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Author Topic: motore passo-passo : alimentarlo a "metà" ?  (Read 3771 times)
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il L293D puó pilotare motori bipolari e unipolari anche se l' uso per motori unipolari mi lascia perplesso. perche viene cortocircuitato metá avvolgimento.

Non ci siamo capiti, è la shield che non è adatta per controllare gli stepper bipolari perché non prevede nessun controllo della corrente, questa tipologia di motori deve essere alimentata a corrente costante.
Il L293 da solo è semplicemente un IC con dentro due H Bridge, o volendo un 4 half bridge, che può essere impiegato in vari modi anche se è stato progettato specificatamente come driver di potenza per gli stepper.
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BZ (I)
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Ciao astrobeed
no, qua Ti sbagli.

Puoi pilotare i motori bipolare sia in tensione che in corrente.
Se li piloti in tensione la tensione deve essere cosí piccola che la corrente dei avvolgiemnti nn supera la corrente nominale del motore.

Se un motore lo piloti in corrente Ti serve una tensione almeno 4 volte piú grande della tensione nominale.
I motori costruiti per essere pilotati in corrente hanno tensioni nominali e resistenze del avvolgimento piccole.

Il vantaggio del pilotaggio in corrente é che l'aumento della resistenza dell'avvolgimento dato dall a induttanza a frequenze di pilotaggio alte non diminuisce la corrente attraverso l' avvolgimento e percui la potenza del motore resta piú alta rispetto a un motore pilotato con tensione costante. Oltre questo puoi usare la modalitá di microstepping. ( si regolano le correntee dei avvolgiemnti da poter avere dei passi intermedi.

Ciao Uwe
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Io non mi sbaglio, ma non perchè lo dico io, ma perchè così dicono tutti i testi, quelli seri, che parlano del controllo dei motori stepper  smiley
Il problema è che se alimenti lo stepper con una tensione costante, o quasi, perdi moltissima coppia quando è in rotazione perché nelle condizioni statiche, cioè a motore fermo, la corrente dipende esclusivamente dalla resistenza ohmmica degli avvolgimenti e dalla tensione di alimentazione (legge di ohm I=V/R)
Al contrario, mentre lo stepper gira, quindi è in regime dinamico, entra in gioco anche l'impedenza degli induttori costituiti dalle fasi dello stepper riducendo notevolmente la corrente se non viene incrementata la tensione, che poi è quello che fa un generatore a corrente costante.
Aggiungo che anche il carico meccanico, cioè la coppia richiesta, gioca a sfavore, un conto è far girare lo stepper a vuoto e un è conto farlo girare sotto sforzo, nel secondo caso serve una tensione ancora maggiore per mantenere costante la corrente.
Per farla breve, dato che la resistenza ohmmica delle fasi spesso e volentieri è molto bassa ne consegue che per ottenere la corrente nominale si devono usare tensioni basse, pochi Volt, col risultato che non appena lo stepper gira e va sotto carico la corrente scende rapidamente a valori notevolmente più bassi di quella desiderata con conseguente perdita di coppia e velocità massima raggiungibile.
Infatti nel controllo microstepping si paga un pesante prezzo in termini di coppia disponibile e velocità massima, per compensare solitamente si usano stepper molto più performanti del necessario.
Comunque il microstepping viene usato solo in applicazioni dove serve una grande precisione di movimento, poca forza ed è un problema ridurre meccanicamente lo stepper; soluzione, quest'ultima, che permette di incrementare precisione e forza a discapito della velocità massima e nel contempo usare stepper più piccoli oltre che meno costosi e meno avidi di energia.
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BZ (I)
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Ciao astrobeed

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Il problema è che se alimenti lo stepper con una tensione costante, o quasi, perdi moltissima coppia quando è in rotazione perché nelle condizioni statiche, cioè a motore fermo, la corrente dipende esclusivamente dalla resistenza ohmmica degli avvolgimenti e dalla tensione di alimentazione (legge di ohm I=V/R)
Hai ragione in questo, questo lo avevo scritto come svantaggio del pilotaggio in tensione.

Allora mi spieghi come piloteresti per esempio questo motore:
http://www.robot-italy.com/product_info.php?cPath=159&products_id=1449
datasheet: http://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/SM-42BYG011-25.pdf
Secondo il datasheet ha i seguenti dati: 12V, 0,4A e 34 Ohm per fase. Avendo 4 cavetti é un motore bipolare.

Ciao Uwe
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Dipende da che risposta vuoi smiley
Se è rivolta ad un principiante il consiglio è di usare la coppia L297+L293E (o meglio un L298) se è in grado di montarsi da solo il tutto, altrimenti si compra un controller commerciale come la EasyDriver che hai segnalato.
Tra parentesi la EasyDriver usa un Allegro A3967 che, guarda caso, pilota il motore a corrente costante e non certo a tensione costante.
Sulla EasyDriver la corrente si regola tramite l'apposito trimmer in funzione della Vref misurabile sull'apposito test point con un normale tester.
Il fatto stesso che la scheda che tu hai consigliato usa il controllo a corrente costante dovrebbe bastare a porre termine a questa discussione.
Che poi, se uno proprio vuole, sia possibile far funzionare uno stepper a tensione costante, facendo in modo che da fermo non assorba più corrente di quella massima, ovviamente è possibile, ma è il modo sbagliato.
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BZ (I)
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Ciao astrobeed
Grazie della risposta. Io insito ancora un po.  smiley-wink

Allora consigi un controller microsteping.

La mia domanda é anche pensata che mi dai dei valori esempio di tensione e corrente le quali Tu useresti o inposteresti per il motore che ho dato come esempio. Se mi consigli il A3967 che fattore di microstepping mi consigli?

Riguardante il A3967: basta che metti il limite di corrente piú alto della corrente del motore lui pilota in tensione.

Ciao Uwe
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Come tensione 24 Volt, come corrente i 400 mA per fase citati da data sheet, o volendo essere cauti qualcosa di meno, diciamo 350 mA.
Non credo sia il caso di usare il microstepping con quel motore, al massimo l'half step, comunque sarebbe da verificare in pratica come si comporta, non tutti gli stepper funzioanano bene con il micropasso, anche in funzione delle prestazioni desiderate, è un motore piccolo e abbastanza debole.
Il fatto che l'A3967 permetta un microstepping non significa che tocca usarlo per forza e, tanto meno, che il motore usato sia un grado di reggerlo.
Se imposti la corrente del 3967 oltre il valore massimo ammesso dal motore il risultato è che rovini gli avvolgimenti del motore, quanto tempo ci vuole dipende da quanta corrente in più fai scorrere.
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BZ (I)
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Ciao astrobeed

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Se imposti la corrente del 3967 oltre il valore massimo ammesso dal motore il risultato è che rovini gli avvolgimenti del motore, quanto tempo ci vuole dipende da quanta corrente in più fai scorrere.
Non c'é questo problema se alimenti il A3967 con la tensione nominale del motore. Cosí non puoi sovvracaricarlo.

Ciao Uwe
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Dire che questa è una discussione a senso unico, tu hai le tue idee e non è certo compito mio fartele cambiare, posso solo consigliarti di leggere qualche testo, di quelli seri, che parla di controllo dei motori così ti rendi conto da solo di come stanno esattamente le cose.
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