Progetto robot

Ciao a tutti, volevo sapere come si fa a controllare la velocità di un motore.
Ho scritto il programma, e fintanto che agisce una bassa tensione, il mio motore reagisce al programma diminuendo la sua velocità, appena collego il mio motore da 12v e 250w alla batteria da 12v , questo non mi risponde più.
Volevo chiedere se devo collegarci dei condensatori, perché ho visto che il mio primo motore c'è li aveva.
Grazie in anticipo