ahh!, Eu disse 12v porque estava na foto do datasheet, mas a parte escrita realmente explica que existem outros modelos entre 3v e 48v...

Agora, mesmo que ele ligue com 5v, acho que ele vai puxar muita corrente pro Arduino, no documento diz em torno de 60mA no de 6v.... essa carga que em tese você teria que jogar para o transistor cuidar...
se eu bem entendi tudo é o seguinte: os pinos 2 e 5 voce liga nos 6v.... coloca a fase da fonte de energia no pino 1 e escolhe os pinos 3 ou 4 para ligar a lampada conforme sua necessidade, tipo, se quer que ela fique acesa quando o circuito (ou o arduino) estiver desligado liga no 4 ou se quiser que desligue junto liga no 3.... já a neutra voce joga direto na lampada.... entendeu?
veja esse esquema de exemplo como é simples (catei de outro topico aqui do forum):

Considerando que voce ja tenha os 6v (os sinais +/-) voce só precisará de mais tres componentes baratinhos para o circuito funcionar, que são transistor, resistor e o diodo... no input voce liga uma porta do arduino para poder ligar e desligar com HIGH e LOW igual os leds dos famigerados tutoriais.... veja bem, precisa ver que transistor que você tem ai para definir qual sera a sua disposição no circuito, se ele é pnp, npn ou o quê.... eu tambem gosto de colocar outro resistor em paralelo na base do transistor, mas isso é outra história...
veja esse pdf:
http://www.arduino.cc/playground/uploads/Learning/relays.pdfcuidado com a corrente alternada... lembre de não deixar contatos aparentes ou fios soltos...
