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Topic: Arduino Segway (Read 2558 times) previous topic - next topic

Guglio

#15
Aug 16, 2013, 05:27 pm Last Edit: Aug 16, 2013, 05:42 pm by Guglio Reason: 1
Adesso sicuro sbaglio a spiegarti e mi arriva un cazziatone atomico..
2 PNP e 2 NPN per ogni singolo motore... quindi 2 motori sono 8 mosfet

Inoltre i NPN funzionano "al contrario" rispetto ai PNP..
In soldoni per spegnere un NPN puoi semplicemente portare la base a 0v (LOW) e per accenderlo la porti a 5v

Invece per spegnere un bastardissimo PNP devi portare la base alla tensione dell' emettitore, nel tuo caso 24v che l'arduino non può fornirti... quindi ti serve una resistenza pullup (per tenerlo spento) e un NPN d'appoggio per portare la base a 0v e accenderlo


ArduMAP: Mappa degli utenti che utilizzano Arduino.
http://www.guglio.net/ArduMAP

MrJacko

#16
Aug 16, 2013, 05:41 pm Last Edit: Aug 16, 2013, 05:54 pm by MrJacko Reason: 1
Ok, ho capito, in parte..mi sa che è meglio trovare un h-bridge a over 24v 10A XD
EDIT: potresti consigliarmene uno? di doppio ponte h conosco l'l298n che ho usato più volte ma ha il limite di 2A per bridge..
a e se magari conosci qualche sensore giroscopio visto che non so dove orientarmi nell'acquisto..
Ri-EDIT: conviene che trovo un dual h-bridge sui 30A per bridge, così ci posso mettere quasi qualsiasi cosa..se ne trovo con amperaggio maggiore ben venga

ratto93

Un ponte H di quelli seri (non voglio snobbare L293 o 298 che funzionano ma non cono ciò che indico) hanno correnti di picco molto alte, non usano transistor bjt ma mosfet con una Rdson bassissima che fa in modo che dissipino pochissima energia, hanno una logica di controllo molto sofisticata e diodi anti ricircolo molto buoni, un esempio :
http://www.robot-italy.com/it/sabertooth-dual-2x25a-v2-motor-driver.html
http://www.robot-italy.com/it/pololu-dual-vnh5019-motor-driver-shield-for-arduino.html
Si usano driver grossi per evitare guasti, surriscaldamenti e per prolungarne la vita... è un investimento, se ti va di farlo librero di farlo sennò ti prendi quattro mosfet e ti fai il ponte H ma non avrei mai e ripeto mai le prestazioni di questi.
Comunque il secondo indicato a mio avviso è ciò che ti serve, poi non so se la riduzione giochi a favore o contro di te... il motore dev'essere anche reattivo, la riduzione da coppia ma toglie velocità...
Se corri veloce come un fulmine, ti schianterai come un tuono.

MrJacko

Azz.. mi vengono a costare più dell'Arduino!
Preferirei assemblarlo da me a questo punto, anche se non avrà prestazioni eccellenti..
Hai qualche schema da darmi? :)
Per il fatto del rapporto velocità/coppia, al momento ho fatto alcuni "test", con 70kg di carico fa circa 2m/s, e non ha la trasmissione a catena, che sostituirà in futuro quella a rullo attualmente utilizzata..ora non ha molta coppia ma conto di aumentarla in seguito con un buon rapporto di riduzione tra pignone e corona..

ratto93

Ti sconsiglio vivamente di farlo, bada che non sto cercando di metterti i bastoni fra le ruote o cosa, te lo dico per esperienza, quei ponti H tipo quello mostrato da guglio o tutti quelli "semplici" e senza driver a pilotare i mosfet durano finchè durano, potrebbero durare 5minuti come 5 anni.
Lecorrenti se pur ridotte <10A non sono comunque di poco conto, se vuoi provare comunque, fa parte dell'apprendimento ma se poi non va, non dire ch non ti era stato detto, uno schema funzionante è il seguente:
http://www.google.it/imgres?imgurl=http://ikalogic.cluster006.ovh.net/wp-content/uploads/shm.jpg&imgrefurl=http://www.ikalogic.com/build-a-5a-h-bridge-motor-driver-new-version/&h=476&w=650&sz=70&tbnid=9ZuGDX2RI-os7M:&tbnh=81&tbnw=111&zoom=1&usg=__g9gPGdGWkbR1WAef6IdQ_oKLI28=&docid=gC2ROzW8GDU9nM&sa=X&ei=RmAOUpTgN5DdsgaYx4CoDQ&ved=0CEsQ9QEwBQ
oppure questo, che è un poco meglio
https://www.google.it/search?q=10A+H+bridge&client=opera&hs=fc4&channel=suggest&tbm=isch&tbo=u&source=univ&sa=X&ei=dGAOUpzeB4bTswa6yoGQCQ&ved=0CDEQsAQ&biw=1366&bih=645&sei=fWAOUrTRJYzcsgbIwYGYDQ#facrc=_&imgdii=_&imgrc=0unFfOwzOHbC0M%3A%3B3N2U1nK4cThKiM%3Bhttp%253A%252F%252Fimg.photobucket.com%252Falbums%252Fv219%252Fhotwheels_454%252FH_Bridge2.jpg%3Bhttp%253A%252F%252Fforum.arduino.cc%252Findex.php%252Ftopic%252C16654.0.html%3B799%3B417

Se corri veloce come un fulmine, ti schianterai come un tuono.

MrJacko

Il fatto è che non ho grandi conoscenze in elettronica.. mi sa che devo cimentarmi in un progetto più alla mano  :smiley-sad-blue:

MrJacko

#21
Aug 16, 2013, 07:30 pm Last Edit: Aug 16, 2013, 07:36 pm by MrJacko Reason: 1
Potresti almeno consigliarmi un sensore giroscopio che non costi uno sproposito? Ad almeno 2 assi..
Magari tento di fare lo stesso progetto ma "in piccolo", una specie di robot autobilanciante..
EDIT: perchè molti usano un accelerometro invece di un giroscopio? l'accelerometro non misura i g di accelerazione lungo assi specifici?

ratto93

Puoi usare il giroscopio del wiimotion plus, oppure l'MPU-6050, oppure l'ITG-3200, hai l'imbarazzo della scelta  :D
Se corri veloce come un fulmine, ti schianterai come un tuono.

MrJacko

Quale parte di "che non costi uno sproposito" non hai compreso? XD

ratto93

Veramente...!
Se pensi di fare questo progetto con 30 euro toglitelo dalla testa... i sensori che ti ho postato sono i meno cari che si trovino, non sono eccellenti ma vanno benino.. Puoi sempre prenderli in cina, sono cloni, vanno ma non certo come quelli originali, e in un progetto simile non puoi prendere un giroscopio schifoso... con una 15ina di euro lo prendi, vedi drotek.fr
Se corri veloce come un fulmine, ti schianterai come un tuono.

MrJacko

Dici proprio che i cloni dei sensori sparkfun siano così "orribili"?
Perchè tanto non mi serve una precisione astronomica..
E che sinceramente non so neanche che dati di output da e come "tradurli" in dati utili e usabili..

ratto93

Allora, i sensori di sparkfun, che di sparkfun non sono in quanto lei li compra e li salda su basette semplicemente hanno un approssimazione di 2-3° se usati non in maniera ottimale figurati un clone cinese....
detto questo mi sa che ti conviene cercare di capire la matematica e la fisica che ci stonno dietro a questo progetto prima di iniziare a comprare l'hardware, vedi algoritmo PID, sensor fusion, lettura sensori tramite I2C e SPI e meccanica del pendolo ;)
Se corri veloce come un fulmine, ti schianterai come un tuono.

MrJacko

Il problema non è la programmazione e/o la comunicazione..intendevo dire che non ho idea di che valori restituisca il sensore :smiley-fat:

ratto93

MA come  :smiley-eek-blue:
Ti restituisce una velocità angolare !!! espressa in gradi.
Se corri veloce come un fulmine, ti schianterai come un tuono.

MrJacko

Ma non restituisce valori tra i mitici 0 e 1023?
Se è così penso basti mappare i valori da 0 a 511 con 0-90 (ho visto sul sensore del mio smartphone che va fino a 90°) per ottenere i gradi negativi, 512 a 1023 per i positivi..
Giusto?

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