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Author Topic: ROV - sottomarino a comando remoto  (Read 8219 times)
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Disperso nel nauseante oceano della burocrazia
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Il problema sta tutto nella portata ... se scendi ad un paio di metri, colle e resine sono sufficenti, se scendi a 400, no ... smiley-wink
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"Sopravvivere" e' attualmente l'unico lusso che la maggior parte dei Cittadini italiani,
sia pure a costo di enormi sacrifici, riesce ancora a permettersi.

Capo d'Orlando
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E quindi? ahah era sottointeso nella domanda: chiedere come vengano ovviati ad alte profondità i problemi che io ho affrontato a basse profondità!
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Disperso nel nauseante oceano della burocrazia
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Con dei portacanna (da idraulica smiley-razz , oppure fatti con pezzi di tubo inox saldato al corpo della custodia o connesso con un filetto, secondo il tipo di custodia) su cui si forza un tubo in plastica (quello a due strati con dentro la rete di rinforzo, tipo giardino o gas) fissati sul portacanna con fascette ben serrate, ed i fili che viaggiano dentro il tubo smiley-wink ... e connettori resinati nei portaconnettori con epoxy bicomponente, dove non e' possibile usare il tubo esterno, tipo l'ombelicale.

Non sono ancora riuscito a passare in sede, troppo casino, appena ci riesco faccio qualche altra foto dei dettagli.
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Ciao a tutti,
anch'io mi interesso di ROV da un paio d'anni, in questo tempo ho raccolto moltissimo materiale e progetti funzionanti (uno, in particolare, il più sofisticato, utilizza arduino).
Molto interessante un progetto in cui il ROV è collegato alla barca (o alla base) con un cavo UTP CAT5.
Il cavo è utilizzato per ricevere il flusso video utilizzando dei baloon e per alimentare il ROV.
Tutti i comandi sono inviati al ROV via radio, con un radiocomando per imbarcazioni o per auto (no aerei), l'autore diceva che il cavo funzionava come un'enorme antenna ed i segnali arrivavano benissimo al ROV.
Con questa soluzione, era possibile gestire praticamente tutto, dipendentemente dai canali del radiocomando utilizzato.

Mauriver

ps per Etemenanki: anche io sono delle tue parti, l'idea era di costruire il ROV per utilizzarlo sul Garda.
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Capo d'Orlando
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Ciao mauriver!
Se ti va, puoi anche condividere qui con noi del materiale, che ti appartenga o meno.
Lo scopo del mio topic non è tanto di mettere in mostra il mio progetto, ma di avere l'opportunità di raccogliere più informazioni possibili su questo mondo e far si che quest'ultime vengano condivise smiley
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l'autore diceva che il cavo funzionava come un'enorme antenna ed i segnali arrivavano benissimo al ROV.
Non capisco cosa vuoi dire, se c'e' un cavo subacqueo tra il rov e la barca cosa c'entra l'antenna ? il cavo non fa da antenna, fa da cavo  smiley
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http://arduino.cc/forum/index.php/topic,88546.0.html
- [LIBRERIA] ST7032i LCD I2C Controller Library
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,96163.0.html

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l'autore diceva che il cavo funzionava come un'enorme antenna ed i segnali arrivavano benissimo al ROV.
Non capisco cosa vuoi dire, se c'e' un cavo subacqueo tra il rov e la barca cosa c'entra l'antenna ? il cavo non fa da antenna, fa da cavo  smiley

L'autore del progetto dice proprio così, io non l'ho provato quindi non posso confermarlo ne smentirlo.
Dalle foto sembra funzioni....
Questo è un estratto del progetto:
......
The radio signal gets down to the sub via the video and power cable for the lights. I use a battery on board the sub because of volt drop thru the thin cat 5 cable. You do not have to connect the radio transmitter to the tether (cat5 cable) as the cable itself is a great big antenna!
......

Ciao
Maurizio

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Ciao mauriver!
Se ti va, puoi anche condividere qui con noi del materiale, che ti appartenga o meno.
Lo scopo del mio topic non è tanto di mettere in mostra il mio progetto, ma di avere l'opportunità di raccogliere più informazioni possibili su questo mondo e far si che quest'ultime vengano condivise smiley

Io non avrei nessun problema a renderlo pubblico ma non credo che gli autori ne siano entusiasti, sono studenti universitari canadesi che vendono il progetto su ebay.
Si tratta di un progetto veramente complesso, loro ti danno tutto, addirittura i disegni per costruire alcuni particolari con una stampante 3D.
L'interfaccia grafica è bellissima, sullo schermo del PC vedi le immagini in diretta e in sovraimpressione ci sono i dati dei sensori del ROV.
Questo può essere gestito con un joistick o tramite mouse con l'interfaccia grafica.
In questo link vedi il ROV durante il primo test in vasca:  http://www.interspec.org/index.php/rovs/75-sea-monkey-rov

Maurizio

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Dubito che un cavo subacqueo possa fare da antenna, visto che per radiocomandare qualcosa a piu di pochi metri sott'acqua bisogna usare potenze assurde o trasmettitori "radio" a 300KHz e simili frequenze smiley-razz

Probabilmente e' la parte che timane fuori dall'acqua che fa da "antenna"m convogliando parte del segnale al ricevitore, ma non mi sembra un sistema molto efficente ... troppe incognite ...

Di che profondita' parliamo ?
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Dubito che un cavo subacqueo possa fare da antenna, visto che per radiocomandare qualcosa a piu di pochi metri sott'acqua bisogna usare potenze assurde o trasmettitori "radio" a 300KHz e simili frequenze smiley-razz

Infatti un cavo sommerso non è una antenna, e poi che senso ha usare la RF quando si ha un cavo ? Si manda tutto attraverso il cavo, video, telemetria e comandi.
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Be', il problema e' quando ci devi mandare troppa roba smiley-razz ... nel nostro cavo, ad esempio, passa l'alimentazione (260VAC, che diventano 290 quando attivi i motori, per compensare la caduta), piu i comandi in modulazione RF a 10 ed 11 MHz (stringhe FSK su portante a 750KHz, in quello nuovo, cosi ci si puo mandare fino a 40 segnali, anziche' solo 16), piu il canale video di ritorno (due, su quello nuovo) in banda analogica sui 50MHz, il tutto sovrapposto ... un discreto casino smiley-razz smiley-lol

A proposito di segnali incasinati ... qualcuno sa se c'e' il modo di remotare una RS485 in bidirezionale su portante RF modulata (magari fra 10 e 20 MHz), almeno in half-duplex ? ... di gia fatto non mi sembra, almeno io non sono riuscito a trovare nulla di simile ...
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Dubito che un cavo subacqueo possa fare da antenna, visto che per radiocomandare qualcosa a piu di pochi metri sott'acqua bisogna usare potenze assurde o trasmettitori "radio" a 300KHz e simili frequenze smiley-razz

Probabilmente e' la parte che timane fuori dall'acqua che fa da "antenna"m convogliando parte del segnale al ricevitore, ma non mi sembra un sistema molto efficente ... troppe incognite ...

Di che profondita' parliamo ?

Lui dice di aver usato un radiocomando Hitec Zebra 4, mi sembra trasmetta ad una frequenza attorno ai 40MHz.
Se non erro, nella "lista della spesa" parlava di 50 metri di cavo, quindi profondità abbastanza limitata.
Rimane il fatto che stiamo discutendo della teoria contro la pratica, mi sembra tanto la storia del calabrone...
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Be', il problema e' quando ci devi mandare troppa roba smiley-razz ... nel nostro cavo, ad esempio, passa l'alimentazione (260VAC, che diventano 290 quando attivi i motori, per compensare la caduta), piu i comandi in modulazione RF a 10 ed 11 MHz (stringhe FSK su portante a

Non voglio fare il rompi smiley, però tutta la parte comandi e telemetria la fai passare su RS485, impegni una coppia del cavo UTP, la parte video su una seconda coppia tramite gli appositi adattatori, ci passano tranquillamente quattro segnali video PAL come banda disponibile, le restanti due coppie si usano per l'alimentazione, ci passano fino a 10 Ampere che a 260V sono 2600 VA come potenza massima teorica, poi tocca fare i conti con le perdite.
Meglio ancora, due coppie per l'alimentazione e due coppie per una connessione ethernet, hai 100 Mbps utili di banda dove hai voglia a far passare canali video, pure HD, e comandi/telemetria smiley
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Se poi usi una batteria tampone sul ROV per i picchi di potenza, forse puoi veicolare anche i 12V, bisognerebbe fare due conti.
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Lui dice di aver usato un radiocomando Hitec Zebra 4,

Bella schifezza, è quanto di peggio puoi usare.  smiley-grin

Quote
mi sembra trasmetta ad una frequenza attorno ai 40MHz.

Frequenza che non si può più usare per i radiocomandi in tutta le UE, devi passare alle bande ISM 868 MHz (pure questa andrà in disuso perché riassegnata al LTE) o 2.4 GHz

Quote
Se non erro, nella "lista della spesa" parlava di 50 metri di cavo, quindi profondità abbastanza limitata.

La lunghezza del cavo è importante per le perdite sulla alimentazione, a meno che il ROV non ha le batterie a bordo, e la banda passante utile, 50 metri non sono un problema in nessun caso.

Quote
Rimane il fatto che stiamo discutendo della teoria contro la pratica, mi sembra tanto al storia del calabrone...

Quella del calabrone è una leggenda metropolitana nata negli anni 30, agli scienziati piace scherzare però ci sono sempre i "polli" che ci cascano smiley
Con solo la teoria non fai molta strada, idem con solo la pratica, ci vogliono sempre tutti e due.
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