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Topic: AutoBalance: Self–Balancing of a two–wheeled robot (Read 4 times) previous topic - next topic

Mosc


Ai complimenti per il progetto, aggiungo una domanda.
Finora ho visto tutti progetti di questi oggetti autobilancianti che stanno ... fermi!  ;)
C'è qualcuno (di voi) che ha realizzato anche un oggetto semovente che si autobilancia? E che ha messo in opensource il progetto?
Che io sappia no  :smiley-fat:
Quando avrò voglia/tempo ci vorrei provare...   XD

Comunque farlo muovere avanti e indietro non dovrebbe essere difficile, però c'è sempre da tener conto del tempo impiegato per effettuare un ciclo. (Se aumenta troppo il sistema non è abbastanza reattivo)

astrobeed


Comunque farlo muovere avanti e indietro non dovrebbe essere difficile,


Invece è molto più complesso ottenere la stabilità dinamica, robot che si sposta, che quella statica, robot fermo in equilibrio, non credo sia possibile farlo con le soluzioni basate su i telemetri per via della loro ridotta velocità di risposta e precisione.
Tutti i balancing robot che si muovono usano una IMU composta da un giroscopio, va bene un singolo asse, e un accelerometro ad almeno due assi come sensore, spesso anche motori dotati di encoder.

nid69ita

Un pò OT, come lego li ho visti, e si muovono:
http://www.youtube.com/watch?v=9xnw-yn_piw&list=PL20A819DFA5D02447
http://www.youtube.com/watch?v=CTMntaMlgi0
my name is IGOR, not AIGOR

astrobeed


Un pò OT, come lego li ho visti, e si muovono:


Si, ma usano giroscopio e accelerometro come sensore.

Etemenanki

Sono solo io, che mi chiedo perche' nessuno usa lo stesso "sporco trucco" dei segway, di mettere il baricentro sotto l'asse delle ruote ? :P XD
"Sopravvivere" e' attualmente l'unico lusso che la maggior parte dei Cittadini italiani,
sia pure a costo di enormi sacrifici, riesce ancora a permettersi.

pitusso

Quote
Sono solo io, che mi chiedo perche' nessuno usa lo stesso "sporco trucco" dei segway, di mettere il baricentro sotto l'asse delle ruote ?


ehm, credo che una volta che ci sali sopra, il baricentro si sposti  :P

Etemenanki


Quote
Sono solo io, che mi chiedo perche' nessuno usa lo stesso "sporco trucco" dei segway, di mettere il baricentro sotto l'asse delle ruote ?


ehm, credo che una volta che ci sali sopra, il baricentro si sposti  :P


Nei segway, e' ovvio (ma neanche tanto, se il piano d'appoggio e' sotto l'asse, il peso contribuisce a stabilizzare, sei poi tu che ti devi inclinare per farli muovere ;) ) ... io mi riferivo ai robot ... se ho il baricentro al di sotto dell'asse di sospensione, il tutto e' quasi autobilanciante (senza il "quasi" se l'allineamento e' perfetto), ed il sistema dovrebbe limitarsi quindi a bilanciare gli scompensi provocati da azioni esterne o dal movimento ... in ogni caso, anche abbassare il baricentro contribuirebbe alla stabilizzazione (esempio, batterie sotto l'asse di sospensione e ruote piu grandi per alzare l'asse, abbasserebbero il baricentro senza troppe complicazioni, credo ;) )
"Sopravvivere" e' attualmente l'unico lusso che la maggior parte dei Cittadini italiani,
sia pure a costo di enormi sacrifici, riesce ancora a permettersi.

astrobeed


Nei segway, e' ovvio (ma neanche tanto, se il piano d'appoggio e' sotto l'asse, il peso contribuisce a stabilizzare, sei poi tu che ti devi inclinare per farli muovere ;) ) .


Nel segway, l'ho provato di persona, il baricentro è sotto l'asse di rotazione quando non c'è nessuno sopra, questo gli consente di minimizzare il lavoro, e l'energia consumata, per rimanere in equilibrio, però quando ci monti sopra il baricentro sale notevolmente sopra l'asse di rotazione.
In rete ci sono molti filmati che dimostrano quanto il segway può essere pericoloso se usato senza accendere il cervello :)

Etemenanki


...
In rete ci sono molti filmati che dimostrano quanto il segway può essere pericoloso se usato senza accendere il cervello :)


E' una questione di riflessi condizionati :P ... il nostro sistema di equilibrio non e' abituato a bilanciare il peso "automaticamente" su un piano con un'asse di rotazione, ed ancora meno se il piano si muove ed al baricentro del corpo applichi un vettore (e' per quello che hanno un'impugnatura :P XD) ... te ne rendi conto in modo molto semplice cercando di stare in equilibrio a piedi affiancati su un'asse posta su un manico di scopa (senza avere nulla a cui aggrapparsi, ovviamente XD) ... pochissime persone ci riescono ai primi tentativi :P ... eppure, quando siamo fermi in piedi su una superficie ferma, i muscoli delle nostre gambe compiono continui assestamenti di posizione senza che nemmeno ce ne accorgiamo, se non ci facciamo caso intenzionalmente (perche' i nostri riflessi "automatici" reagiscono ai minimi sbilanciamenti in modo automatico, dopo anni di "esperienza" nel camminare e nel mantenere la posizione)

Per i robot, comunque, il senso della mia domanda e' diverso ...  l'avere il baricentro il piu basso possibile potrebbe essere molto vantaggioso, anche solo sull'asse di rotazione, se non al di sotto ... e' vero che il periodo di un pendolo dipende dalla sua lunghezza, principalmente, ma l'energia necessaria a contrastarne l'oscillazione (e quindi anche la velocita' ed efficenza di risposta) dipende dal peso e dalla leva ... in fatto di forza da applicare non e' la stessa cosa, per i motori, dover bilanciare, ad esempio, un pendolo di un metro che ha un peso di un chilo all'estremita', ed un pendolo di un metro che ha all'estremita' una cinquantina di grammi ;)
"Sopravvivere" e' attualmente l'unico lusso che la maggior parte dei Cittadini italiani,
sia pure a costo di enormi sacrifici, riesce ancora a permettersi.

Mosc



...
In rete ci sono molti filmati che dimostrano quanto il segway può essere pericoloso se usato senza accendere il cervello :)


E' una questione di riflessi condizionati :P ... il nostro sistema di equilibrio non e' abituato a bilanciare il peso "automaticamente" su un piano con un'asse di rotazione, ed ancora meno se il piano si muove ed al baricentro del corpo applichi un vettore (e' per quello che hanno un'impugnatura :P XD) ... te ne rendi conto in modo molto semplice cercando di stare in equilibrio a piedi affiancati su un'asse posta su un manico di scopa (senza avere nulla a cui aggrapparsi, ovviamente XD) ... pochissime persone ci riescono ai primi tentativi :P ... eppure, quando siamo fermi in piedi su una superficie ferma, i muscoli delle nostre gambe compiono continui assestamenti di posizione senza che nemmeno ce ne accorgiamo, se non ci facciamo caso intenzionalmente (perche' i nostri riflessi "automatici" reagiscono ai minimi sbilanciamenti in modo automatico, dopo anni di "esperienza" nel camminare e nel mantenere la posizione)

Per i robot, comunque, il senso della mia domanda e' diverso ...  l'avere il baricentro il piu basso possibile potrebbe essere molto vantaggioso, anche solo sull'asse di rotazione, se non al di sotto ... e' vero che il periodo di un pendolo dipende dalla sua lunghezza, principalmente, ma l'energia necessaria a contrastarne l'oscillazione (e quindi anche la velocita' ed efficenza di risposta) dipende dal peso e dalla leva ... in fatto di forza da applicare non e' la stessa cosa, per i motori, dover bilanciare, ad esempio, un pendolo di un metro che ha un peso di un chilo all'estremita', ed un pendolo di un metro che ha all'estremita' una cinquantina di grammi ;)

Hai ragione, sicuramente il baricentro sotto l'asse delle ruote aiuterebbe molto... Ma a quel punto non starebbe in piedi anche da spento?  :D

A parte gli scherzi, mantenere il baricentro sotto o sull'asse delle ruote migliorerebbe di molto la situazione, ma non saprei come fare..
Si dovrebbe ripensare tutta la struttura con questo obiettivo  :smiley-roll-sweat:

PaoloP

Ad esempio come l'OpenWheels

Ha i motori e l'elettronica al di sotto dell'asse delle ruote.
Code fast. Code easy. Codebender --> http://codebender.cc/?referrer=PaoloP

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