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Author Topic: Regolatore PID, non è così semplice come sembra :)  (Read 1469 times)
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Per tutti quelli che credono sia facile realizzare un pid ecco tutto quello che c'è dietro, dal punto di vista matematico, per realizzare un pid generico, poi tocca fare i conti anche con la reale tipologia di controllo e cosa dobbiamo controllare.

L'ottima presentazione è dell'amico Raffaello, dott. ing. in Automatica e attualmente ricercatore universitario, che ogni tanto passa pure su questo forum.
http://www.officinerobotiche.it/il-controllo/regolatore-pid/
 
Vi consiglio dare uno sguardo anche agli altri contenuti del sito.
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x iscrizione, letto di corsa, necessita un pò di calma. Un pò azzardata l'affermazione sui clock e tempo machchina necessario all'esecuzione, senza specificare il micro di riferimento non ha valore se non per farsi un'idea.
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sei nuovo? non sai da dove partire? leggi qui: http://playground.arduino.cc/Italiano/Newbie

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Un pò azzardata l'affermazione sui clock e tempo machchina necessario all'esecuzione, senza specificare il micro di riferimento non ha valore se non per farsi un'idea.

Il micro è un dsPIC33.
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Raffaello ha corretto l'articolo specificando l'hardware utilizzato, in effetti la cosa era criptica.
La scheda è questa http://www.officinerobotiche.it/schede-elettroniche/motion-control/.
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L'articolo è interessante ma troppo tecnico; nel senso che non è spiegato alla "Piero Angela", o come diceva il mio prof di Fisica II: "per l'uomo della strada".
Ci sono alcuni passaggi sottointesi che risultano difficili a chi non ha basi specifiche.
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Code fast. Code easy. Codebender --> http://codebender.cc/?referrer=PaoloP

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L'articolo è interessante ma troppo tecnico; nel senso che non è spiegato alla "Piero Angela",

E' a livello universitario, ovviamente per comprenderlo a fondo occorrono solide basi matematiche avanzate, lo scopo di questa segnalazione è cercare di far capire che realizzare un pid non è una passeggiata come molti affermano, dietro c'è molta matematica che deve essere affrontata ogni volta che si scrive un pid.
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Concordo con Paolo, troppo specialistico per l'utente medio. smiley-sweat
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a sto punto vi linko anche il mio corso universitario di controlli e automatica, almeno bestemmiate anche voi  smiley-mr-green  http://www.ladispe.polito.it/corsi/contrautoinf270/

in molti casi converrebbe dare in input NON l'errore,ma l'uscita del pid (o ramo di retroazione)..
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Questa dispensa è interessante --> http://www.ladispe.polito.it/corsi/contrautoinf270/material/21_Regolatori%20PID.pdf
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Questa guida non è fatta male, affronta l'argomento trattandolo in maniera comprensiva e con l'Arduino come obiettivo, per cui trovate la trasposizione in codice degli argomenti matematici trattati.
http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginners-pid-introduction/
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Interessante ma costoso. Però è opensource e openhardware, quindi replicabile --> http://www.ospid.com/blog/
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Interessante ma costoso.
Che cosa, scusa??
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@PaoloP: ho messo il link all'intero corso dato che qualcuno forse vorrebbe anche le basi   smiley-wink
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Interessante ma costoso.
Che cosa, scusa??

L'osPID.
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Trovo l'articolo ben fatto ma in effetti un po' stringato.
Non è trattata la stabilità del sistema retroazionato che impone delle condizioni ad esempio sul valore di Ki (calcolabili ad esempio tramite la tabella di Routh)
Nell'ambito robotico ci sono poi diverse estensioni da trattare per migliorare il controllo che non sono toccate

Ciao
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