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Topic: Hexapode avec Arduino Mega 2650 (Read 14 times) previous topic - next topic

piflechien54

Dec 12, 2010, 04:58 pm Last Edit: Dec 12, 2010, 05:11 pm by piflechien54 Reason: 1
Bonjour @toutes et @tous  :)

Voilà je vous écris car cela fait plus de 4ans que je bosse sur un projet assez simple : un hexapode à 12 servos (2 par pattes)
le seul hic c'est que je suis un débutant en programmation....

Au début je me suis essayer sur un µc ATMega avec programmateur en langage C, mais impossible de créer les différents signaux PWM pour chaque servos, donc j'ai rangé mon projet.

Depuis peu j'utilise la carte Arduino Mega 2650. (moins d'un mois)
Grâce à la bibliothèque servo.h, j'ai pu faire bouger 2 servos en moins de 10 min de programmation \^^/

j'ai donc programmer mes différentes phases de marches de mon robot,
en utilisant des fonctions utilisateurs ( void fonction (void) )

En lançant mon programme pour faire un test :
tous mes servos se sont mis à trembler de façon désordonner  :'(

Après avoir fait plusieurs test, je peux contrôler 4 pattes (8 servos) sans problèmes mais pas plus..  :'(

Je précise ma conception technique :
- Alimentation 220/4,5V pour la puissance des servos
- Alimentation via le cable usb pour la carte Arduino
- 12 servos FUTABA S3003
- (GND carte arduino relié au GND puissance servo)
- squelette robot tout en balsa (ultra léger)

Voici mon programme : -> http://www.files-save.com/fr/download-2d71a76389ab32311bf69c02a1649d39.html
(pas assez de place pour le mettre  :'( )
je précise que dans la fonction loop(), je n'ai mis que 2 fonctions afin, bien sûr de voir si cela fonctionnait bien.

Merci pour toutes vos remarques et vos aides  :)
@plus
Proverbe Tibétain : Un mensonge est un saut du haut du toit

uglyredjoe

Magnifique projet  ;)!

Aurais-tu une video du résultat à nous montrer et/ou éventuellement explicative :) ?

Merci.
Joe.

piflechien54

Merci, :)
pour l'instant j'ai pas de photos, dsl
pour des explications plus détaillées voilà :

sur l'arduino 2650 :
- pour les signaux j'ai branché les servos 1 à 12 sur les broches PWM 2 à 13
- l'alimentation des servos est branché sur une alimentation 4,5V 500mA
entouré de 2 couple de condensateurs 100µF et 100nF.

Quand je lance mon programme, tous les servos tremblent et agissent à leurs guises... au lieu de respecter mon programme  :'(
=> Je voudrais savoir d'où peut venir ses interférences ???  :-/
Quelqu'un aurait une idée ? siouplay  ;) ?
Proverbe Tibétain : Un mensonge est un saut du haut du toit

Hexa Emails

#3
Dec 12, 2010, 08:30 pm Last Edit: Dec 12, 2010, 08:39 pm by MrAlexis44600 Reason: 1
Bonjour, avant tout bravo, je souhaite me lancer moi aussi (un jour) dans la création d'un hexapode, j'espère apprendre beaucoup de ton propre projet! (pour l'instant les finances me bloquent un peu, prévoir de 100 à 150? rien que pour les servos, + qq uns de rechange au cas où...)

J'ai lu le programme, je sais pas si il est optimisé au max mais y a une sacré quantité de données!
je comprends pas pourquoi tu fais ça:
 
Code: [Select]
//Robot se lève sur Neutre et reste plié
 for(posdepli = HAUT; posdepli <= NEUTRE; posdepli += 5)
 {
   HNB1.write(posdepli);
   HNB3.write(posdepli);
   HNB5.write(posdepli);
   HNB7.write(posdepli);
   HNB9.write(posdepli);
   HNB11.write(posdepli);
   delay(20);
 }

Au lieu de dire à tes servo d'aller directement à la position "neutre"?

Sinon niveau alim les servos ne disposent que de 500mA au total à se partager? Creuser à ce niveau peut être, 500 mA ça me parait léger, et niveau tension ils sont légèrement sous alimentés (une rapide recherche me donne 4.8/6V), c'est peut etre problématique aussi?

EDIT: http://www.planete-sciences.org/robot/boiteabots/components/com_mambowiki/index.php/Servo-moteurs
"Quand il force, il peut consommer facilement jusqu'à 600mA."
travailles sur l'alimentation, pourquoi pas utiliser http://www.arduino.cc/cgi-bin/yabb2/YaBB.pl?num=1288890821?
J'apprends tous les jours!

fdufnews

#4
Dec 13, 2010, 08:50 am Last Edit: Dec 13, 2010, 08:51 am by fdufnews Reason: 1
Quote
l'alimentation des servos est branché sur une alimentation 4,5V 500mA

Je doute que 500mA soient suffisants pour alimenter une douzaine de servos. Personnellement je viserais plutôt les 5V et 4A minimum.

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