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Author Topic: controllo slittamento ruote moto  (Read 3542 times)
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Arduino rocks
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il sistema abs di persè funziona in modo molto semplice meccanicamente parlando, si tratta di una valvola(in realtà un'elettro attuatore) che viene attivata con una frequenza molto bassa siamo sui 5-10hz quando il movimento della ruota viene bruscamente fermato.

elettronicamente parlando, se vuoi il segnale dalla centralina va da moto a moto e da auto a auto,in genere quelle standard che si trovano vengono prodotte da bosh, se vuoi attivare le elettrovalvole, semplicemente basta una differenza di 12V e l'attivi.

questo è per darti un'idea del funzionamento dell'abs (quindi con  compensazione anteriore\posteriore) che va sulle BMW R1150:


sulle auto lo schema è questo ( sopra vedi senza abs)



il metodo di lettura della posizione della ruota viene usato un'encoder ottico come dicevo prima montato in questo modo (BMW S100RR)

.

mentre sulle yamaha l'encoder ottico viene montato in modo coperto e stagno (è quel coperchio color sabbia sul mozzo della ruota)



in generale in automotiv il protocollo usato è il CAN (control area network) , un protocollo seriale sviluppato da intel e bosh dal precedente protocollo VENICE (veicle network integration component electronic)

Il protocollo CAN stabilisce la struttura del pacchetto di informazioni che deve viaggiare sulla rete secondo i seguenti criteri:
Start: inizio del pacchetto dati
ID: identificatore del messaggio
Comandi: tipo di messaggio
Dati: pacchetto dati trasmessi
CRC: codice rilevamento errori
End data, Acknowledge e End frame: informazioni di chiusura del pacchetto dati

Le reti di comunicazione veicolare vengono classificate nelle seguenti tre classi:
A: fino a 10Kbps per applicazioni di carrozzeria (alzacristalli, chiusura centralizzata, ecc.)
B: da 50Kbps a 125Kbps per applicazioni di plancia (climatizzatore, strumentazione di bordo, ecc.)
C: da 125Kbps a 1Mbps per applicazioni vano motore (centralina gestione motore, ABS/ESP, ecc.)

qui c'è tutta la descrizione del protocollo CAN completa
http://www.semiconductors.bosch.de/pdf/can2spec.pdf


però ripeto, NON toccate l'abs se non sapete quello che fate, rimanerci secchi o peggio zoppi perchè si voleva giocare ai meccanici non è bello... o se proprio proprio fatelo provare prima a qualche amico che vi sta un po sui maroni  ;D ;D ;D







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cuneo
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io se lo monto lo estrggo dal suo ambiente natio ;D ;D
va a finire sull'ape, e la pompa serve principalmente per il tc
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accipicchia ragazzi!!
mi fa molto piacere che l'argomento interessa e che mi date tante dritte..
io ho un suzuki bandit 1200.
un mio amico esperto in automazioni industriali mi suggerisce degli encoder ma non ho ancora capito quali...
in ogni modo vi terrò aggiornati!!
Grazie!!
ciao
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Arduino rocks
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in ogni modo io voglio realizzare un sistema che mi aiutasse a non derapare in curva..
e non un abs....
quindi dovrò inserire anche un sensore che mi legga l'inclinazione della moto ...
e sono certo (da profano) che in commercio ce ne sono di tutti i tipi...
grazie a tutti!!
ciao
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Milan
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li basta un giro da elicottero
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garnius per fare quello che dici tu non si usa un'abs, sarebbe completamente inutile, dissipi potenza e basta, per i traction control generalmente si interviene sulla centralina, avendo tu un'ape car ( ma sgommano ? smiley-grin) probabilmente interverrei sul cavo del segnale della bobina con una frequenza di interruzione sempre maggiore ...

il problema del traction control è un po piu complesso però, non si parla solo di sensore sulla ruota, in genere si mappano delle centraline apposta con i rilevamenti incrociati di velocita, apertura del comando del gas e velocità di rotazione. perchè il tuo problema è che la ruota giri troppo non troppo poco, ma devi sapere quando sta girando troppo smiley-grin insomma è un pelo piu complesso che lavorare su una centralina dell'abs ma è divertente da fare ... io però per tutti questi lavori usavo le MOTEC M800\ M880 solo che penso che ti costi come l'intera ape smiley-grin
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cuneo
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beh la mia ape sgomma abbastanza(http://garinus.altervista.org) e il problema da risolvere e tentare di sopperire alle carenze del torsen, va benissimo finchè ci sono entrambe le ruote a terra ma quando una si alza diventa come un differenziale normale... quindi dovrei gestire i freni in maniera separata

non è un vero e proprio tc più un autobloccante elettronico che (un passo per volta) si occuperebbe anche dello slittamento logitudinale che però avendo un bicilindrico 2t(non ha cetralina stile la tua) si risolve tagliando corrente alle candele separatamente
« Last Edit: March 27, 2010, 08:44:00 am by garinus » Logged

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@garinus
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si infatti, per quello dicevo di agire sul segnale della bobina. ringrazia dio che non hai un'elettronica complessa smiley-grin comunque in linea di massima per gestire i due freni puoi usare due compensatori variabili che si occupano di diminuire o aumentare il carico sul freno a seconda della velocità di rotazione dell'asse ... non dovrebbe essere complicato da mettere su
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cuneo
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però quanmdo accelero in curva(caso in esame )non posso frenare...
deve farlo la centralina con una pompa
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non ho capito sinceramente cosa vuoi ottenere facendo frenare alla centralina in modo automatico mentre curvi smiley-grin

la meccanica dell'ape non la conosco, ma posso intuire il funzionamento generico, ma non capisco come mai in curva tu non possa frenare smiley-grin
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cuneo
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in accelerazione la forza centrifuga fa alzare la ruota interna che, conseguenza del differenziale aumenta i giri, e si asnnulla la coppia trasmessa a terra dalla ruota esterna. il torsen limita questo effetto ma se la centralina confrontando i valori di differenza delle velocità fra le due ruote vede la differnza la confronta con l'angolo di sterzo e frena la ruota interna facendo l'effetto opposto cioè traferendo la coppia sulla ruota esterna e quindi al terreno.
« Last Edit: March 27, 2010, 09:57:15 am by garinus » Logged

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ciao MicioGianni

Mi asterrei a quello che vuoi fare. Il sistema che vuoi fare ti toglie l'attenzione nei momenti che serve piú attenzione per la guida della moto. Le ruote possono slittano nelle accelerazioni, nelle curve e nelle frenate, comunque tutti momenti che riciedeno maggior attenzione sulla strada. Se hai sul cruscotto un display che vuoi guardare in quei momenti distraendoti non sei un pilota consapevole dei pericoli.
L unica possibilitá che vedo che registri i dati su una schedina SD e li analizzi a cassa.
Ciao Uwe
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ciao, non ti offendere ma se sei ai livelli da chiedere "ogni quanti millisecondi viene attivato appunto la subroutine "loop"?", questo non è assolutamente un lavoro che fa per te.
sono sistemi che vanno studiati per bene, in quanto c'è in gioco anche la tua sicurezza, un difetto al sistema che porta ad un malfunzionamento potrebbe farti male, e non poco.

detto questo, se vuoi continuare, ti dico subito che non puoi  ;D o perlomeno non puoi con un costo contenuto.
questo perché: per fare un controllo di trazione devi poter agire o sulla frenata o sull'acceleratore, solitamente si punta sull'acceleratore. la tua moto non ha l'acceleratore elettronico ed è a carburatori, mi viene da pensare che siano a depressione, quindi collegati direttamente al filo dell'acceleratore, e non c'è modo semplice di intervenirci elettronicamente.
sulla frenata il discorso è simile, la pompa freno posteriore è comandata manualmente dal tuo piede, dovresti stravolgere tutto per poterla controllare anche elettronicamente.

ciao  smiley-wink
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Milan
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Grande garinus! Secondo me puoi farlo e ottenere risultati!!!
Ho un amico ing che si è fatto un sistema di questo tipo sulla sua alfa:

Il problema è: in curva puo' succedere che ti si alzi la ruota e che si sprechi gran parte della potenza a vuoto facendo girare la ruota scarica dal peso a vuoto. Per ovviare a questo problema, saprai meglio di me,  ci sono i differenziali autobloccanti ma credo che non stiano nel tuo budget.

Cosa fare per risolvere il problema? freni solo la ruota a interno curva.
credo che la nuova mito tra gli optional abbia un sistema simile che simula un differenziale ( a discapito delle pastiglie e quindi della manutenzione, ma tu non credo abbia questo problema).
Quindi il mio consiglio è o utilizzare due sistemi chiusi, differenti uno per ruota, e elettroattuarli, utilizzando due pompe elettriche, e poi dovresti posizionare un sensore (o un semplice accelerometro) oppure qualcosa di piu' complesso come sensori lineari di movimento agli ammo (li vedi tu) (vedi telemetria e sensori vari che usano in motogp) per sentire la posizione della ruota rispetto al terreno, e poi computare tramite arduino andando in over-ride sul tuo lavoro meccanico.

quindi due sistemi chiusi con due elettropompe, e una pompa meccanica normale che agisce su due sistemi diversi.
risultato, puoi scegliere di frenare su un sistema singolo quando vuoi in override sulla frenata che stai facendo.
Quindi se hai messo un delay() di troppo  smiley-razz puoi frenare lo stesso, il che rende il sistema abbastanza fail proof.

Ho sempre desiderato di programmarmi la macchina!! smiley-razz

Insomma, prendendolo come un problema di matematica, secondo me a te basta sapere in tempo reale il rapporto tra lo schiacciamento dei due ammortizzatori per poter produrre frenate intelligenti quando servono es:

partendo dal presupposto che il valore sale in rapporto all'estensione dell'ammo:

int ammosin = analogRead(qualsiasi sensore monterai);
int ammodex = analogRead(qualsiasi sensore monterai);
int orientation = ammosin - ammodex;

semplicemente se orientation è oltre un certo numero negativo, vuol dire che hai la ruota destra alzata se è positivo ruota sinistra alzata.

quindi:
if (orientation < 0) {
frenades();
} else {
frenasin();

(questo è un mero esempio scritto in 5 minuti...non è di certo solo questo di quello che hai bisogno, ma gia cosi' se avessi tutto pronto lavorando sugli input e sul settaggio dei valori delle ultime due if potresti ottenere qualcosa)
sarebbe carino se tu sviluppassi qualcosa di piu' complesso chiaramente
« Last Edit: March 28, 2010, 07:24:06 pm by gioscarab » Logged

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