Pues de transistores tal cual no te podria recomendar ninguno, pero .....
El integrado L293D puede ser una solucion..
Puede controlar dos motores, suministrando de 5v a 36v y 1A por motor... Puedes determinar el sentido de giro y la velocidad del motor... y ademas integra proteccion contra voltaje que generen los motores y pueda regresar a la electronica y dañarla
El pin 1. Apagar "LOW" o determinar la velocidad del motor 1
El pin 2 y 7 Direcion del motor 1
PIn 3 y 6 Moto 1
Pin 9 Apagar el motor "LOW" o determinar la velocidad del motor 2
Pin 10 y 15 Direccion motor 2
Pin 11 y 14 Moto 2
Pin 8 La alimentacion externa de el voltaje que quieras darle
Pin 16 Un 5v para el integrado
Pin 4, 5, 12 y 13 Tierra
En los pines que te determinan la direccion del motor.. como el 2 y el 7 "Motor 1" o el 10 y el 15 "Motor 2" a uno de los dos se le da HIGH y al otro LOW para que adelante o retroceda ya eso dependera de como motes las cosas y dado el caso le des HIGH o LOW a la vez a en los dos pines el motor se para
Editado.. para dar una mejor explicacion