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Author Topic: [Progetto comune] - Robotica  (Read 21327 times)
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Milan
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Mmm hai ragione. E' Pasqua!!
Vediamo come saranno gli impegni degli altri.
A questo punto realisticamente forse sarebbe da slittare a domenica 11.
In questi giorni uppo una pagina con tutte le info e contatti.

Per il progetto:
Sto facendo i primi disegni per una eventuale platform board realizzabile in compensato, balsa o alluminio per chi ne ha la possibilità.

Il mio problema è scegliere uno "standard" per la ruota pivotante o casterball, e per i motori. Nei primi disegni io ho integrato i fori per attacchi vari per servomotori a rotazione continua e per i micromotors che ha utilizzato guido.

Anche i motori della solarbotics sembrano attuabili e a basso costo.

Avete qualche consiglio?

« Last Edit: March 28, 2010, 07:38:41 pm by gioscarab » Logged

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Io ancora non ho capito come fermare i servi a rotazione continua, perchè se setto li valore a 90 come descritto in giro non sono mai fermi, ma vibrano parecchio... certo sono molto più semplici da utilizzare rispetto ai dc o agli stepper...
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Milan
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guarda è semplicissimo, dovrebbe esserci un potenziometro a resistenza variabile (quello che nei servi normali determina la posizione della squadretta) o all'interno di un foro a lato del servo, oppure all'interno del case al di sotto del circuitino (in questo caso devi dissaldare i due poli del motore e sfilare il circuito per accedervi).
Setti il servo a 90 e poi giri il potenziometro finchè il servo non è perfettamente fermo. In questi giorni sto proprio ragionando a un circuitino da collegare al posto del potenziometro per poter permettere ad arduino di auto regolare i servi.
« Last Edit: March 28, 2010, 08:52:55 pm by gioscarab » Logged

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Per il caster, un'ottima soluzione, se c'è spazio, è quella di usare una omniwheel:
http://www.trossenrobotics.com/store/p/3126-VEX-Omni-Wheel.aspx
http://www.acroname.com/robotics/info/ideas/omnimod/omni_mod.html
http://www.robotexp.com/products/list.asp?id=89
http://sketchup.google.com/3dwarehouse/details?mid=2dc47cfe2678b166ae3f90abcf68560b

io, per questioni di spazio, ho usato un classico caster a sfera:
http://www.robot-italy.com/advanced_search_result.php?search_in_description=1&keywords=ruote&osCsid=b7ea64f9dc42dac485dc0465f4fe7d32&x=0&y=0

da 19mm. Li ho provati entrambi, in plastica e in metallo. Quello in metallo è ottimo per la sfera ma si consuma il supporto. Quello in plastica è ottimo il supporto ma si consuma la sfera. In conclusione: sto usando la sfera in metallo sul supporto per la sfera in plastica (che ha i rullini). Sembra funzionare bene e si consuma poco.

I motori vanno scelti anche in funzione dell'encoder che possono montare.
Per i servi a rotazione continua, ad esempio, si può usare anche questo:
http://www.acroname.com/robotics/parts/R239-WW01.html
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A che ora domenica 11? F
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astromech.net/ date un'occhiata a questo forum. smiley-grin
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La pagina non e' stata uppata, le conferme neanche... ma vi siete incontrati poi ? F
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Federico - Sideralis
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Ciao Federico. Si ci siamo trovati per i primi test e per predisporre lo spazio per un workshop. Lo spazio è predisposto e i mezzi ci sono.
Gia questa domenica per chi è interessato iniziera' il percorso sulla robotica. Qui puoi trovare la pagina di cui parlavo:
http://www.gioblu.com
nella sezione worshops!

Il sito è completamente undercostruction!!
Chiunque volesse caricare un articolo, una spiega o un tutorial è il benvenuto.
« Last Edit: April 13, 2010, 06:39:01 am by gioscarab » Logged

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Mannaggia mi ero quasi tenuto libero tra i miei complicatissimi impegni smiley Adesso vado a guardare bene la pagina!

Quando dura in media un incontro? (Ho un impegno in viale papiniano domenica pomeriggio, cosi' mi organizzo e vedo un po'!)
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Federico - Sideralis
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M'è passato di mente l'incontro!! >smiley-sad >smiley-sad >smiley-sad >smiley-sad >smiley-sad
Anch'io sono un po' impegnato però domenica prossima se riesco vorrei partecipare!!
Sono curioso, di cosa avete parlato al primo incontro?
« Last Edit: April 13, 2010, 08:22:12 am by Federico_Vanzati » Logged

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principalmente della meccanica del robot, dell'eventuale PID e della eventuale modularità e compatibilità con altri prodotti della robotica di base.
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ciao a tutti
sto lavorando ad un progetto che richiede un servo con una coppia abbastanza potente, ho un contatto con un azienda che ha questi servi
http://www.drivesystems.it/data/prodotti_2006_2.htm
mi chiedevo se si possono controllare con arduino e come?
grazie a tutti
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Non puoi aprire una discussione apposita? Qui stiamo discutendo di altro! F
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Federico - Sideralis
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Salve a tutti!

Veramente interessante questo workgroup!!

La robotica affascina anche me!..
Tra i mille progetti che ho nella mia to-do list c'è anche un hexapode autonomo, che forse potrebbe avere qualcosa in comune con il vostro roomba-mod.

In realtà il mio progetto è leggermente diverso, e si basa sull'integrazione del/dei robot con un sistema di assistente digitale per la casa (Digital life assistent), qualcosa a metà tra Hall9000 e Jarvis di Ironman..

Per la parte di automazione nei movimenti ho riflettuto parecchio, anche dal punto di vista matematico (studio fisica), su quale fosse la strada migliore, e forse dedicare un cervello proprio ad un robot che dovrebbe essere leggero, agile e veloce non è il massimo, tanto più che il robot si muoverebbe solo su un piano bidimensionale, quindi un riferimento su un'asse z sarebbe ottimale per gestirlo, più che un riferimento "interno" al piano.
Se ci pensate come funziona il cervello umano?
Vede la mano e la muove in una direzione, la vede da un riferimento esterno alla mano, anche camminare è qualcosa che viene astratto dal cervello in un piano esterno, e anche quando non vediamo la nostra mano per afferrare un oggetto, ci immaginiamo dove possa essere, quindi tutto si basa su un sistema di riferimento esterno alla parte in movimento.
Il robot, se non può vedere o ancora meglio astrarre se stesso, conviene che qualcuno lo faccia per lui.
Vi siete chiesti cosa dovrebbe fare il robot realmente?
Secondo me solo due cose: pulire ed evitare ostacoli inattesi, e per fare questo non serve un cervello onboard, basta una connessione wifi con un processore centrale che gli dica cosa deve fare e dove deve andare.
Così sto provando a risolvere il problema della mappatura delle stanze con un approccio diverso.

La mia strada è quella di usare una telecamera sul soffitto collegata ad un pc, che riconosca dove si trova il robot in ogni momento e che gli indichi dove andare, mandandogli un percorso predefinito.
La telecamera è collegata ad un software a riconoscimento visivo.
Il progetto forse è più ambizioso, ma dal punto di vista concettuale e funzionale forse è più semplice, tutto il difficile sta nel definire bene i metodi di riconoscimento della telecamera.
Praticamente bisognerebbe creare delle mappe delle stanze con dei waypoint che il processore centrale dovrebbe inviare al robot, con la possibilità di quest'ultimo di indicare al processore se c'è un ostacolo inatteso e aggiornare i waypoint.

Alla fine questo progetto esula un po' dal vostro, ma se vi può interessare l'approccio sarebbe figo svilupparlo insieme.. tanto più che rientrerebbe nel campo della robotica, ma anche della domotica e in parte dell'automazione cartesiana.

Qualcuno si intende di software di riconoscimento visivo? (io sto iniziando a leggere materiale ora, ma conosco già molti linguaggi di programmazione).

Un saluto a tutti!!
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...e computer vision  smiley

c'è un programma che qualcuno qui ha già provato che sembra potente e facile, si chiama Roborealm.
Oppure io sto facendo un po' di esperimenti con processing e ci sono un po' di librerie che aiutano, mi sto lanciando nella OpenCV che è quella più "famosa"...c'è un sacco di roba da capire e la strada la vedo lunga ma interessante!!!

Però secodo me è più "al passo coi tempi" non un approccio con un cervellone centrale, potente che impartisce dei comandi a delle periferiche in sparse in giro, ma una serie di piccoli dispositivi dotati di intelligenza in grado di dialogare tra loro e aiutarsi a svolgere il compito.
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