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Author Topic: Ajudem-nos por favor!!!  (Read 1557 times)
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Eu e o meu grupo de área de projecto construimos um robot de busca e salvamento com dois servos e um sensor de pista ligados a um arduino. o objectivo é que siga a linha preta numa superficie branca. superficie que tem um corte na linha (que consideramos como sendo uma vitima) sendo que quando deixa de detectar a linha pára. No fundo queremos que o robot siga a linha. O nosso maior problema é a programação do robot, já tentamos inumeros programas para programar o nosso arduino (axe 121 arduino). Sera que alguem que perceba de programação nos podia enviar um programa? temos que ter o programa até terça-feira. Por favor, ajudem-nos :'(
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qual o sensor esta utilizando para detectar a linha preta?
já produziu algum código para isso? post aqui para nós todos podermos te ajudar,
os sensores que estão captando a linha esta funcionando?


até
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Pois, estar a fazer o vosso trabalho todo é um bocado... coiso

Mas ajudar a melhorar o código que já têm, é outra coisa.
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temos um axe121 (este aqui: http://aliatron.com/loja/catalog/product_info.php?cPath=30_152&products_id=312&osCsid=gtb3)

So nos falta mesmo o programa. Temos que ter para a apresentação de quarta.
O sensor está a funcionar perfeitamente, tal como todas as outras componetes. so estamos com dificuldade a programa-lo. tentamos por um programa mas nao funciona.
Era optimo se nos podessem ajudar.

Obrigado pela ajuda
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temos este código mas nao fuinciona muito bem. o robot nao se guia pela linha e andas às voltas.

//InICIO


// Sweep
// by BARRAGAN <http://barraganstudio.com>


#include <Servo.h>


Servo DIR;
Servo ESQ;  // create servo object to control a servo
                // a maximum of eight servo objects can be created
 
int pos = 0;    // variable to store the servo position
 
void setup()
{
  DIR.attach(10);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
  ESQ.attach(11);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
}
 
void frente(int t)
{
    DIR.write(10);              // DIR FRENTE
    ESQ.write(170);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(t);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
}


void rodaAH(int t)
{
    DIR.write(10);              // DIR FRENTE
    ESQ.write(10);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(t);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
}
void rodaH(int t)
{
    DIR.write(170);              // DIR FRENTE
    ESQ.write(170);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(t);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
}


void atras(int t)
{
    DIR.write(170);              // DIR FRENTE
    ESQ.write(10);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(t);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
}


void parar(int t)
{
  DIR.write(65);
  ESQ.write(63);
  delay(t);
}


void loop()
{
 
rodaH(1000);
parar(1000);
atras(1000);
parar(1000);


}


//FIM

Obrigado pela vossa ajuda
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certo,
quais são os pinos onde vcs conectaram o axe121?
Não vi nenhuma definição de pinMode( , INPUT) para os sinais do módulo axe121,

pelo código teste do pdf do seu módulo
http://www.rev-ed.co.uk/docs/axe121.pdf
existem três saidas do módulo axe121, se a saida input1 for HIGH então o robo deve ir para frente se a saida input2 for HIGH entao virar para esquerda, se a saida input6 for HIGH entao virar para direita.

Vocês precisam verificar isso, quais os pinos do arduino vcs conectaram o axe 121?

já olharam o pdf dele?

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ligamos os tres pinos no analogico do nosso arduino. nas entradas 2,3,4

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Então basta lerem cada sensor, e fazerem uma acção dependednte dos valores lidos.
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pois. Mas como percebemos muito pouco de programação, não sabemos faze-lo.
Esse é o nosso grande problema:S
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certo , mas pelo que vi pelo datasheet a leitura desse bits é digital, mas de qualquer maneira esta ok..
No setup acrescente
Code:

 pinMode(16,INPUT); //utilizar  a porta analogica 2 como input digital
 pinMode(17,INPUT); //utilizar  a porta analogica 3 como input digital
 pinMode(18,INPUT); //utilizar  a porta analogica 4 como input digital



dentro do loop verificar os bits



Code:

if( digitalRead(16) ){

  frente();

}else if (digitalRead(17)){

  esquerda();

}else if( digitalRead(18)){

  direita();

}else{

  parar()

}


você precisa verificar, quais são os input1, input2 e input 6, mas é só olhar o datasheet.....

boa sorte
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O IDE tem um exemplo de código que faz isso para Uma só entrada adc(aliás, tem exemplos dos básicos todos), muito facilmente adaptam para 3.

é igual a este:
Code:
/*
  Analog input, serial output
 
 Reads an analog input pin, prints the results to the serial monitor.
 
 The circuit:

 * potentiometer connected to analog pin 0.
 Center pin of the potentiometer goes to the analog pin.
   side pins of the potentiometer go to +5V and ground
 
 created over and over again
 by Tom Igoe and everyone who's ever used Arduino
 
 */
 
 void setup() {
  Serial.begin(9600);
 }
 
 void loop() {
  // read the analog input into a variable:
   int analogValue = analogRead(0);
   // print the result:
   Serial.println(analogValue);
   // wait 10 milliseconds for the analog-to-digital converter
   // to settle after the last reading:
   delay(10);
 }
« Last Edit: May 23, 2010, 04:13:50 pm by amando96 » Logged

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Muito Obrigado pela ajuda.
Vou exprimentar a fazer isso amanha com o meu grupo

Obrigado smiley-wink

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outra pergunta,
vc esta utilizando servos para movimentação frotal?
existe um motor com tração para movimentação frente trás?
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Nos pusemos uns servos com rotação frontal e contínua. Para facilitar depois a programação.
Mas nao ajudou muito xD
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