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Topic: Das Arduino-Monster (temporäres Projekt, für diverse Tests) (Read 4 times) previous topic - next topic

Rabenauge

Und wieder gibt es nen paar Neuigkeiten:

-ohne seitliche Sensoren wollt ich nicht.
Da die beiden vorderen das nicht wirklich hinkriegten (logisch, wenn man sich die Erfassungswinkel anschaut), und auch ein dritter daran nichts geändert hätte (jedenfalls nicht so viel, dasss es z.B. gereicht hätte, um parallel an einer Wand lang zu fahren), hab ich den Plan geändert: die beiden, erst im Heck verbauten US-Sensoren sind seitlich ans Auto gewandert.
Schön, einer links, einer rechts, sie gucken grad noch unter der Karosserie vor.
Damit wäre _das_ gelöst.
Nun aber die nächste Frage: wie dann rückwärts ausparken oder aus ner Sackgasse kommen?

Nen einzelner US-Sensor bringts nicht, für starr ist der Erfassungswinkel zu gering, für schwenkbar wiederum ist er zu gross-auf diversen Videos sieht man, wie rudimentär das funktioniert.
Zweie davon, wie vorne, hätten mir nun wieder PIN-Probleme bereitet also hab ich kurzerhand nen viel genaueren Sharp GP2Y0A21YK0F-Sensor hinten montiert. Die Dinger haben einen sehr schmalen Erfassungswinkel, somit sind sie starr allerdings nicht zu gebrauchen. Also das Ding an ein Miniservo montiert und ich hab ein schönes Rückwärtsfahr-Radar.

Das alles _läuft_ inzwischen auch, aber der Sharp spuckt momentan lediglich analoge Werte aus, die müssen noch umgerechnet werden.
Falls den jemand von euch verwendet: macht es selber. Die Arduino-Lib dazu hab ich ausprobiert: sinnlos.
Die Genauigkeit damit ist jämmerlich....das Ding kanns viel besser. Allerdings gibt er Entfernungen leider nicht linear zurück, da muss man ein bisschen rumprobieren, irgendwo hab ich auch ne recht brauchbare Formel für...

Wenn das auch geklärt ist, fliegt der RC-Empfänger (erstmal) raus: benutzt hab ich den bisher eh noch nie und: ich will nen zeitgesteuerten Interrupt installieren.
Das tu ich mir mit der RCReceiver-Bibliothek aufm Uno nicht an, wer weiss, ob das überhaupt klappen würde...glaub nicht.
Der Grund: ich habs viel einfacher, wenn ich einen festen "Zeittakt" hab, den ich als Basis für diverse Dinge benutzen kann.
Nebeneffekt: noch zwei digitale Pins frei-auch mal zu was nütze....

Immerhin müssen im Fahrbetrieb doch etliche Dinge im Multitasking erledigt werden, sonst wird das einfach nix.
Wenn ich da aber feste Zeittakte habe, sieht das Ganze besser aus, dann brauch ich nur die grade nicht benötigten Funktionen mittels nen paar Flag-Variablen abschalten, und wenn sie gebraucht werden (rundum die Umgebung beobachten z.B. ist selten nötig), schalt ich sie einfach wieder zu.
Beispielsweise die Servobibliothek läuft nämlich auch recht bescheiden, wenn nebenbei zu viele andere Dinge zu tun sind..

Also: es bleibt spannend....;)
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Grüssle, Sly

Rabenauge

So-wieder einiges verbessert bzw. gelöst:

-der Button vom Joystick wurd bis vor kurzem über digitalRead eingelesen. Das klappte im Prinzip auch, aber als Notaus z.B. eher selten, da im autonomen Modus einfach der Button nicht oft genug abgefragt wurde.
Jetzt hab ich das umgeschrieben: nun löst ein Druck auf den Button nen Interrupt aus, der dann wiederum ein Flag ändert. Damit wird dann (ausserhalb der ISR natürlich) ds Fahrwerk (Regler und Lenkservo) ein-oder ausgeschalten.
Hab nen Tag gebraucht, um drauf zu kommen, wie man das entprellt-nun funktionierts.  8)

So kann ich nun _jederzeit_ Antrieb und Lenkung stoppen, oder eben auch aktivieren.
Natürlich wird es auch auf dem Display entsprechend angezeigt.

Nebenbei grübele ich, ob ich eine "Kamera" verbauen sollte. Keine richtige, damit käm der Dino eh nicht klar, sondern eine sehr rudimentäre, sowas wie 8x8 Pixel oder ähnlich. Da das Monster im freien agieren soll (später.....) könnt man die auf den Boden richten, und eine Art "Linienfolger" draus machen, um z.B. Wegränder oder Fahrbahnmarkierungen zu erkennen.
Dafür brauchts ja nicht allzu viel, es reicht, wenn am Übergang bisschen Kontrast vorhanden ist.
Optischer Maussensor, mit geänderter Linse, vielleicht? Immerhin muss das Ding wenigstens auf 10cm arbeiten können, das klappt mit ner Maus erstmal nicht...oder gehts einfacher auch??

Jemand dazu Ideen?
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Grüssle, Sly

sschultewolter

Eine richtige Kamera wäre auch problemlos möglich. Die Verarbeitung soll dann nur nicht über den Dino gehen. Beispiel Wifi Cam. Dann müsste man aber Laptop/Tablet mit nach draussen nehmen.

Linenfolger? Das könnte schwierig werden, da doch ein bisschen Power in dem Gerät hast. Auf der Makerfaire hatten die auch wieder diese kleinen Robotor die einer solchen Linie folgen. Das Problem ist, in schnell hab ich es noch nicht gesehen.

Was jedoch interessant wäre, war aber die RC-Fernbedienung können muss, wäre eine Vibration, sobald dein Auto eine weiße Linie anfährt. Ähnlich wie im Auto, wenn man über die geritzen Fahrbahnbegrenzungen fährt.
Keinen technischen Support über PN!

Rabenauge

Hm-ich glaub, du hast mich missverstanden.
Das Einsatzgebiet wird grösstenteils eher Feldwege oder sowas sein.

Quer über die Wiese kommt das Ding eh nur bis paar cm Grashöhe noch vernünftig durch, von daher möchte ich einfach, dass Übergänge (Weg-Asphaltiert,Dreck am Rand usw.) erkannt werden, und dann eben schön am Rand langgefahren wird, auch wenn das GPS, auf das ich ja warte, sagt: über die Wiese, is kürzer...
Von daher brauch ich weder eine hohe Auflösung noch allzu viel Rechnerei dabei.  Im Grunde sogar so: je unschärfer, umso besser, ich will da einfach auswerten: links hell, rechts dunkel->da fahren wir mal lang.

NiboBee und Co können sowas- der hat simple IR-Sensoren nach unten gerichtet, mit denen er mühelos z.B. an ner Fliesen-oder Teppichkante lang hangeln kann. Allerdings funktioniert es _so_ simpel nur bei einigermassen gutem Kontrast, und auf sehr geringe Entfernungen. Bisschen besser brauch ich es schon. PC-Mäuse können das ja, und ich hab auch ne Seite gefunden, wo sowas per Dino ausgewertet wird, aber ob es outdoortauglich ist??
Und: ich weiss schliesslich nich alles, eventuell gehts noch einfacher?

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Grüssle, Sly

sschultewolter

Stimmt, NiboBee hießen die Teile. Naja, da kann ich dir leider nicht weiterhelfen. Habe keinerlei Projekte bereits gemacht oder geplant, die sowas benötigen.
Keinen technischen Support über PN!

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