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Topic: yaaap, un pilote automatique pour bateau (Read 10682 times) previous topic - next topic

BDA343

Magnifique,   
Il me faudra quelques temps pour assimiler ces informations qui sont très claires, merci encore.   
Pour le pont en H, le Tb6612 supporte OK le  vérin ST4000 (qui est proche du ST2000 avec 2,5A en blocage)   Mais le TB6612 chauffe BEAUCOUP .
Pour éviter sa protection thermique qui ne prévient pas , et comme je dispose de plusieurs modules ,j' en installerai 2 ou 3 en ||  (avec »stackable header » ).
Après ...           Pour l'instant  je préfère monter les marchés une par une.

Mais A quoi correspond le. « *18/10 » ?   

FilBip

#31
Mar 30, 2018, 05:29 pm Last Edit: Mar 30, 2018, 05:37 pm by FilBip
Le 18/10 est une simple astuce pour éliminer des valeurs trop basses.
J'évite les impulsions de moins de 20ms.

Si la formule était
pulseWidth = abs(tillerCmd) * 2
le résultat irait de 0 à 200.

Avec la formule
pulseWidth = 20 + abs(tillerCmd) * 18/10
le résultat va de 20 à 200.

Si la commande est nulle, on ne passe pas par là et le vérin reste en standby.

BDA343

C'est clair.
Enfin il me reste à comprendre un peu plus (donc à y travailler ) , puis construire la version réelle.   
Mais vous m'avez permi de bien progresser.   MERCI. BD

BDA343

Bonjour,
Ayant écrit précédemment que le TB6612 chauffait beaucoup avec mon vérin ST4000, je me dois de corriger cette information qui est fausse.  En effet il y avait une inversion D7 D8 … Après correction, cela fonctionne beaucoup mieux.
Je suis très Impressionné par ce minuscule TB6612 NG !

En ce qui concerne setupMenu.ino, et après plusieurs essais, une solution donne un bon résultat.   Ce n'est théoriquement pas correct, et je ne comprends pas réellement pourquoi cela fonctionne, mais cela fonctionne.
ligne 91        'u' par 'd'
ligne94         'd' par 'u'
ligne 153      'd' par 'u'
ligne  156     'u' par 'd'   
Peut-être avez-vous une solution plus élégante ?

Cordialement   BD

FilBip

l'ordre des boutons 1/2/3 ou up/set/down est modifiable en fonction du montage en boitier.

Il est possible de changer l'ordre des boutons à plusieurs endroits. Soit échanger les connexions physiques sur A1, A2, A3, soit échanger A1 et A3 dans le code, soit changer le code dans upClick() et downClick()...

BDA343

Merci. 
Mais mon problème était d'obtenir un comportement homogène:
Bouton de gauche « descent » et bouton de droite « monte » à chaque niveau du menu.   Or ce n'était pas le cas avant modification et je ne l'explique pas ?
Les modifications apportées ne sont pas logiques...  mais fonctionnent ?
Il doit y avoir des ++ et - - antagonistes quelque part.
Enfin, en attendant la livraison de pièces qui me manques ,  j'experimente avec des Kp et kd divers (jusqu'a 100 ) et commence à mieux comprendre le  PID.
A suivre

boss_the_best

bonjour a tous ,

je viens de trouver votre forum tres interessant.
je planche aussi sur un projet similaire .
j'ai rencontré une partie des memes probleme que vous .
j'ai en partie resolus certain point .

comme capteur de magnitude , j'utilise un cmps11 ==> pas de probleme de stabilité a la gite .
comme pont h j'ait un ibt2 ==> aucune chauffe .
je dois en + gerer un clutch  , le verin est un type 1 .

je pense m'inspirer du yaaap pour ce faire .

y a t-il un interet a utiliser un accelerometre et le gyroscope vu qu'il n'y a pas de deviation avec la gite sur mon capteur ?




FilBip

#37
May 29, 2018, 08:05 pm Last Edit: May 29, 2018, 08:14 pm by FilBip
Le cmps11 semble intéressant et résout le gros problème de filtrage, fusion etc pour obtenir ce cap compas. Il fait tout le calcul de fusion avec son propre gyro et accéléromètre.
Mon yaaap fonctionne mais reste perfectible.
Si je devais partir de zero aujourd'hui je commencerais par essayer le pypilot (pypilot.org). Installable sur un Raspberry Pi Zero (moins cher que le cmps11).
Voir https://github.com/pypilot/pypilot/wiki/autopilot_computer ou pypilot.org
Il utilise un mpu9250 mais ce serait sans doute plus simple (et un poil plus cher) avec un cmps11.

MICROTECH

Bonjour à vous tous,
je termine la lecture de votre projet YAAAP en diagonale...et ne comprends pas votre choix de PA qui utilise uniquement le cap magnétique...un peu comme un barreur me direz vous. Vous constatez des erreurs et souvent cumulatives...alors pourquoi ne faites vous pas appel à une carte GPS de type OLIMEX

https://www.olimex.com/Products/Modules/GPS/MOD-GPS/

qui comporte une bonne antenne avec transmission de la trame texte NMEA sur liaison série...pour les erreurs COMPAS, utilisons les satellites  ou les étoiles non ? à vous lire. Votre projet est passionnant ! Gilles

FilBip

Ce pilote n'utilise pas seulement le cap magnétique mais la fusion des infos compas-accéleromètre-gyroscope.
Si tu fait un tour sur toi même, pour le gps, tu n'auras pas bougé.
Quand une vague pousse l'étrave de quelques degrés, il faut réagir à la barre avant de détecter un changement de route. C'est primordial en voilier.
Le gps est pertinent dans le logiciel ou la centrale de nav pour transmettre le cap au pilote.

pako44444

Bonjour FilBip,

Votre projet yaaap m'intéresse beaucoup! J'avais un pilote autohelm avec vérin type1 qui tombait régulièrement en panne. J'ai gardé le vérin qui fonctionne (avec embrayage).
A lire les post, le capteur cmps11  semble préférable, mais adaptation difficile ?
J'ai de la peine à trouver les éléments hard (sauf en chine mais avec des longs délais), vous auriez une piste?
J'ai en stock une arduino uno, compatible?
Merci pour votre partage!
Cordialement
Pascal

FilBip

Bonjour Pako44444, un arduino uno fera l'affaire comme n'importe quel clone d'Arduino.
pour le vérin type 1 il faudra un contrôleur (pont H) plus costaud. Un IBT-3 ou 4 par exemple ou utiliser un driver de type ESC pour moteur classique (brushed) comme le Pypilot sur pypilot.org (à base Raspberry PI).
Il faudra aussi modifier mon code pour passer en mode PWM. Avec mon petit vérin, je n'envoie que des impulsions de 12V mais avec le type 1 plus puissant, il faudrait varier la puissance pour plus de progressivité.


pako44444

Bonjour FilBip,

Je reviens vers vous après avoir bien progressé mais j'ai un souci avec le driver moteur. J'ai directement utilisé un ibt-2 (que j'ai testé avec une petite routine et qui fonctionne) mais rien ne se passe avec yaaap et le petit moteur que j'ai branché pour une simulation.
Est-ce que vous aviez testé votre programme avec : #define MOTORDRIVER 1 // BTN7970B   ?

Quand j'utilise DEBUG j'ai un message d'erreur avec :"lcd.print(tillerCmd);"


Est-ce que vous pourriez m'expliquer un peu KP , KD et deadband ?

Bien cordialement
Pascal


pako44444

Bonjour,

J'ai relu les messages du forum et trouvé les réponses pour KP, KD,...  :))
Le moteur tourne mais j'ai dû remplacer analogWrite(RPWM, HIGH); par analogWrite(RPWM, 255);
Je vais attaquer le PWM.
Et j'ai branché R_EN et L_EN directement à VCC. Est-ce qu'il y a un intérêt à les utiliser?
A quoi sert la variable pulseState ?
Pascal

PS j'ai parfois des erreurs vraiment bizarre de linkage, suis-je le seul?

RadioG

MERCI.  Merci de votre réponse rapide

Test avec MPU9250BasicAHRC retourne :

MPU9250 I AM 73 I shoud be 71

Ooups, la version sur Github a la calibration en commentaire.
Dans setupMenu.ino:
      case 4: //Calibration
//          compassCalibration();
Bonsoir à tous,
Pourriez vous me donner le lien du dépot MPU9250BasicAHRC sur Github que je ne trouve pas?
Merci.

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