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Topic: MiKuadricoptero en ESPAÑOL y Libre (Read 17041 times) previous topic - next topic

tuto2002

Pensaba que para determinar la posición  (inclinación) del Kuadricóptero era suficiente con
Calcular  por separado los recorridos de cada uno de los ejes
(como si fuesen independientes)

Estaba en un ERROR  :-[
https://sites.google.com/site/kuadricoptero/home/4-dcm/4-01-dcm-01

He tenido que abrir una nueva Web

https://sites.google.com/site/kuadricoptero/

La anterior ya estaba llegando al límite gratuito concedido por Google.

Por favor guardar la nueva dirección en vuestro directorio
Por mi parte continuare enlazando los  temas con la antigua.

tuto2002

#181
Nov 21, 2010, 08:26 pm Last Edit: Nov 21, 2010, 08:26 pm by tuto2002 Reason: 1
La semana pasada y por invitación del Club de Robótica AEROBOT,
de la Escuela Técnica Superior de Ingenieros Aeronáuticos de Madrid,
hice una presentación del proyecto MiKuadricóptero.

Para mi ha sido un verdadero placer el compartir experiencias,
con un grupo de jóvenes tan entusiastas y decididos.

Si hay un grupo de estudiantes de otra Universidad / Escuela Técnica,
de la zona de Madrid, que este interesado en algo parecido
Con mucho gusto repetiría la experiencia.

Merece la pena  visitar la Web de AEROBOT

http://www.wix.com/astromaf/aerobot

Tienen unos proyectos  muy interesantes

tuto2002

Ya he empezado a desbrozar el tema de los Cósenos Directores
Espero que os sirva de ayuda?.

https://sites.google.com/site/kuadricoptero/home/4-dcm

Nota:
Fijaros que es una nueva Web .
La anterior ya estaba llegando al límite gratuito concedido por Google.

Por favor guardar la nueva dirección en vuestro directorio
Por mi parte continuare enlazando temas con la antigua.

tuto2002

No me he podido resistir y he creado otra Librería  ;)
Para las funciones especificas de los Cósenos Directores y las relacionadas con Vectores y Matrices

https://sites.google.com/site/kuadricoptero/home/5-tutodcm

tuto2002

Por las simplificaciones / falta de exactitud en los cálculos
La Matriz DCM se "descuadra" :'(

El segundo paso es Renormalizarla

https://sites.google.com/site/kuadricoptero/home/4-dcm/4-04-dcm-4


tuto2002

Con las Fichas DCM-06 , DCM-07 y DCM-08
https://sites.google.com/site/kuadricoptero/home/4-dcm/4-06-dcm-06

Me parece que he llegado a la Meta ;D
Seccionar / Analizar  el código de Arducopter

Al final NO era tan difícil . Había que echarle ganas y tiempo
8-)

Rony

Aún no he terminado de leerlo entero pero esto tiene una pinta increible.
ENHORABUENA por el trabajo.

tuto2002

#187
Dec 19, 2010, 07:01 pm Last Edit: Dec 19, 2010, 07:04 pm by tuto2002 Reason: 1
Un nuevo "jugador" en el "equipo"  ;)

Acelerómetro Digital de 3 Ejes BMA-180
Comunicaciones I2C
https://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home//1-72-acelerometro-02

tuto2002

He calculado los Ángulos de Inclinación (Pitch & Roll)
Con los datos facilitados por el Acelerómetro Digital BMA-180

https://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/descripciones/1-73-acel-p-r

tuto2002

Se me ha planteado la necesidad de poder llamar a funciones de TutoLib desde TutoDCM.

Creo que esta es la solución  ::)
https://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/descripciones/1-74-lib-ext

Espero que os sirva para vuestros proyectos

tuto2002

En los pasos anteriores he analizado / comprobado el método desarrollado por DIY Drones.


Ha llegado la hora de ponerlo en practica.
Estos son los resultados, utilizando:
Gyro ITG-3200
Acelerómetro BMA-180

https://sites.google.com/site/kuadricoptero/home/4-dcm/4-10-dcm-r

tuto2002

Se acabaron las Fiestas de Navidad?? ;D
Basta de hacer de "camello", hay que empezar a trabajar
Empezare con algo ligerito

https://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/descripciones/1-75-vvl

tuto2002

Para que me sirva como base del Control de Vuelo del Kuadricóptero.
He tratado de simplificar el código,
agrupando diversos cálculos en nuevas funciones de TutoLib y TutoDCM.

Esta es la nueva versión

https://sites.google.com/site/kuadricoptero/home/4-dcm/4-11-dcm-11

SrDonGato

Sigo tu web desde hace un par de semanas y me gusta mucho.

Siempre he indagado y probando cosillas con el arduino pero el tiempo me come por todos lados y nunca acabo con todo :D

Iré haciendome con las cosas necesarias poco a poco e intentaré montarlo tb yo.
Subiré alguna aportacion que he hecho en casa sobre los acelerómetros de la nunchuck para poder utilizarlos tanto por I2C como utilizando sus tensiones.

Lo que me pierdo son con las matemáticas :D mira que he trabajado con PIDs en automatizacion industrial ... y nunca llegué a entenderlos bien, el caso es uqe he visto en tus demostraciones que los parámetros que aplicas a los PIDs oscilan mucho, yo normalmente los he configurado para que lleguen a un objetivo pero sin pasarse, como por ejemplo en alimentacion , si sube un producto de cierta temperatura se puede estropear y no se debe pasar del objetivo en la regulacion. no sé si esto es aplicaple al proyecto que tratamos en cuestión o debe sobrepasar el umbral del objetivo para poder estabilizarse.

En resumen me parece un proyecto del carajo :D espero tener tiempo  y suficientes conocimientos para acompañerte en este artilugio :)

de momento me queda comprar las hélices, los motores y los ESC, que en china están bastante bataticos en relacion a lo que veo por aqui en españa, la emisora la tengo , una Futaba de 6 canales y el receptor, muy utilies en otros proyectos

saludos cordiales, ya tienes un seguidor más :)

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