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[on:]

Boa tarde.
estou a tentar construir um seguidor de linhas usando um array de 8 sensores RC, da Pololu, estou a tentar usar a biblioteca fornecida pela Pololu, mas não consigo proceder à leitura dos sensores, o único valor que consigo obter no ecra Serial é 0:/

os links da biblioteca em que me centrei são os seguintes:

http://www.pololu.com/docs/0J18/14
http://www.pololu.com/docs/0J19/3

e o código que idealizei foi:

Code:

#include <PololuQTRSensors.h>

PololuQTRSensorsRC qtrrc((unsigned char[]) {2, 3, 4, 5, 6,7,8,9}, 8);
  
void setup(){
  Serial.begin(9600);
  int i;
  for ( i = 0; i < 250; i++){
    qtrrc.calibrate();
    delay(20);
  }
}

void loop(){
  qtrrc_read();
  // Imprimir os valores dos sensores.
  for (int i = 0; i < 8; i++){
    Serial.println (val_sensores[i]);
    delay(500);
  }
}
void qtrrc_read(unsigned int *vsensores, unsigned char readMode){
  
  for (int i=0; i < 8; i++){
    val_sensor[i] = qtrrc.read(vsensores[i]);
    delay(50);
  }
}

o compilador acusa-me um erro, diz que tenho muitas funções em função de void loop(){ , não percebo pq..

conseguem ajudar-me?
cumps
Fred

[Reply #1 on:]

     Na documentação da biblioteca fala a respeito das funções de calibração, pode ter algo aí
 
     Outro coisa, sempre que começo a trabalhar com algo novo, como é o caso, utilizo  apenas um sensor, e tento saber o máximo sobre ele, depois replico a experiência, comigo sempre funciona!

[Reply #2 on:]

Olá Fred,

Este é o código que você esta tentando compilar?
Bom, seria interessante passar o código completo, pelo que vejo neste ai faltam varias definições das portas onde os sensores supostamente deveriam estar. Mande o código completo!

[Reply #3 on:]

Boas.
já consegui fazer a leitura dos sensores, utilizei o seguinte código:

Code:

#include <PololuQTRSensors.h>

    PololuQTRSensorsRC qtr((unsigned char[]) {9,8,7,6,5,4,3,2}, 8);

    void setup()
    {
      Serial.begin(9600);
    }

    void loop()
    {
      unsigned int readings[8];
      qtr.read(readings);
      Serial.print ("sensor1  ");
      Serial.println(readings[0]);
      delay(1000);
      Serial.print ("sensor2  ");
      Serial.println(readings[1]);
      delay(1000);
      Serial.print ("sensor3  ");
      Serial.println(readings[2]);
      delay(1000);
      Serial.print ("sensor4  ");
      Serial.println(readings[3]);
      delay(1000);
      Serial.print ("sensor5  ");
      Serial.println(readings[4]);
      delay(1000);
      Serial.print ("sensor6  ");
      Serial.println(readings[5]);
      delay(1000);
      Serial.print ("sensor7  ");
      Serial.println(readings[6]);
      delay(1000);
      Serial.print ("sensor8  ");
      Serial.println(readings[7]);
      delay(1000);
    }

    

agora, estou tentando fazer mover os motores consoante o código, eu ja fiz um código que calcula o erro e faz girar os motores mais ou menos consoante o erro, mas esse código só funciona em leituras digitais,

para usar estes sensores necessito de fazer leituras que a própia biblioteca define, eu ainda não percebi como essa biblioteca cálcula o erro automaticamente...

vou postar o código que fiz ( não funciona não sei porque), dizer porque tomei algumas decisões, e agradeçia muito a vossa ajuda...

Code:

#include <PololuQTRSensors.h>

PololuQTRSensorsRC qtr((unsigned char[]) {9,8,7,6,5,4,3,2}, 8);
int motor_right = 9;
int motor_left = 10;

//variaveis auxiliares.

int ltarguetval = 0;// valor a desejar no motor left.
int rtarguetval = 0;// valor a desejar no motor right.
int lnowval = 0;    // valor actual no motor left.
int rnowval = 0;    // valor actual no motor right.

void setup(){
  Serial.begin(9600);
  
  pinMode (motor_right, OUTPUT);
  pinMode (motor_left, OUTPUT);
 
  int i;
  for (i = 0; i < 250; i++)
  {
    qtr.calibrate();
    delay(20);
  }
}


void loop(){
  unsigned int sensors [8];
  int position = qtr.readLine(sensors);
  int error = position -1000;
  int lastError = 0;
  int maxspeed = 130;
  double KP = 0.1;
  int KD = 5;
  int motorspeed = KP * error + KD * (error - lastError);
  lastError = error;
  
  Serial.print (qtr.readLine (sensors));
  delay(500);
 
 
  if(sensors[3] > 750 && sensors[4] > 750)
  {
    return;
  }
 
 if (error = 0){
   rtarguetval = (int)maxspeed;
   ltarguetval = (int) maxspeed;
 }
 else if (error < 0 ){
    rtarguetval = (int)motorspeed;
    error = lastError;
  }
  else if ( error > 0){
    ltarguetval = (int)motorspeed;
    error = lastError;
  }
}


    

bem , eu tenho 8 sensores, e eu acho que deve haver uma "função" que permite indicar o meu estado ideal dos sensores, isto é, o estado a que os sensores devem estar para os motores andarem à máxima velocidade, e que nesse apenas nesse estado o erro seja 0., eu defini isso aqui:

Code:

if(sensors[3] > 750 && sensors[4] > 750)
  {
    return;
  }

, desejo que apenas os dois sensores do meio vejam preto, isto está correcto? (eu acho que não, mas não encontro outra forma de fazer isto, por isso estou pedinso a vossa ajuda),

e entendi que se esse fragmento não se verificasse existiria um erro, erro esse que iria determinar a velocidade dos motores..

se me conseguirem ajudar agradçeia imenso..

[Reply #4 on:]

qual é este erro que você quer calcular?
quais os sensores no array sensors[] ativam quais motores?
você quer apenas detectar valores acima de 750? isso implica claro ou escuro certo?
Baseado nisso posso te ajudar a criar uma função que dado os sensors e sensors[j] , ele move o robo para das direções desejadas

[Reply #5 on:]

vê este link:

http://www.pololu.com/docs/0J19/3

eu coloquei 750 porque foi o que vi no código ( se tiver valores muito altos, os sensores estão sobre o preto, e vice versa, o valor dos sensores varia entre 0-4000).

a minha duvida mantêm-se, eu ali coloquei para fazer return quando o sensor 3 e 4 vir um valor acima de 750, porque entendi que esse valor é o valor dos sensores que eu quero que veja preto (mas volto a dizer, penso que isso está mal), daí pergunto, de todas as instruções da Pololu, como eu defino "o meu estado ideal " do robot, ou seja, o estado que os sensores devem estar para os dois motores girarem à maxima velocidade,

e quando esse estaod não se verifique exista um erro, que faça um determinado motor (curva pouco apertada) abrandar pouco, ou então abrandar muito (cruva muito apertada) e assim o robot fazer as curvas de forma perfeita!

(link das funções da Pololu)

http://www.pololu.com/docs/0J18/14

eu já concretizei um código para usar com 5 sensores "normais" (leitura digital) e calculo o erro manualmente, mas com as funções da Pololu esse erro pode ser calculado automaticamente, e é essa a minha duvida ainda, como ele é calculado..

se quiseres que deixe aqui esse código que fiz para o poderes ver diz, eu já tentei adaptar esse codigo a estes sensores ( em vez de ver valores digitais coloquei o valor 4000 (que é quando estes sensores estão mesmo sobre o preto), mas o compilador aponta muitos erros, pois a forma de leiitura destes sensores também é diferente "dos normais" e o compilador não deve aceitar isso..

[Reply #6 on:]

Olá Fred,
Então, lendo a documentação ficou mais claro,
vou te explicar
O método readLine lê o estado de todos os sensores, atualiza o array de entrada no seu caso sensors[], depois retorna a posição estimada da linha abaixo do seu sensor.
no seu caso com 8 sensores temos

Code:

void loop(){
  unsigned int sensors [8];
  int position = qtr.readLine(sensors);


  /'position tem um valor dado por

  0     *leitura_sensor1 + 1000*leitura_sensor2
  2000*leitura_sensor3 + 3000*leitura_sensor4
  4000*leitura_sensor5 + 5000*leitura_sensor6
  6000*leitura_sensor7 + 7000*leitura_sensor8
  
  Portanto , se position = 0, a linha preta esta abaixo do sensor1,
  se position = 5000 ,  a linha preta esta abaixo do sensor 6, e assim
  por diante.
  position vai de 0 a 7000;
 
  a função erro, ele faz no exemplo para ajustar a posição dos sensores no robô, isso depende da geometria do seu sistema, por exemplo se você colocou esse array de sensores no meio do seu robô, provavelmente estará interessado nisso,

-3500 -2500 -1500 0 1500 2500 3500, onde o 0 é o meio entre os sensores 0,3 e 4,7 , certo?

portanto sua função erro vai ser


 /*
  int error = position -3500;

 //pronto agora vc pode verificar o seguinte

 if(error > 1000){ // qualquer valor acima de 1000
  //algum dos sensores da direta esta ativado
  motor_direira();// funcao que ativa o motor da direita
 }
 if(error < -1000){ // qualquer valor acima de -1000
  //algum dos sensores da esquerda esta ativado
  motor_esquerda();// funcao que ativa o motor da esquerda
 }

Note que desta maneira você esta avaliando se algo esta ocorrendo em média do lado esquerdo e do lado direito, mas você ainda tem a informação de qual sensor , dos 8, estão com uma linha em baixo ou não..
você poderia fazer um robô com trajetórias complexas., seguindo varias linhas!
Espero ter ajudado!

qualquer coisa estamos por ai
até!

[Reply #7 on:]

Boas.
isto aqui: -3500 -2500 -1500 0 1500 2500 3500, onde o 0 é o meio entre os sensores 0,3 e 4,7 , certo?

porque colocaste os valores de -3500 a 3500?

eu fiz esta programação, mas não funciona, talvez o meu erro venha daí..

Code:

#include <PololuQTRSensors.h>

PololuQTRSensorsRC qtr((unsigned char[]) {9,8,7,6,5,4,3,2}, 8);
int motor_right = 9;
int motor_left = 10;

//variaveis auxiliares.

int ltarguetval = 0;// valor a desejar no motor left.
int rtarguetval = 0;// valor a desejar no motor right.
int lnowval = 0;    // valor actual no motor left.
int rnowval = 0;    // valor actual no motor right.

void setup(){
  Serial.begin(9600);

  pinMode (motor_right, OUTPUT);
  pinMode (motor_left, OUTPUT);

  int i;
  for (i = 0; i < 250; i++)
  {
    qtr.calibrate();
    delay(20);
  }
}


void loop(){
  unsigned int sensors [8];
  int position = qtr.readLine(sensors);
  int error = position -3500;
  int lastError = 0;
  int maxspeed = 130;
  double KP = 0.1;
  int KD = 5;
  int motorspeed = KP * error + KD * (error - lastError);
  lastError = error;

  Serial.println (qtr.readLine (sensors));
  delay(500);


  if(sensors[3] > 750 && sensors[4] > 750)
  {
    return;
  }

 if (error = 0){
   rtarguetval = (int)maxspeed;
   ltarguetval = (int) maxspeed;
 }
 else if (error < 3500 ){
    ltarguetval = (int)motorspeed;
    rtarguetval = maxspeed;
    error = lastError;
  }
  else if ( error > 3500){
    rtarguetval = (int)motorspeed;
    ltarguetval = maxspeed;
    error = lastError;
  }
    if(rtarguetval > rnowval){
    rnowval +=1;
  }else if (rtarguetval < rnowval){
    rnowval -=1;
  }
  if (ltarguetval > lnowval){
    lnowval +=1;
  }else if(ltarguetval < lnowval){
    lnowval -=1;
  }
}

diz o que achas do meu código, e erros que aches que possam estar afectar o mau funcionamento do robot indicamos, ou mesmo corrige mos sff..

outra coisa..
quando estou a fazer o readline, se colocar o dedo em cima do sensor 7, obtenho o valor 7000, o do lado, 6000, mas os outros nunca altera o valor, de vez em quando altera mas para valores pouco fiaveis, ou zeros, ou 4000, fico sem perceber porque.. no entanto confiremei as ligações dos sensores e estão todas correctas..

consegues ajudar me?

[Reply #8 on:]

ahh! e explica me isto "onde o 0 é o meio entre os sensores 0,3 e 4,7 , certo?" não percebi...

o que eu quero que o robot faça é que ambos os motores girem à maxima velocidade quando tiver os dois sensores do meio no preto(sensor 3 e 4), não percebi o que disseste..

depois vê o meu codigo e tenta corrigit me sff..
Obrigado pela ajuda Radamés.

[Reply #9 on:]

Olá Fred,
então quando position = 0 , isto é o sensor zero supostamente tampado e todos os outros aberto, o error = position - 3500, isto dá , erro = -3500, outro caso, quando a position = 3000, isto é o sensor 4 esta tampado e todos os outro aberto, error = 500, no final eu havia errado, os valores corretos para o erro, com centro nos sensores, 3 e 4  serão.
 -3500  -2500 -1500 -500 500 1500 2500 3500
entende?


para o motor a maxima velocidade com a linha entre 3 e 4 eu faria

Code:

if(error >-500 && error < 500){
  motor na maxima velocidade
}else if(error > 500){
  liga motor da direita e desliga esquerda, talvez?!??!

}else if(error<-500){
  liga motor da esquerda e desliga o da direita, ??!??!
}

acho que é isso!
até!

[Reply #10 on:]

mas não funciona:/
eu tenho os 8 sensores ligados, e ao colocar o meu dedo por cima dum sensor (um a um) o qtr.readline não me indica os valores esperados (0, 1000, 2000, etc), no entanto vai variando...
podemos trocar e-mails para me poderes ajudar melhor?

[Reply #11 on:]

isto protasse duma forma muito estranho...
por exemplo, eu tinha o Serial monitor aberto, e colocava um objecto preto sobre o sensor 7, e dava me o valor 7000, 6, 6000 etc....

fecho o Serial monitor e volto abrir e so me gera zeros :-/ , porque acontece isso?estou mesmo sem saber o que fazer...

fiz este simples código so para ler o valor dos sensores:

Code:

#include <PololuQTRSensors.h>

PololuQTRSensorsRC qtr((unsigned char[]) {9,8,7,6,5,4,3,2}, 8);

void setup(){
  Serial.begin(9600);
  int i;
  for (i = 0; i < 250; i++)
  {
    qtr.calibrate();
    delay(20);
  }
}

void loop(){
  
  unsigned int sensors [8];
  int position = qtr.readLine(sensors);
  
  Serial.println (qtr.readLine (sensors));
  delay(500);
}
  

os unicos valores que obtenho são zeros..:S perciso mesmo de ajuda...

[Reply #12 on:]

entre em contato comigo por email!
radamajna at gmail dot com

[Reply #13 on:]

ja adicionei você,
se não receber nada diga algo por aqui...
obrigado pela disponibilidade radames

[Reply #14 on:]

Boas.
acho que já sei onfde esta o meu erro na programação..
aqui : "-3500  -2500 -1500 -500 500 1500 2500 3500 ", eu nao defini isto no meu código, podes me dizer como defino estes valores de erro para o meu codigo??..

vê este código:

Code:

#include <PololuQTRSensors.h>

PololuQTRSensorsRC qtr((unsigned char[]) {9,8,7,6,5,4,3,2}, 8);
int motor_right = 9;
int motor_left = 10;

//variaveis auxiliares.

int ltarguetval = 0;// valor a desejar no motor left.
int rtarguetval = 0;// valor a desejar no motor right.
int lnowval = 0;    // valor actual no motor left.
int rnowval = 0;    // valor actual no motor right.

void setup(){
  Serial.begin(9600);

  pinMode (motor_right, OUTPUT);
  pinMode (motor_left, OUTPUT);

  int i;
  for (i = 0; i < 250; i++)
  {
    qtr.calibrate();
    delay(20);
  }
}


void loop(){
  unsigned int sensors [8];
  int position = qtr.readLine(sensors);
  int error = position -3500;
  int lastError = 0;
  int maxspeed = 130;
  double KP = 0.1;
  int KD = 5;
  int motorspeed = KP * error + KD * (error - lastError);
  lastError = error;

  Serial.println (qtr.readLine (sensors));
  delay(500);


  if(sensors[3] > 750 && sensors[4] > 750)
  {
    return;
  }

 if (error = 0){
   rtarguetval = (int)maxspeed;
   ltarguetval = (int) maxspeed;
 }
 else if (error < 3500 ){
    ltarguetval = (int)motorspeed;
    rtarguetval = maxspeed;
    error = lastError;
  }
  else if ( error > 3500){
    rtarguetval = (int)motorspeed;
    ltarguetval = maxspeed;
    error = lastError;
  }
    if(rtarguetval > rnowval){
    rnowval +=1;
  }else if (rtarguetval < rnowval){
    rnowval -=1;
  }
  if (ltarguetval > lnowval){
    lnowval +=1;
  }else if(ltarguetval < lnowval){
    lnowval -=1;
  }
}

esses valores não estão ai declarados pois não? apenas declaro o -3500, como declaro os outros??.. perciso de os declarar para que "ele saiba" que para os valores -500 e 500 tenho o sensor 3 e 4..