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Topic: Self-Balancing + Kalman (Read 6158 times) previous topic - next topic

f.schiano

Qualcuno già è a conoscenza del fatto che vorrei costruire, per un progetto universitario, un robottino self-balanced con filtro di Kalman...
i servo gbm me li ha inviati (anche se me ne manca uno :) ) e stavo cominciando a vedermi il loro funzionamento e ho già delle domande:
I servo sono questi:
SERVO

1) Secondo voi è meglio montarli in verticale o in orizzontale?

2) E' normale che una volta impostato lo zero di entrambi i servo a servo.write(90), quando poi do il comando

"servo1.write(0)"
"servo2.write(180)"

I servomotori mi vadano a velocità diverse?

Io li sto alimentando con una pila da 9V , non so...forse non assorbono la stessa corrente, o cose del genere? Oppure ci vuole una pila più potente? Dovrei prenderne una da 12 V?
L'impossibile...richiede solo piu' tempo!

superlol

i servi si alimentano a 5V, mettili in parallelo e non in serie e non alla porta di arduino perchè arrivano a consumare anche 0,5-0,7A sotto sforzo.

conta che i servi uguali hannno uguali velocità ma se uno è di marca differente o modello differente è normale.

oppure li alimenti in serie e quindi uno ha più voltaggio dell'altro il che cambia la velocità (9V in serie = 5V il primo e 4 il seocndo..)
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f.schiano

I servo sono uguali in tipo e marca...

Inoltre io penso di averli collegati in serie..(non ne sono sicuro), ovvero..La pila sul + e - della breadboard, e sulla striscia di + e - ho attaccato il + e - del servo1 e il + e - del servo2!!!
L'impossibile...richiede solo piu' tempo!

superlol

hai alimentato i servi a 9 volts?? fortuna che vanno ancora direi  ;)
mettici un 7805CT o equivalente di mezzo o equivalente che dovrebbe fornire 1.5A

i servi devono essere alimentati a 5 volts e metterli in parallelo significa il positivo della batteria e quello di tutti i servi in comune così come per il negativo, in serie vuol dire il positivo della batteria va al positivo del primo servo il positivo del secondo servo al negativo del primo e il negativo del secondo servo a quello del terzo e così via, l'ultimo negativo rimasto a massa della batteria..

ad ogni modo i servi vanno alimentati in parallelo e a 5V contando circa 0,6A per ogni servo
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uwefed

Quote
oppure li alimenti in serie e quindi uno ha più voltaggio dell'altro il che cambia la velocità (9V in serie = 5V il primo e 4 il seocndo..)


Non funziona cosí.
per primo la tensione si divide a secondo la resistenza e la resistenza cambia a secondo la corrente che tira il motore vorrebbe tirare ma visto che quella é limitata dal altro servo vengono fuori una seria di funzionamenti anomali. Oltre il segnale di pilotaggio é riferito a massa. Il servo che hai collegato sul polo positivo della batteria non riceve un pilotaggio pulito. Oltre questo visto che la tensione sui servo varia col girare dei motore anche l' elettronica inclusa non funziona bene.

I servo devi alimentarli con la tensione nominale collegati tutti alla fonte di alimentazione (in paralello) + a + e - a -.

Ciao Uwe

f.schiano

Ho capito....forse, grazie per l'aiuto....

Quindi la soluzione sarebbe alimentarli a 5V, ma come faccio? Devo comprare una pila da 5V (che non so se esiste) oppure posso alimentarli con 4 x AAA da 1.5V l'una?

Voi cosa mi consigliate!!!

p.s. Io avevo collegato in parallelo i servo!
L'impossibile...richiede solo piu' tempo!

uwefed

Se li hai messo in paralello puó essere che l' alimentazione non ha dato abbastanza corrente e percui la tensione é precipitata e hai anche in questo caso problmi strani.

Alcuni modelli di Servo hanno la tensione nominale di 6V.
Senó metti un diodo IN4007 in serie e hai ca 5,3V che dovrebbe essere accettabile.

Ciao Uwe


soluzione più semplice se non vuoi usare il regolatore: 4 pile stilo, con un diodo in modo da abbassare di quasi i 1v ( forse si può fare a meno leggendo la descizione del servo,voi cosa ne dite?)

superlol

7805, costa 50 centesimi e hai già i tuoi 5V regolati, con una batteria calano, col 7805 no!
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f.schiano

Una cosa che mi servirebbe sapere per impostare il modello matematico di tutto il sistema è :

- LA MINIMA TENSIONE CHE PUO' RICEVERE IL SERVO
Cioè quale è la minima tensione che genera un movimento del servo?
- TEMPO MINIMO DI AZIONAMENTO
In quanto tempo reagisce il motore a un comando?

Sono caratteristiche che si sanno? Io in un datasheet di un servo siimile non le ho trovate...qualcuno per caso si è imbattuto nel mio stesso problema ed ha risolto?

GRAZIE
L'impossibile...richiede solo piu' tempo!

uwefed

#10
Jan 23, 2011, 11:17 pm Last Edit: Jan 23, 2011, 11:18 pm by uwefed Reason: 1
@ superlol

La Tua proposta non funziona.
Al 7805 serve una differenza tra tensione entrata e tensione di uscita di almeno 1,5V. Con 6V non ti funziona. Da una tensione minore di 5V all uscita.

Esistono tipi di stabilizzatori che necessitano differenze minori ( chiamati LOW dropout)

oppure usi un convertitore DC/DC come per esempio il http://www.robot-italy.com/product_info.php?products_id=532 ( che puó dare solo 500mA; potrebbe essere troppo poco per 2 Servo). Questo convertitore ha anche il vantaggio che alza la tensione e percui s puó usare la pile fino all'ultima goccia.

Si possono usare Servo per 6V direttamente alle batterie e l'arduino e il resto dell eletronica a 5V con un convertitore.

Tanti Saluti Uwe


f.schiano

Ciao uwe, il 7805 come si utilizza???(se non sbaglio ne ho uno)

Questo ad esempio:
7805
L'impossibile...richiede solo piu' tempo!

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