minimo fra le commutazioni, ed inverti, ad esempio, mentre sta ruotando, la corrente diventa moooolto piu alta, potrebbe richiederti "botte" da 10 o 15 A, anche se solo per decimi di secondo ...
"Sopravvivere" e' attualmente l'unico lusso che la maggior parte dei Cittadini italiani,
sia pure a costo di enormi sacrifici, riesce ancora a permettersi.

sciorty


inoltre quando inverti la rotazione, se non metti un'intervallo minimo fra le commutazioni, ed inverti, ad esempio, mentre sta ruotando, la corrente diventa moooolto piu alta, potrebbe richiederti "botte" da 10 o 15 A, anche se solo per decimi di secondo ...


Ci avevo pensato a questa cosa e se non ricordo male dovrei aver preso le giuste precauzioni nel codice anche se non ricordo al momento, grazie dei preziosi suggerimenti :)

Etemenanki

> sciorty: oggi erano in sede tutti e due, cosi sono passato a fare qualche foto ... la qualita' e' abbastanza schifosa, perche' mi e' rimasta solo una compattina funzionante, ed ho pure dovuto ridimensionarle senno tinypic non me le caricava, ma dovrebbero rendere l'idea ;)

questo e' quello piu vecchio, all'inizio era molto diverso (una sola camera, solo due fari esterni, meta' dei cablaggi, niente sonar, ecc), ma poi a forza di modifiche ed aggiunte e' diventato cosi:





Questo invece e' il secondo, e' piu grosso ed ha 4 motori anziche' 3, ma al momento e' smantellato perche' ha fuso l'alimentatore principale ed inoltre stiamo ricostruendo / modificando un po di pezzi ...




E questo e' meta' (circa 200m) del suo "cavettino" da 12mm :P



Elettronica interna originale (l'elettronica non e' ridotta male come sembra nelle immagini ... molto di piu :P XD ... per questo devo rifarla quasi tutta :P) ... sul ROV, va montata all'interno di un cilindro di acciaio inox, ovviamente ...



"Sopravvivere" e' attualmente l'unico lusso che la maggior parte dei Cittadini italiani,
sia pure a costo di enormi sacrifici, riesce ancora a permettersi.


Testato

- [Guida] IDE - http://goo.gl/ln6glr
- [Lib] ST7032i LCD I2C - http://goo.gl/GNojT6
- [Lib] PCF8574+HD44780 LCD I2C - http://goo.gl/r7CstH

leo72


LeonidRusnac

Wow, senza parole proprio, complimenti..

PaoloP

Però nella nuova versione un Arduino da qualche parte lo devi mettere...

--> http://blog.arduino.cc/2013/09/28/it-runs-on-arduino/

Etemenanki

LOL ... e ancora non e' completo (devo progettare un manipolatore anche per questo ... e poi trovare qualcuno che me lo costruisca :P)

PaoloP, e dove ce lo faccio stare ? :P ... in effetti all'inizio volevo usare un diverso sistema per spedire i comandi, pilotando un'interfaccia che remotava 8 canali bidirezionali piu un'RS485 su un segnale di rete sovrapposto all'alimentazione, il tutto controllato da Arduino, o meglio, da uno standalone, ma questo "coso" ha due diversi canali video che risalgono in contemporanea, e la cosa crea una marea di problemi fra risonanze ed armoniche ... adesso usa una portante relativamente bassa (intorno ai 700KHz) modulata da un chip modem FSK, che tramite un PIC spedisce giu la scansione di una catena di 6 shift register HC165 (per un massimo di 48 segnali 1/0 contemporaneamente) ... e nel ROV c'e' un'altro modem, un'altro PIC, ed un'altra catena di shift-drivers (per ora) che fanno l'operazione inversa ... ma la programmazione di questi PIC non e' roba mia, l'hanno fatta altre persone. (il ROV piu vecchio usa un sistema peggiore ... manda giu due portanti RF a 10 ed 11 MHz, ognuna modulata con una stringa di 16 bit ... puo mandare 32 comandi, ma solo 2 alla volta, uno per portante, e l'allineamento dei trasmettitori e dei ricevitori e' un'incubo e mezzo abbondante, non parliamo delle interferenze :P)

Al massimo potrei sostituire i due PIC con due Atmel, ma anche se so "COSA" fanno, non so esattamente "COME" lo fanno, e non ho ancora le conoscenze necessarie per scrivermi da zero uno sketch che faccia le stesse cose (e ne ho da studiarci, prima di arrivare a questi livelli) ... lo so che per voi softwaristi queste cose sono banalita', ma io sono un tecnico "hardware" (traduzione: "con la testa dura" :P XD) 
"Sopravvivere" e' attualmente l'unico lusso che la maggior parte dei Cittadini italiani,
sia pure a costo di enormi sacrifici, riesce ancora a permettersi.


sciorty

Puoi spiegarmi come gestisci la zavorra?

Etemenanki

Intendi come lo rendi neutro come galleggiamento ? ... prima appendi la struttura senza galleggiante al suo centro geometrico e cerchi di bilanciarla in aria, che resti piu orizzontale possibile ... poi con la parte del galleggiante in termanto ad alta densita' (nel secondo va sopra, ma e' rimossa per lavorarci, nel primo e' il blocco verniciato di giallo che c'e' sopra) ed un po di "taglia e incolla" di pezzi di termanto e di piombi qui e la, finche' trovi il bilanciamento migliore ... non e' una cosa immediata, vanno fatte un po di prove in acqua finche' si trova il compromesso migliore ...

Bisogna usare per forza il termanto ad alta densita' (qualcuno lo chiama tarmanto, e credo che alcuni lo usino per farci delle tavole da surf e roba simile) come galleggiante, perche' e' quello che ha la minore comprimibilita' alla pressione ... se usi il normale polistirolo o roba simile, quando superi i 40 / 50 metri inizia a comprimersi e diminuisce la spinta di galleggiamento ... a 200 e piu metri la pressione te lo strizza come uno strofinaccio, smette di essere galleggiante, ed il ROV va a picco :P ... pero' non e' per niente economico  :smiley-eek-blue:
"Sopravvivere" e' attualmente l'unico lusso che la maggior parte dei Cittadini italiani,
sia pure a costo di enormi sacrifici, riesce ancora a permettersi.

milvusmilvus

ho visto che ti sposti con le eliche, anche in verticale, non sollevano troppo limo dal fondo se ci stai vicino? no sarebbe meglio gestire la profondità, con delle "casse di espansione per l' aria" basterebbero dei cilindri stagni, e un motore che sposta uno stantuffo all interno, comprimendo l'aria, ovviamente i problemi per sigillare il tutto a certe pressioni non è da poco..

Go Up