io per il PC ti consiglio
http://www.robot-italy.com/product_info.php?cPath=42_114&products_id=742 l'ho provata ieri e funziona benissimo ed è molto comoda da usare, tra l'altro supporta anche gli Xbee pro (che consumano + corrente degli altri) mentre con lo shield di libellium, che ti sconsiglio in ogni caso..., ho avuto problemi di corrente visto che il regolatore che monta è troppo poco potente.
Ho anche la schedina
http://www.robot-italy.com/product_info.php?cPath=42_114&products_id=749 per connettere un arduino agli Xbee, non l'ho ancora provata ma sembra fatta molto bene