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Topic: Conseil choix servomoteur (Read 4630 times) previous topic - next topic

skywodd

Bonjour,

Je me suis lancer récemment dans la construction d'un hexapode DIY mais j'ai quelque petit problèmes pour le choix des servomoteurs.

J'ai trouvé ce type de servomoteur chez mon fournisseur ICI, il me semble pas trop mal et pas chère.
Pour un hexapode 18 servomoteurs avec un corps en tole d'alu (~400 grammes corps + électronique) est-ce que cela pourrait allez ?

L'alimentation ce fera depuis 2 pack de batterie NIMH 2300mAH (4600mAH suffisant ?) 4.8V (ou 6v ?) en parallèle.
Je voudrai aussi savoir si la modif pour faire tourner un servo à 360° est vraiment indispensable parce que bon si je me loupe avec 120€ de moteur :smiley-roll-sweat:.
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Hexa Emails

Bonsoir,

Ces servomoteurs disposent d'un couple de environ 3kg.cm
Pour dimensionner des servomoteurs il faut prendre en compte le poids mais aussi la taille de l'hexapode ( principe du couple: force*distance), et il faut ajouter le propre poids des servomoteurs (18*39g = 0.7kg).

Pour l'analyse théorique ce que je ferai c'est me placer dans la pire des configurations:
tout le poids de l'hexapode est supporté par uniquement 3 pattes.
On aurai donc en simplifiant: couple demandé= (poids total/3) * (distance centre de gravité-patte)
je ne sais pas si le raisonnement est correct, car il y a aussi les phases d'accélérations à prendre en compte, qui réclament sans doute plus de couple. Mais à mon avis cela permet de se faire une idée!

4,8V c'est la tension idéale pour alimenter des servomoteurs, au delà il peut y avoir des problèmes.

Enfin, il n'est pas nécessaire de modifier les servomoteurs pour s'en servir dans un hexapode (les moteurs ne font pas de mouvements de plus de 180° d'amplitude).

En espérant avoir aidé!
J'apprends tous les jours!

skywodd

bonjour,
merci MrAlexis44600 pour ta réponse clair, pour le calcul du couple en partant sur 700g de servo + 400g  corps et électroniques  (disons +marge 1,2Kg ) j'aurais donc
(1,2/3) * 20 = 8 Ncm (Newton * cm ?)
datasheet -> Modelcraft RS-2 servo standard: Couple de commande (4,8 V): 32 Ncm -> très supérieur au calcul donc c'est bon ??

Pour la vitesse de rotation il précise (4,8 V): 0,19 s /60° sans charge donc avec une charge de 400g (dans le pire des cas) je pourrai m'attendre à quel vitesse ?

Autre question qui me perturbe, j'ai entendu dire que c'est petit moteur "low-cost" pompé énormément de courant donc moi avec mon pack d'acu à 4,6Ah est-ce que je vais pouvoir alimenter tout les servo et la platine de contrôle  :~ ?

Allez dernière question qui tue ces petits servo se contrôle en PPM ou en PWM ? Avec des TLC5940 marchera ou marchera pas ?  :)
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bonsoir,

si je reprends le calcul:
Quote
(1,2/3) * 20 = 8 Ncm (Newton * cm ?)

(le 20 est bien en cm?) le 1,2 était en kg et pas en N (1kg= 9,81N) donc on obtient non pas 8 N.cm mais 8kg.cm, ce qui signifie qu'a priori les servos seraient sous dimensionnés. A priori, car ce calcul n'est pas forcément judicieux, mais à mon avis il ne faut pas prévoir en dessous de cette estimation.
Solution: servomoteurs plus puissants (= plus chers), ou hexapode plus petit/léger.

Pour la vitesse de déplacement de l'hexapode cela dépend énormément du séquençage de la marche et de la longueur des pattes entre autres, cela me semble très difficile à évaluer sans des plans précis de l'hexapode et le détail de sa logique de marche.

je ne connais pas les TLC5940, après une rapide recherche il semble que ce soient des composants qui créent des signaux PWM, et en effet ce n'est pas comme cela que l'on contrôle un servomoteur. Mais il existe beaucoup de solutions:
-Un arduino classique (UNO ou 2009) est capable de contrôler 12 servomoteurs;
-Un arduino MEGA jusqu'a 48 servos;
-Il existe des shields permettant de facilement contrôler un nombre appréciable de servomoteurs à partir d'un arduino UNO;
-Et sinon on peut avoir recours à une carte contrôleur de servomoteurs comme la Pololu ou la SSC-32:
L'arduino fait les calculs d'angles, gère les capteurs s'il y en a et envoie les positions des servomoteurs aux cartes dédiées par liaison série. (La maestro pololu 24 servomoteurs ne pese que 6grammes selon le constructeur)

Je pense que lorsque l'on s'attaque à la construction d'un hexapode, il ne faut pas avoir peur d'investir dans de (très) puissants servomoteurs. Et à en prévoir de rechange, ça grille facilement quand on leur en demande trop!
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skywodd


(le 20 est bien en cm?) le 1,2 était en kg et pas en N (1kg= 9,81N) donc on obtient non pas 8 N.cm mais 8kg.cm

Oupps !  :smiley-red:


Solution: servomoteurs plus puissants (= plus chers), ou hexapode plus petit/léger.

Humm des servomoteurs supportant 8kg.cm  :smiley-eek-blue: à 20€ l'unité ... glups!
J'ai réfléchie sur l'autre base "hexapode plus léger" si on regarde bien 70% du poids est dans les servo.
Donc si les servo sont plus léger, l'hexapode sera plus léger et la puissance requise moins grande.

j'ai découvert les touts petits TowerPro SG90 qui se vendent 35€ les 18 donc vraiment pas chère  :P .
Il font 9g donc x18 = 162g soit un gains de 542g !
Bon il sont 3 fois moins puissant (-) mais consomme très peu (+) (mais 1,2Kg.cm c'est pas beaucoup).
Problème il sont pas analogique mais digitale avec l'arduino c'est compatible ?

Autre chose mon corps devait être fait en tôle d'alu mais si j'utilise du pvc le poids sera grandement diminué ?
Donc en résumé disont servo sg90 + corps pvc = 400g
(0.4/3)*20 = 2,6kg.cm !?
Ya comme un problème :smiley-eek: sa doit venir de ces 20cm.
Faut que je prenne quoi ? J'avais fait 1/2 diagonale corps + L(articulation) +  h(patte) mais j'ai comme un doute vu que les pattes seront jamais à l'horizontal :~ (je prévois pas de faire une tortue :p).
Les piéces sont ainsi:
http://img29.imageshack.us/i/robotw.png/
désolé pour le dessin mais paint  :~
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C'est le compromis classique poids / puissance / prix ( / autonomie?) , parfois ce qui est le plus intéressant dans la conception d'un système: on a le choix!
Certains ont fait le choix de tenter les µservos (http://letsmakerobots.com/node/23747), dans ce cas en prévoir de rechange car ils usent vite (dans ce cas de figure ils sont clairement sous-dimensionnées, ils font le pari que le servo peut fournir + que son indication nominale, ce qui est rarement le cas pour du matériel chinois low-cost)

Je ne connais pas les servomoteurs numériques :)

Comme je l'ai dit dans le 1er post: il faut jouer sur les 2 paramètres: poids et taille.
Et comme je l'ai dit dans mon 2e post: il ne faut pas avoir peur d'investir pour faire un bon hexapod!

Je suivai la construction d'un hexapod low-cost sur le forum français Robotix, mais il semble en standby.
Ce n'est pas très encourageant....

En tout cas je serait très intéressé de voir la progression de ce projet.

Bon courage!  :)
J'apprends tous les jours!

skywodd


Certains ont fait le choix de tenter les µservos (http://letsmakerobots.com/node/23747), dans ce cas en prévoir de rechange car ils usent vite (dans ce cas de figure ils sont clairement sous-dimensionnées, ils font le pari que le servo peut fournir + que son indication nominale, ce qui est rarement le cas pour du matériel chinois low-cost)

J'ai eu la même réaction en voyant "fournisseur chinois", le poids est intéressant mais la durabilité me fait un peu peur.


Et comme je l'ai dit dans mon 2e post: il ne faut pas avoir peur d'investir pour faire un bon hexapod!

Oui mais j'ai que 200€ max de budget pour la mécanique :smiley-sweat:.


En tout cas je serait très intéressé de voir la progression de ce projet.
Bon courage!  :)

je posterai l'avancement du projet ;)

Je vais regarder pour une base pvc (ou epoxy ?) avec soit des servo de modélisme un peu plus puissant.
Le problème suivant va être d'alimenter tout ce petit monde, la carte du contrôleur prend déjà 500mA alors + 18servo ...
Ce qui me fait le plus peur c'est de sous-dimensionner les servo et que tout le travail soit foutu :smiley-sad-blue:
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skywodd

(Re)bonjour,
J'ai trouvé ces servomoteurs à l'instant :
http://cgi.ebay.fr/12-x-SG5010-SG-5010-Servo-For-RC-Plane-Helicoptere-/320665650892?pt=FR_YO_Jeux_RadioComRobots_VehiculesRadiocommandes&hash=item4aa92986cc
sous 4.8v il développe 5.2kg.cm donc ça ma l'air intéressant.
Mais pour cela il me faut un corps de 200g (pour 1Kg avec servo) et une distance patte-centre de gravité de 15cm, sa semble réalisable ou non ?
Ensuite même problème, il sont digitale donc compatible avec l'arduino ou non ?
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