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Topic: AAA Cercasi PROGRAMMATORI  x Multi-Pilot/Navi (Read 10401 times) previous topic - next topic

redfox74

Ecco qualche foto della scheda di espansione che sto' sviluppando per la multipilot ... integrerà GPS e Magnetometro ... il GPS comunicherà con la multipilot attraverso la seconda seriale presente sul micro mentre il magnetometro utilizzererà il bus i2c .
Queste due componenti consentiranno in futuro di sviluppare sistemi che richiedono lo stazionamento in un punto di una piattaforma , aerea , marina , terrestre .. oppure la navigazione waypoint attraverso gps e magnetometro di un percorso preimpostato ed inviato tramite telemetria al veicolo - velivolo.

http://code.google.com/p/lnmultipilot10/wiki/MulboarNaviExp?ts=1268520471&updated=MulboarNaviExp
Un saluto
Roberto

Lin_nUx

#61
Mar 14, 2010, 07:32 pm Last Edit: Mar 14, 2010, 07:33 pm by Lin_nUx Reason: 1
Ciao Roberto,

devo farti i miei complimenti per lo sviluppo. Davvero sorprendenti..le funzionalità che avevo proprio intenzione di implementare. Ottimo!  ;)
Qualche domandina per il modulo GPS. Hai detto che si intefaccia al micro tramite seriale. Di che modulo si tratta? Di quanti canali è dotato?
Intanto io sto iniziando con la parte meccanica..costruzione della base e dimensionamento dei motori (con annessa elettronica ESC e moduli lipo per l'alimentazione). Appena ci saranno novità non esiterò a postare il lavoro  :)

Un'altra nota: essendo un appassionato della piattaforma linux ho intenzione di sviluppare del software di controllo con essa. Inoltre, per quanto riguarda l'elettronica di controllo, stavo valutando l'idea di implementare come scheda principale un modulo Fonera con flash Open WRT, elencandone (a mio avviso) i vantaggi:

- Sistema basato su linux (quindi alta configurabilità);
- GPIO per interfacciarsi al modulo secondario (costituito da Arduino) per la gestione delle periferiche (gps, accelerometro, giroscopi, naturalmente i motori..and so on  ;) );
- disponibilità di un bus seriale e di un bus i2c (per comunicare con l'Arduino, attraverso le porte GPIO della fonera);
- and last but not least: modulo WIFI integrato (come modulo ricevente - trasmittente...esempio foto/video camera)..comandabile tramite computer.

...oh, dimenticavo! In questo modo la gran parte della elaborazione software verrebbe svolta dalla fonera+, dotata di 16MB (oppure fonera2.0 - 32MB) di ram, 180Mhz di processore..e fino a 2GB di rom (espandibile tramite le GPIO connettendo una schedina SD). L'arduino verrebbe così agevolato dai calcoli, "limitando" a comportarsi come interfaccia per le varie periferiche.

Ho pensato a questo tipo di configurazione poichè vorrei orientarmi (come ho detto) verso un progetto robotico.

Fammi sapere cosa ne pensi!  :)

Saluti, Andrea.



redfox74

#62
Mar 14, 2010, 11:56 pm Last Edit: Mar 14, 2010, 11:58 pm by redfox74 Reason: 1
Ciao Andrea,
prima di tutto grazie per i complimenti , ma non me li merito :) , beh premetto che anche io sono un Linux Embedded fan ;)
Tant'e' che sto' finanziando lo sviluppo di una scheda ARM11 basata su micro Samsung 6410 totalmente made in italy . Lo stesso che equipaggiava l'iphone 3G per intenderci ... Li stiamo montando Embedian ... e ho anche realizzato una macchina virtuale dell'ARM11 per lo sviluppo su PC.

http://www.radionav.it/index.php?option=com_content&view=article&id=64%3Arouteredge&catid=38%3Atelelettura-telecontrollo&Itemid=57&lang=it

Guardati questo link c'e' anche un esempio dell'uso del micro come router collegato ad un modulo HUSDPA da 7.2 Mega a 250 m di quota ;)

La piattaforma hardware c'e' chi ci lavora sopra è ancora da capire ;)

Mandami qualche link dell'hardware e dell' sdk che vorresti utilizzare per sviluppare il codice ? Uno dei vantaggi del 6410 è che ha integrato sia un encoder video h264 che un acceleratore grafico 3d.

un saluto
Roberto

redfox74

Il GPS che ho usato è un locosys 30 canali a 5 hz ... ma si puo' usare di tutto che supporti l'NMEA.
Saluti
Roberto

redfox74

Un'altro piccolo successo nell'uso della MultiPilot, l'amico Pino di Napoli è riuscito a far spiccare il volo as suo mega Quad , progetto a cui ho creduto fin da subito e che ho supportato direttamente passo passo nello sviluppo del codice .
Questo è il building log :
http://code.google.com/p/lnmultipilot10/wiki/MultipilotHG3
E questo è il video del primo timido e timoroso volo , vista la vicinanza dei muri alle eliche ;) Questo è solo l'inizio.

[media]http://www.youtube.com/watch?v=UVpd3GBpsNc[/media]

Un saluto
Roberto

Lin_nUx

#65
Mar 17, 2010, 04:08 pm Last Edit: Mar 17, 2010, 04:09 pm by Lin_nUx Reason: 1
Ciao Roberto,

mi scuso per la mancata risposta..ma questi giorni sono super impegnato con lo studio! Nei ritagli di tempo sto iniziando a comporre la struttura. Ho acquistato le quatto barre di alluminio (lunghe mezzo metro l'una, da 16mm di diametro di sezione). Sto cercando il raccordo a croce da porre al centro..ma non sono riuscito ancora a trovarlo!
Un rivenditore mi ha consigliato di cercare dei raccordi per lubi RK (usati negli impianti elettrici con tubazione esterna). Nel caso avresti qualche link da passarmi o qualche consiglio sul dove poterlo reperire?

Non ho ancora avuto modo di mettere mano al software. Per l'elettronica avrei un paio di domande:

gli ESC dei motori brushless quale protocollo di comunicazione impiegano?
Sapresti indicarmi qualche modello di giroscopio (e accelerometro). Grazie.
Appena ci saranno novità non esiterò a farmi sentire!

Saluti, Andrea.

redfox74

Gli ESC usano il protocollo PPM o I2C a seconda dei modelli ...
Giroscopi ed Accelerometri  ce ne sono di tutti i tipi io uso gli ADX610 e la famiglia LYS di ST .
P.S.
mandami i link delle schede fonera ... hai visto la mia scheda ? che ne dici ?
In bocca al lupo ;)
Saluti
Roberto

Lin_nUx

Perfetto. Forse sarebbe più semplice utilizzare il protocollo ppm. Usi ESC ppm?

Per quanto rigurada la fonera, questo il link della pagina ufficiale:
http://www.fon.com/it/

Fon è un progetto nato in Spagna, una community con lo scopo di condividere la propria rete wifi (attraverso un access point venduto da loro), per usufruirne ovunque sia presente un altro "fon spot" (ovvero un'altro che abbia questo access point).
La cosa interessante è che questi wifi spot sono dei computer embedded a tutti gli effetti, che costano poco (la versione 2.0, che integra pure una interfaccia USB viene sui 40? spese incluse)..basata su linux! Con un piccolo flash della rom sono riusciti a installare un firmware open (chiamato OpenWRT), riuscendo a implementare questa piattaforma per un numero pressochè infinito di applicazioni..dall'irrigazione wifi-comandata alla robotica.

Ci sono molti tutorial in rete che descrivono passo passo come eseguire il flash e come sbizzarrirsi nella sua programmazione.
eccone alcuni esempi:

http://www.lefinnois.net/wpen/index.php/2007/09/25/fonera-fonera-plus-openwrt/

http://www.wifi-ita.com/index.php?option=com_content&task=view&id=168&Itemid=51

http://wiki.x-wrt.org/index.php/Kamikaze_Installation#Installing_OpenWrt_Kamikaze_and_X-Wrt
http://www.nabuk.org/f/index.php?board=13.0

http://www.nabuk.org/f/index.php?topic=2374.0

Non appena metterò mano alla parte elettronica e alla programmazione farò un tutorial organico..dall'acquisto della fonera all'installazione del software di controllo..tempo permettendo :)

Non ho avuto modo di vedere la tua elettronica. Mi passeresti gentilmente il link? Grazie.

Andrea.




redfox74

#68
Mar 17, 2010, 04:42 pm Last Edit: Mar 17, 2010, 04:43 pm by redfox74 Reason: 1
Grazie per i link
il link alla  mia elettronica è questo :

http://code.google.com/p/lnmultipilot10/wiki/multiboard

Questo è il link del progetto
http://code.google.com/p/lnmultipilot10/

Se ti vuoi unire a noi ... sei il benvenuto ;)

Qui invece c'e' il link al mio repository fotografico su flicker ... magari ti viene qualche buona idea ;) http://www.flickr.com/photos/44555417@N04/

Saluti
Roberto

Lin_nUx

..e dimenticavo..crepi il lupo! :P

Mi farebbe molto piacere entrare nella community..e dato che non ho mai avuto esperianze in questo campo, mi sembra la scelta più sensata  :) grazie!

Dando una prima occhiata all'elettronica sembra davvero ben fatta e sopratutto molto compatta! Davvero complimenti. Sono disponibili anche degli schemi a blocchi della circuiteria (e schemi elettrici della scheda)? Così da poter capire meglio la sua struttura, indispensabile per la programmazione  :) Dove si potrebbe acquistare un prototipo di questa scheda? Ammetto di non aver mai programmato su piattaforma AVR. Ultimamente mi sto sbizzarrendo con i PIC serie 18F di casa Microchip. Sarà una bella avventura  ;D

Saluti, Andrea!

redfox74

Oggi Grande Giorno,
dopo tanto lavoro il progetto piu' ambizioso che ha utilizzato multipilot ha volato , il primo quad a passo variabile tutto made in italy ha spiccato il volo .... l'era dei quad a passo variabile è iniziata :)

La storia del progetto :

http://code.google.com/p/lnmultipilot10/

Il video :

[media]http://www.youtube.com/watch?v=cVPUvcYooGc[/media]

che ve ne pare penso sia uno dei progetti piu' avanzati visti fino ad ora su piattaforma Arduino.
Un saluto
Roberto

fabiustek

Ciao Roberto, è già un bel pò che ti seguo e devo dire che ammiro tantissimo questa passione che hai, è un mesetto che sono entrato in questo mondo dei quadricotteri grazie a te e il mio obiettivo come il tuo è riuscire  a sviluppare un drone autopilotato tramite supervisione software su pc, mi piacerebbe riuscire a mettere le mani su questa scheda multipilot basata su arduino che conosco molto bene e incominciare anche io a giocherellarci su, sul repository non ho trovato nulla riguarda schemi elettrici o possibilità di acquistarla da qualche parte, che ci consigli?...

fabiustek

Ah Roberdo dovevo chiederti una cosa, hai visto l'ar drone di parrot? come hanno fatto a stabilizzare quel quadricottero così perfettamente? libra nell'aria in maniera assurda,
e poi, che elettronica hanno usato secondo te per riuscire ad effettuare a bordo video analisi, osd e trasmissione wifi?

redfox74

Ciao Fabius,
ti ringrazio per i complimenti , sono contento che quanto sto' facendo susciti interesse . In merito alla scheda multipilot ci sono parecchie novità , nel senso che quando ho iniziato a proporla un mese fa' non pensavo al successo che sta' avendo anche se lo speravo :) Attualmente sono in produzione con un lotto di 50 pezzi che dovrebbe essere pronte in 2-3 settimane ... dopo di che se la cosa ti interessa te ne posso fornire una ... la sperimentazione di questo prototipo è ancora volutamente riservata a pochi selezionati sviluppatori e beta tester che hanno in particolare progetti speciali che voglio realizzare con questa tecnolgia ... l'HG3 ad esempio è uno dei progetti che mi ha dato piu' soddisfazioni e mi ha insegnato parecchie cose ...  che vedranno la luce nella prossima revisione di scheda ... e nell'add one per dare a multipilot una marcia in piu' rispetto ad altri progetti di uav non professionali:
In particolare in questo link puoi trovare una visione di quanto verrà realizzato in futuro.
http://code.google.com/p/lnmultipilot10/wiki/MultiPilotBoardCapabilities
Se guardi nelle caratteristiche c'e' una imu esterna che potrà dare una bella potenza di calcolo a multipilot. In particolare ho scelto un micro che già qualcuno ha voluto utilizzare nel progetto xduino .. un tentativo di portare wire su una piattaforma con un clock di 72 mhz e un arm7 cortex 3 un bel salto di qualità rispetto all'avr , anche se AVR e Arduino sono micro decisamente potenti e flessibili.
L'idea è quindi quella di spingere la community du arduino a supportare sempre di piu' xduino e iniziare a sviluppare un'applicazione concreta che ancora non esiste.
Con questo  tipo di imu integrero' magnetometro e GPS all'interno delle routine di stabilizzazione del micro per riuscire ad ottenere una piattaforma di stabilizzazione decisamente potente.

Per quanto riguarda il discorso di Parrot , il micro che monta è un arm11 con integrata compressione video e gateway wifi ... ci sarebbe molto da dire su questa piattaforma , quello che posso dirti è che oltre a quanto già descritto nel wiki esiste una nostra piattaforma che monta il micros di samsung 6410 e linux embedded con questa piattaforma puoi fare potenzialmente tutto quello che dice di fare il parrot e anche di piu' ... se vuoi unirti al nostro progetto sei il benvenuto ... se ti interessa la parte piu' evoluta basata su linux embedded possiamo parlarne ... a questo link trovi le caratteristiche del nostro router con linux embedded che puo' essere integrato alla piattafoma Multipilot Board - Imu
http://www.radionav.it/index.php?option=com_content&view=article&id=64%3Arouteredge&catid=38%3Atelelettura-telecontrollo&Itemid=57&lang=it
Hai già un'idea precisa di quello che vuoi sviluppare ?
Un saluto
Roberto

fabiustek

Beh l'idea che avevo avuto era quella di sviluppare un autopilota che seguisse autonomamente percorsi prestabiliti e lasciare all'utente l'autonomia di guardarsi attorno tramite pan tilt di una telecamera wifi. il tutto gestito su protocollo 802.11g o n poi è da vedere, tu mi dirai.. ma il wifi comunque ha un raggio limitato, e su questo sono d'accordo ma con fonera si potrebbe realizzare delle mini stazioni ripetenti con una leggera batteria al piombo e un piccolo pannellino solare, ho visto mk sollevare 1 kg, quindi un ulteriore idea era disseminare con una specie di gancio, delle stazioni di ripetizione in tutta la città in modo non solo da metterle dove difficile prenderle, tipo sui tetti delle case, ma creare una rete wifi cittadina protetta e disponibile a tutti coloro che volessero agganciarci per far volare i propri aerei, e in questo modo riuscire a farsi il giro di tutta la città, che ne pensi? il progetto è fattibile secondo te?

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