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Topic: Self-Balancing + Kalman (Read 5 times) previous topic - next topic

f.schiano

Qualcuno già è a conoscenza del fatto che vorrei costruire, per un progetto universitario, un robottino self-balanced con filtro di Kalman...
i servo gbm me li ha inviati (anche se me ne manca uno :) ) e stavo cominciando a vedermi il loro funzionamento e ho già delle domande:
I servo sono questi:
SERVO

1) Secondo voi è meglio montarli in verticale o in orizzontale?

2) E' normale che una volta impostato lo zero di entrambi i servo a servo.write(90), quando poi do il comando

"servo1.write(0)"
"servo2.write(180)"

I servomotori mi vadano a velocità diverse?

Io li sto alimentando con una pila da 9V , non so...forse non assorbono la stessa corrente, o cose del genere? Oppure ci vuole una pila più potente? Dovrei prenderne una da 12 V?
L'impossibile...richiede solo piu' tempo!

superlol

i servi si alimentano a 5V, mettili in parallelo e non in serie e non alla porta di arduino perchè arrivano a consumare anche 0,5-0,7A sotto sforzo.

conta che i servi uguali hannno uguali velocità ma se uno è di marca differente o modello differente è normale.

oppure li alimenti in serie e quindi uno ha più voltaggio dell'altro il che cambia la velocità (9V in serie = 5V il primo e 4 il seocndo..)
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f.schiano

I servo sono uguali in tipo e marca...

Inoltre io penso di averli collegati in serie..(non ne sono sicuro), ovvero..La pila sul + e - della breadboard, e sulla striscia di + e - ho attaccato il + e - del servo1 e il + e - del servo2!!!
L'impossibile...richiede solo piu' tempo!

superlol

hai alimentato i servi a 9 volts?? fortuna che vanno ancora direi  ;)
mettici un 7805CT o equivalente di mezzo o equivalente che dovrebbe fornire 1.5A

i servi devono essere alimentati a 5 volts e metterli in parallelo significa il positivo della batteria e quello di tutti i servi in comune così come per il negativo, in serie vuol dire il positivo della batteria va al positivo del primo servo il positivo del secondo servo al negativo del primo e il negativo del secondo servo a quello del terzo e così via, l'ultimo negativo rimasto a massa della batteria..

ad ogni modo i servi vanno alimentati in parallelo e a 5V contando circa 0,6A per ogni servo
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uwefed

Quote
oppure li alimenti in serie e quindi uno ha più voltaggio dell'altro il che cambia la velocità (9V in serie = 5V il primo e 4 il seocndo..)


Non funziona cosí.
per primo la tensione si divide a secondo la resistenza e la resistenza cambia a secondo la corrente che tira il motore vorrebbe tirare ma visto che quella é limitata dal altro servo vengono fuori una seria di funzionamenti anomali. Oltre il segnale di pilotaggio é riferito a massa. Il servo che hai collegato sul polo positivo della batteria non riceve un pilotaggio pulito. Oltre questo visto che la tensione sui servo varia col girare dei motore anche l' elettronica inclusa non funziona bene.

I servo devi alimentarli con la tensione nominale collegati tutti alla fonte di alimentazione (in paralello) + a + e - a -.

Ciao Uwe

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