Il y a des différences de précision entre les 3, l'ordre de précision et de dérive est celui que tu indiques : quartz, résonateur, interne (RC).
Ça joue surtout sur de longue période ou sur des variations de température.
Il y a aussi de plus grande différence suivant la version d'Arduino (<0019 et suivante) et l'implémentation des fonctions millis ... (ça se corrige au faire et à mesure ...

On considère qu'avec l'horloge interne (RC) il est prudent de ne pas dépasser 9600 bds, si c'est pas assez rapide tu peux aussi travailler avec le SPI qui lui n'est pas sensible aux dérives d'horloge et est beaucoup plus rapide.
Pour info les nouvelles cartes Arduino UNO (328 et mega2560) ont un résonateur céramique à la place du quartz, ça fait débat dans la communauté

(les anciennes ont un quartz).
A+ Teiva
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