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Author Topic: Regolatore PID, non è così semplice come sembra :)  (Read 1010 times)
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Per tutti quelli che credono sia facile realizzare un pid ecco tutto quello che c'è dietro, dal punto di vista matematico, per realizzare un pid generico, poi tocca fare i conti anche con la reale tipologia di controllo e cosa dobbiamo controllare.

L'ottima presentazione è dell'amico Raffaello, dott. ing. in Automatica e attualmente ricercatore universitario, che ogni tanto passa pure su questo forum.
http://www.officinerobotiche.it/il-controllo/regolatore-pid/
 
Vi consiglio dare uno sguardo anche agli altri contenuti del sito.
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x iscrizione, letto di corsa, necessita un pò di calma. Un pò azzardata l'affermazione sui clock e tempo machchina necessario all'esecuzione, senza specificare il micro di riferimento non ha valore se non per farsi un'idea.
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my Arduino code: https://github.com/lestofante/arduinoSketch
sei nuovo? non sai da dove partire? leggi qui: http://playground.arduino.cc/Italiano/Newbie

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Un pò azzardata l'affermazione sui clock e tempo machchina necessario all'esecuzione, senza specificare il micro di riferimento non ha valore se non per farsi un'idea.

Il micro è un dsPIC33.
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Raffaello ha corretto l'articolo specificando l'hardware utilizzato, in effetti la cosa era criptica.
La scheda è questa http://www.officinerobotiche.it/schede-elettroniche/motion-control/.
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L'articolo è interessante ma troppo tecnico; nel senso che non è spiegato alla "Piero Angela", o come diceva il mio prof di Fisica II: "per l'uomo della strada".
Ci sono alcuni passaggi sottointesi che risultano difficili a chi non ha basi specifiche.
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Code fast. Code easy. Codebender --> http://codebender.cc/?referrer=PaoloP

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L'articolo è interessante ma troppo tecnico; nel senso che non è spiegato alla "Piero Angela",

E' a livello universitario, ovviamente per comprenderlo a fondo occorrono solide basi matematiche avanzate, lo scopo di questa segnalazione è cercare di far capire che realizzare un pid non è una passeggiata come molti affermano, dietro c'è molta matematica che deve essere affrontata ogni volta che si scrive un pid.
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Un regolatore PID e' complesso in forma continua, diventa ancora piu' complesso una volta che si passa al discreto, i micro sono l'applicazione della matematica discreta, ne consegue che si hanno livelli di complessita' a matriosca.
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Concordo con Paolo, troppo specialistico per l'utente medio. smiley-sweat
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a sto punto vi linko anche il mio corso universitario di controlli e automatica, almeno bestemmiate anche voi  smiley-mr-green  http://www.ladispe.polito.it/corsi/contrautoinf270/

in molti casi converrebbe dare in input NON l'errore,ma l'uscita del pid (o ramo di retroazione)..
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Questa dispensa è interessante --> http://www.ladispe.polito.it/corsi/contrautoinf270/material/21_Regolatori%20PID.pdf
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Code fast. Code easy. Codebender --> http://codebender.cc/?referrer=PaoloP

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Questa guida non è fatta male, affronta l'argomento trattandolo in maniera comprensiva e con l'Arduino come obiettivo, per cui trovate la trasposizione in codice degli argomenti matematici trattati.
http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginners-pid-introduction/
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Interessante ma costoso. Però è opensource e openhardware, quindi replicabile --> http://www.ospid.com/blog/
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Code fast. Code easy. Codebender --> http://codebender.cc/?referrer=PaoloP

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Interessante ma costoso.
Che cosa, scusa??
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@PaoloP: ho messo il link all'intero corso dato che qualcuno forse vorrebbe anche le basi   smiley-wink
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Interessante ma costoso.
Che cosa, scusa??

L'osPID.
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