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Topic: Quadricottero low cost (Read 18907 times) previous topic - next topic

astrobeed


ripeto, la 6dof non da controllo sullo yaw, il che va bene finchè si pilota a vista e senza troppe latenze


Aggiungo con un vero radiocomando, pilotare tramite pc o device mobile richiede un mezzo molto stabile di suo e serve la IMU 9 d.o.f.

Subsea

sisi, ovviamente lo vedo  :smiley-mr-green: quindi basterebbe una 6 dof. Per il codice invece? Molte modifiche?

supergiox

Domanda ingenua: senza il controllo dello yaw, il quadricottero precipita? O semplicemente gira su se stesso in modo scoordinato (e quindi rischia di scontrarsi contro qualche oggetto)?

lesto

gira in modo scoordinato su se stesso, ma in realtà il giroscopio limita questo "giramento" rendendolo molto lento, alle volte anche non percettibile (dipende dalla qualità del giroscopio e degli algoritmi).
Per questo non capisco come mai astro insiste che la latenza introdotta da un pc via wireless sia troppo elavata (che immagini essere inferiore alla decina di millisecondi, per fare un test basta fare un ping al proprio router via wifi e vedere i risulatati.
sei nuovo? non sai da dove partire? leggi qui: http://playground.arduino.cc/Italiano/Newbie

Testato

mi sembra che tu e Astro diciate la stessa cosa  :)


meglio se il controllo è tramite WiFi perché il bluetooth ha troppa latenza.
- [Guida] IDE - http://goo.gl/ln6glr
- [Lib] ST7032i LCD I2C - http://goo.gl/GNojT6
- [Lib] PCF8574+HD44780 LCD I2C - http://goo.gl/r7CstH

supergiox

Quote
meglio se il controllo è tramite WiFi perché il bluetooth ha troppa latenza.

Ho fatto una piccola app per Android per testare i motori e la latenza del bluetooth e sono rimasto abbastanza sorpreso dal risultato. Voi che ne pensate? E' accettabile per un eventuale "telecomando bluetooth"?
VIDEO

P.S.
Non fate caso alla "struttura" :) L'ho costruita soltanto come alloggio per testare i motori, ma è ovvio che non può volare!

PaoloP

E invece la struttura è fantastica.  :smiley-mr-green: :smiley-mr-green:

Subsea

Struttura davvero fantastica complimenti :smiley-yell: per la latenza mmmm... Tieni conto che con anche la risposta del.motore per me ci avviciniamo ai 500 MS, e quando ti trovi in muro davanti potrebbero essere troppi :D per il resto, come pensi di controllarlo? Col multiwii facendo un porting per il tuo modulo bluethoot seriale?l'idea non sarebbe per niente male, anzi... Sono un po preoccupato per il codice, come ho già scritto in precedenza, ma vasta trovare dove elabora i comandi per l' RF e magari sostituirvi le stringhe ricevute da bluethoot. Veramente interessante questo topic

lesto

l'rf non parla per stringhe ma per segnali PPM.
Comunque non è difficilissimo sostituirsi al codice che legge il PPM, almeno nei progetti che ho visto io (aeroquad)
sei nuovo? non sai da dove partire? leggi qui: http://playground.arduino.cc/Italiano/Newbie

Subsea

Sì lesto, io infatti parlavo delle stringhe bluetooth ;)
Quote
ma vasta trovare dove elabora i comandi per l' RF e magari sostituirvi le stringhe

supergiox

#25
Nov 13, 2013, 02:29 am Last Edit: Nov 13, 2013, 02:35 am by supergiox Reason: 1
La struttura ha fatto più scalpore del previsto! :D
La latenza è un grande punto interrogativo.. Mi sa che l'unico modo di scoprire se va bene è sapere quanto è stabile!
Oggi ho provato anche il controllo tramite accelerometro (di Android) e la reattività è più o meno simile a quella del video.


per il resto, come pensi di controllarlo?

Ho comprato questa IMU per il semplice fatto che non ne ho trovata una più economica  :)
Dato che mi è arrivata oggi non ho avuto ancora il tempo di fare prove e non ho ancora idea di quale algoritmo/libreria userò... qualsiasi consiglio è ben accetto!

Nel frattempo mi sono posto un altro problema: attualmente utilizzo una batteria per alimentare i motori e il ponte H, ed una per Arduino e il bluetooth (e d'ora in poi anche l'IMU). Come posso fare per utilizzarne una sola? Per quanto riguarda la tensione, con 3.7V dovrei mettere tutti d'accordo, eventualmente utilizzando l'Atmega in configurazione standalone a 8Mhz (ammesso che riesca a far girare lo sketch). Ma restano i problemi di induzione dei motori!

astrobeed


Ho comprato questa IMU per il semplice fatto che non ne ho trovata una più economica  :)


Pensa che un MPU6050 originale, li produce solo Invensense, costa poco più di 10$, circa 7.4 Euro a cui devi aggiungere il 22% di iva/vat, se ne prendi almeno 10.000.
Adesso chiediti come è possibile pagare solo 6.2 Euro lo stesso componente già saldato su un pcb, cosa che ha un costo, e il venditore  deve pure guadagnarci sopra.
Se non ci arrivi da solo te lo dico io, quello non è un vero MPU6050, è un clone di scarsa qualità realizzato in cina, ovvero hai appena acquistato una cineseria che vale meno di quello che costa.
IMU != economico.

supergiox

#27
Nov 13, 2013, 10:18 am Last Edit: Nov 13, 2013, 10:20 am by supergiox Reason: 1

quello non è un vero MPU6050, è un clone di scarsa qualità realizzato in cina, ovvero hai appena acquistato una cineseria che vale meno di quello che costa.
IMU != economico.

Su questo non c'erano dubbi! Quello che mi interessa è che funzioni e che sia SUFFICIENTE a farlo volare... Se avessi voluto costruire un quadricottero stabile, il titolo del topic non sarebbe questo. Ciò non esclude il fatto che potrei aver preso una fregatura (in questo caso sarei costretto a comprarne un altro), ma ancora non posso saperlo.

astrobeed


Se avessi voluto costruire un quadricottero stabile, il titolo del topic non sarebbe questo.


Probabilmente non hai ancora recepito il concetto che per poter comandare il tuo quadri da un dispositivo mobile, ma anche da un pc, deve essere molto, ma molto, stabile e capace di parziale volo autonomo, due concetti che cozzano terribilmente con una IMU cineseria e la scarsa potenza di calcolo di Arduino.
Prova a chiederti come mai progetti simili usano processori con core Arm+fpu e utilizzano IMU 9 d.o.f. che come minimo costano più di 30 Euro, ed è già un ottimo prezzo.
Tieni presente che più un quadricottero è piccolo e più è reattivo e nervoso, ovvero difficile da pilotare e controllare sia manualmente che  in automatico.

Subsea

Astro, scusa, ma continuo a non capire le tur ragioni. Se uno anziché usare un radiocomando usa in telefono essenzialmente è uguale! Ok,i tempi di risposta si allungheranno, ma tanto c'è il multi Wii a tenerlo su! Anziché interpretare i comandi ppm interpreta le stringhe bluethoot o WiFi!

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