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Author Topic: [Progetto comune] - Robotica  (Read 21214 times)
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Sideralis Arduino!
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Il sistema di mappatura potrebbe essere valido anche per altri tipi di robot, non solo per gli aspirapolveri smiley

Potrebbe essere interessante anche, prima della mappatura,  scrivere un sistema veramente efficace di navigazione e decisione via sonar + servo motore. Due componenti che e' sempre figo avere e che se devi muovere un robot ti fanno comodo.
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Federico - Sideralis
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Beh l'idea di calamaro ci sta, con un ultrasonico montato a lato si possono mappare le posizioni delle pareti in modo piuttosto semplice.

girando ho trovato:
http://www.jonh.net/~jonh/robots/mapping/submitted-paper.html
http://coecsl.ece.uiuc.edu/ge423/spring03/Group7/index.html
http://en.wikipedia.org/wiki/Robotic_mapping
http://www.iorobot.net/index.php?option=com_content&task=view&id=22&Itemid=44


post su roboitalia:
http://forum.roboitalia.com/showthread.php?p=42871#post42871
« Last Edit: March 12, 2010, 12:51:41 pm by gioscarab » Logged

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da quello che ho capito possiamo usare delle matrici ma occupano un sacco di mem e operazioni/secondo, oppure algoritmi un po' piu' complessi ma leggeri da far girare
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Federico Vanzati ha scritto:
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Dico questo perchè non credo che tutte le 11 persone che hanno votato robotica al poll e che vorrebbero partecipare attivamente al progetto abbiano capacità di modellizzazione e creazione di algoritmi complessi.

io arrivo a malapena alle equazioni di primo livello...  :-? :o :-[ :-/
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Massi' non è cosi problematico come sembra.
E poi siamo il forum italiano. Dobbiamo spaccare.
(non per mettere competizione con i forum esteri) pero' dovremmo tirare fuori qualcosa di interessante, avete visto in america cosa fanno?
Non possiamo farci surclassare cosi'  smiley-razz
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Giusto, dobbiamo fargli il cul0 smiley
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Federico - Sideralis
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E poi siamo il forum italiano. Dobbiamo spaccare.
(non per mettere competizione con i forum esteri)

e perchè no?  smiley-wink
un po' di sana competizione non ha mai fatto male a nessuno, anzi, al massimo ci sprona a dare il nostro meglio smiley

A me sono arrivati i sensori di colore, vogliamo farci qualcosa?
http://it.mouser.com/ProductDetail/TAOS/TCS3200D-TR/?qs=07cgIB9%2f73FMXjkjs0LJVg%3d%3d
Ho scoperto che su mauser.com costano l'imponente cifrone di 2 euri cadauno... alura?

(piccola precisazione, porca miseria, non abbiamo mai nominato la cosa più interessante nel poll: creare un nuovo shield!! e pensare che doveva essere la prima cosa a venirci in mente  ;D ;D)
« Last Edit: March 13, 2010, 07:35:49 pm by networm » Logged

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sai che non lo trovo? Mi mandi il link? smiley-razz
Beh io stavo pensando di utilizzare una bussola per rilevare l'orientamento del robot rispetto al mondo. Si potrebbe pensare a uno shield del genere, e risulterebbe anche utile per il progetto del mapping. In teoria se scegliamo decentemente il componente possiamo spendere davvero poco, vedendo in giro.
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Ciao
Pensavo a come centrare il progetto, l'obieettivo è quello di usare solo Arduino, oppure anche di basarci su calcoli effettuati dsa Pc che appoggiano Arduino sulla parte di calcolo ?

Nel frattempo ho costruito un rover che puo' portare a spasso un netbook, funziona abbastanza bene. ...e risolve anche problemi di eventuali calcoli on site.

Gio'
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Il mio BLOG : PALLONE SONDA
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Se si potesse fare solo con arduino porebbe essere meglio, metti che un robot possa arrampicarsi o camminare su una griglia, potrebbe essere difficile portarsi a spasso un chilo di netbook...
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Federico - Sideralis
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ho sperimentato anche io in quella direzione tempo fa e mi son reso conto che non ha alcun senso portarsi dietro il pc soprattutto per robot casalinghi quando esiste il wireless.
Cmq si potrebbe essere carino magari rappresentare graficamente con processing la mappa creata dal robot.
« Last Edit: March 14, 2010, 08:41:43 am by gioscarab » Logged

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Ok mi sono fatto una cultura. Sembra che possiamo ispirarci molto da:
-http://www.guiott.com/Rino/index.html
questo è un ottimo lavoro, davvero complimenti al realizzatore. Nel sito trovate tutta la parte di mapping spiegata.
Savo ragionando a sviluppare un arduino dedicato solo a ricevere dati da un altro arduino, computare e salvare la mappa su SD. Questo perchè un solo arduino faticherebbe a fare tutto, e quindi con due possiamo anche scrivere una cosa pesantina e non troppo elegante che pero' funzioni.
In questo caso una volta fatta la mappa puo' per assurdo essere inserita in qualsiasi altro robot che conosca il linguaggio utilizzato.
Che ne dite?

materiali necessari:
-2 motoriduttori encoder 60 80 rpm
-2 arduini
-qualche sensore
-lettore scrittore SD
« Last Edit: March 17, 2010, 04:08:41 am by gioscarab » Logged

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Spettacolo!!!
Ho letto un po' qua e un po' la e mi sembra di capire che il cuore del problema è definire quali sono i colli di bottiglia del problema.
Ad esempio un microcontrollore si occupa solo degli encoder e dei motori, uno della navigazione, uno dei sensori, ecc... e poi ha creato un protocollo di comunicazione su seriale per farli parlare tra di loro, così che si genera una sorta di multitasking su più microcontrollori.

Ho visto che ogni tanto cita anche Arduino, potremmo cercare di coinvolgerlo nel progetto no?

Comunque mi sa che il primo passo è quello di risolvere il problema motori+encoder, è un po' che ho il pallino per questa cosa, ma ci sono troppi argomenti che non conosco bene, magari collaborando se ci riusciamo potremmo anche produrre uno shield... smiley-grin
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Compatibilmente con il poco tempo libero che ho a disposizione, partecipo volentieri a questa discussione, se posso essere utile...

un po' di esperienza sul dead reckoning l'ho fatta anche se, come dicevo in una altro forum, sono passato al lato oscuro della forza ed ho usato un dsPIC per fare tutta la navigazione smiley
L'Arduino mi piace moltissimo come concetto e l'ho usato per la scheda sensori. Ho usato anche Processing per la console di telemetria. Non sono davvero un esperto ma qualcosa so.

Sicuramente una sola scheda non basta. Mi sembra molto corretto l'approccio che state seguendo di separare il progetto in problemi più piccoli. Vi racconto un po' quale è stato il mio iter, non è detto che sia il migliore, ma almeno è una traccia.

Risolto il problema della meccanica, per prima cosa ho affrontato la lettura della velocità tramite gli encoder. Poi mi sono preoccupato di impostare e mantenere la velocità delle ruote per far andare dritto il robot tramite controllo PID. Poi l'odometria e la parte matematica per calcolare la posizione corrente. Poi ho studiato un protocollo di comunicazione tra le schede e verso il PC per la telemetria. Poi la scheda sensori per capire l'ambiente che circonda il robot e mappare gli ostacoli. Ultimamente mi sono occupato molto della taratura dei parametri meccanici in vista delle prossime gare RTC che vorremmo fare (chi sa se ci riusciamo?) con risultati decenti (http://www.guiott.com/Rino/RinoUMBmark.htm). Il prossimo passo che devo affrontare è l'obstacle avoidance, ho studiato un mucchio di teoria, mi manca di metterla in pratica.

Vabbeh... per questo primo post mi sono dilungato anche troppo.
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Complimenti!!

Io sono sempre più intenzionato a cimentarmi nel controllo motori con encoder e PID.
Visto che probabilmente hai un bel po' di esperienza, come lo vedi un ATMega328 per questo uso?
Secondo i ragionamenti che mi sono fatto, dovrebbe andare più che bene per leggere bene un encoder ed elaborare un PID, però non sono dei ragionamenti spannometrici dato che conosco poco le architetture dei microcontrollori. Che vantaggi in più mi darebbe in questo caso un architettura a 16bit rispetto a quella a 8bit?

Perdonami l'abbondanza di domande, ma non ho inquadrato ancora bene il problema!
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