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Topic: bateau V2 (Read 936 times) previous topic - next topic

ArduinoFree

Jun 30, 2018, 08:16 pm Last Edit: Jun 30, 2018, 08:18 pm by ArduinoFree
Bonjour

Je lance la Version 2 de mon bateau.
Elle est basée sur le code d'une voiture autonome visible ici
https://www.youtube.com/watch?v=ms0C3o407oM

et le code
http://chenthedesignmaker.com/robot-car-part-3-code-preview/

Pour l'instant , j'ai acheté la voiture et je l'ai câblée.

Ma première étape pour le bateau est de faire fonctionner la voiture … et ce n'est pas le cas.

Je n'ai qu'une roue qui tourne.
Le servo ne bouge pas ( on l'entend s'initialiser au démarrage).
Je vous joints le schéma de câblage donné sur le site et les photos de mon montage.

Les 2 moteurs fonctionnent et le servo également.
J'ai bien vérifier les contacts électriques.
Pour le circuit imprimé rouge, j'ai bien enlever les 2 cavaliers.

le retour du serial.
J'ai laissé ma main  devant le détecteur ultrason, la roue de droite sur la photo est toujours en marche arrière tant que j'ai la main devant puis marche avant quand je la retire
J'ai le retour d'info de rotation du servo mais il ne bouge pas

Code: [Select]
checking direction
Forward
checking direction
Forward
Problem Ahead
checking direction
 stopped
servo 180  
Problem Ahead
Problem Ahead
servo 90
Next step is TurnAround
 TurnAround
Problem Ahead
checking direction
 stopped
servo 180  
Problem Ahead
Next step is TurnRight
servo 90
 TurnRight
Problem Ahead
checking direction
 stopped
servo 180  
Problem Ahead
Problem Ahead
servo 90
Next step is TurnAround
 TurnAround
Problem Ahead
checking direction
 stopped
servo 180  
Problem Ahead
Problem Ahead
servo 90
Next step is TurnAround
 TurnAround
Problem Ahead
checking direction
 stopped
servo 180  
Problem Ahead
Problem Ahead
servo 90
Next step is TurnAround
 TurnAround
Problem Ahead
checking direction
 stopped
servo 180  
Problem Ahead
Problem Ahead
servo 90
Next step is TurnAround
 TurnAround
Problem Ahead
checking direction
 stopped
servo 180  
Problem Ahead
Problem Ahead
servo 90
Next step is TurnAround
 TurnAround
Problem Ahead
checking direction
 stopped
servo 180  
Problem Ahead
Next step is TurnRight
servo 90
 TurnRight
checking direction
Forward
checking direction
Forward
checking direction
Forward
Problem Ahead
checking direction
 stopped
servo 180  
Problem Ahead
Problem Ahead
servo 90
Next step is TurnAround
 TurnAround
Problem Ahead
checking direction
 stopped
servo 180  
Problem Ahead
Problem Ahead
servo 90
Next step is TurnAround
 TurnAround
Problem Ahead
checking direction
 stopped
servo 180  
Problem Ahead
Problem Ahead
servo 90
Next step is TurnAround
 TurnAround
Problem Ahead
checking direction
 stopped
servo 180  
Problem Ahead
Next step is TurnRight
servo 90
 TurnRight
checking direction
Forward
checking direction
Forward
checking direction
Forward
checking direction
Forward
checking direction
Forward
checking direction
Forward
checking direction
Forward
checking direction
Forward
checking direction
Forward
checking direction
Forward
checking direction
Forward
checking direction
Forward



ArduinoFree

#1
Jun 30, 2018, 08:45 pm Last Edit: Jun 30, 2018, 09:02 pm by ArduinoFree
Pour alléger mon post voici la suite

sur cette vidéo où est monter le montage, à 3 mn il monte quelque chose sur l'interrupteur.
C'est quoi ? (fil, diode, résistance *?)
Code: [Select]
https://www.youtube.com/watch?v=BH33F-Hi_2M



Sur cette vidéo on voit le servo/ultrason bouger.
https://www.youtube.com/watch?v=4qtTrrDtlNU

al1fch

Bonsoir
Quote
sur cette vidéo où est monter le montage, à 3 mn il monte quelque chose sur l'interrupteur.
C'est quoi ? (fil, diode, résistance *?)
un fil court pour relier l'interrupteur au bornier

ArduinoFree

Alors c est bon pour mon montage.
Cela ne vient pas de là
Merci

ArduinoFree

#4
Jul 01, 2018, 02:45 pm Last Edit: Jul 01, 2018, 02:48 pm by ArduinoFree
Bonjour

La voiture fonctionne.
Après avoir vu toutes les parties du tuto, lu TOUTES les discussion; j'ai trouvé les erreurs.

Le plan de câblage initial donné n'est pas le bon.

Voici le BON câblage.
Il fallait décaler les pin du servomoteur vers  le pin 2
et les pins 9 10 11 vers les pin 11 12 et 13



lesept

Ok, la voiture marche : maintenant le bateau ?
A force d'essayer on finit par réussir... Donc, plus ça rate, plus on a de chances que ça marche (proverbe Sharduinok).

ArduinoFree

avant de passer définitivement au bateau, j'ai vu un pb sur la voiture ( qui sera aussi sur la bateau).

Le détecteur ultrason n'a que 15° d'angle de détection et il est posé dans l'axe de la voiture.
Donc si un obstacle est  situé sur les cotés droit ou gauche il ne sera pas détecté et la voiture va l' heurter.

Sur le site youtube, il donne dans la partie 2  des tests pour chaque élément, entre autre un test du servo qui lui fait faire un balayage.
Code: [Select]
/* Sweep
by BARRAGAN <http://barraganstudio.com>
This example code is in the public domain.
 
modified 8 Nov 2013
by Scott Fitzgerald
http://www.arduino.cc/en/Tutorial/Sweep
*/
 
#include <Servo.h>
 
Servo myservo; // create servo object to control a servo
// twelve servo objects can be created on most boards
 
int pos = 0; // variable to store the servo position
 
void setup() {
myservo.attach(9); // attaches the servo on pin 9 to the servo object
}
 
void loop() {

for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { // goes from 0 degrees to 180 degrees // in steps of 1 degree myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos' delay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position } for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { // goes from 180 degrees to 0 degrees
myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos'
delay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position
}



}


Je me disais,  quand la voiture va tout droit ,( forward dans le code), on pourrait faire faire au servo un balayage de - 45° à +45°. ainsi l'angle de détection sera plus important.

Et cette modif sera également sur le bateau.

lesept

Oui, c'est bien à ça que sert le servo dans le kit que tu as acheté. Le capteur US doit être posé sur le servo qui va l'orienter selon ton besoin.
A force d'essayer on finit par réussir... Donc, plus ça rate, plus on a de chances que ça marche (proverbe Sharduinok).

ArduinoFree

Excat.
Mais quand il va tout droit, le servo/ultrason reste dans l'axe et ne pivote plus.
donc l'angle de détection vers l'avant n'est aue de 15° ( celui du détecteur).
en faisant un balayage en avançant de +/- 45° il couvre 90° sur l'avant et évite ainsi les obstacles sur au niveau des roues par exemple, obstacles non détectés si le servo restait dans l'axe de la voiture

lesept

Donc tu veux adapter le code actuel pour que le servo fasse ses aller / retours pendant que le robot avance ?
Si oui, poste le code actuel pour que j'y jette un œil...
A force d'essayer on finit par réussir... Donc, plus ça rate, plus on a de chances que ça marche (proverbe Sharduinok).

ArduinoFree

#10
Jul 02, 2018, 02:53 pm Last Edit: Jul 02, 2018, 03:07 pm by ArduinoFree
Oui c'est cela. Des aller retours sur +/- 45° afin de détecter sur une bande plus large.

Sur cette vidéo, l'auteur résout le pb en ajoutant des détecteurs Infra Rouge à droite et à gauche de la voiture
https://community.createlabz.com/knowledgebase/1-2-4-wheel-drive-multifunction-wireless-robot-car-kit/

lesept

Voilà une première version, basée sur ton code :

Code: [Select]
#include <Servo.h>

//https://www.youtube.com/watch?v=ms0C3o407oM
//http://chenthedesignmaker.com/robot-car-part-3-code-preview/

// Pins
#define TRIG_PIN A0
#define ECHO_PIN A1

//Define all the connections maps to the L298N
#define enA 13
#define in1 12
#define in2 11
#define in3 7
#define in4 6
#define enB 5
#define servoPin 2

class Motor {

    int enablePin;
    int directionPin1;
    int directionPin2;

  public:

    //Method to define the motor pins
    Motor(int ENPin, int dPin1, int dPin2) {
      enablePin = ENPin;
      directionPin1 = dPin1;
      directionPin2 = dPin2;
    };

    //Method to drive the motor 0~255 driving forward. -1~-255 driving backward
    void Drive(int speed) {
      if (speed >= 0) {
        digitalWrite(directionPin1, LOW);
        digitalWrite(directionPin2, HIGH);
      } else {
        digitalWrite(directionPin1, HIGH);
        digitalWrite(directionPin2, LOW);
        speed = - speed;
      }
      analogWrite(enablePin, speed);
    }
};

Motor leftMotor = Motor(enA, in1, in2);
Motor rightMotor = Motor(enB, in3, in4);
Servo myservo; // create servo object to control a servo

void motorInitiation() {
  pinMode(enA, OUTPUT);
  pinMode(in1, OUTPUT);
  pinMode(in2, OUTPUT);
  pinMode(enB, OUTPUT);
  pinMode(in3, OUTPUT);
  pinMode(in4, OUTPUT);
  // Set initial direction and speed
  digitalWrite(enA, LOW);
  digitalWrite(enB, LOW);
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, HIGH);
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, HIGH);
}

//Variables--------------------------------------------------------------------------
// Anything over 400 cm (23200 us pulse) is "out of range"
const unsigned int MAX_DIST = 23200;
bool ObsticalAhead = false;

enum Directions { Forward, TurnLeft, TurnRight, TurnAround, Brake};
Directions nextStep = Forward;

unsigned long t1;
unsigned long t2;
unsigned long pulse_width;
float cm;

// servo
int pos = 90;
int sensservo = 1;  // <-- augmenter si le mouvement du servo est trop lent

//SETUP--------------------------------------------------------------------------
void setup() {

  // The Trigger pin will tell the sensor to range find
  pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);
  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);

  // We'll use the serial monitor to view the sensor output
  Serial.begin(9600);
  motorInitiation();
  Directions nextStep = Forward;
 
  myservo.attach(servoPin);
  myservo.write(pos); // intitialize servo's medium position
  delay(2000); // <-- à modifier, pour laisser le servo atteindre la position centrale
}

void loop() {
  pos += sensservo;
  pos = constrain (pos,0,180);
  if (pos >= 180 || pos<= 0) sensservo = - sensservo;
  myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos'
  delay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position

  checkDistance();
  checkDirection();
  drive();
}

void checkDistance() {

  // Hold the trigger pin high for at least 10 us
  digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);

  // Wait for pulse on echo pin
  while ( digitalRead(ECHO_PIN) == 0 );

  // Measure how long the echo pin was held high (pulse width)
  // Note: the micros() counter will overflow after ~70 min
  t1 = micros();
  while ( digitalRead(ECHO_PIN) == 1);
  t2 = micros();
  pulse_width = t2 - t1;

  // Calculate distance in centimeters and inches. The constants
  // are found in the datasheet, and calculated from the assumed speed
  //of sound in air at sea level (~340 m/s).
  cm = pulse_width / 58.0;

  // Print out results
  if ( pulse_width > MAX_DIST ) {
    //Serial.println("Out of range");
  } else {
    //Serial.print(cm);
    //Serial.println(" cm \t");
  }

  // Wait at least 60ms before next measurement
  delay(60);

  if (cm <= 20) {
    ObsticalAhead = true;
    Serial.println("Problem Ahead");

  }
  else {
    ObsticalAhead = false;
  }

}
void checkDirection() {
  Serial.println("checking direction");
  if (ObsticalAhead == true) {
    nextStep = Brake;
    drive();
    myservo.write(180); // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(400); // waits 15ms for the servo to reach the position
    checkDistance();
    if (ObsticalAhead == false) { //if left side is open
      nextStep = TurnLeft;
      Serial.println("Next step is TurnLeft");
      myservo.write(90);//reset servo position
      delay(400);
    }
    else { // left is blocked, now need to look at right
      myservo.write(0); // tell servo to go to position in variable 'pos'
      delay(800); // waits 15ms for the servo to reach the position
      checkDistance();
      if (ObsticalAhead == false) { //if right side is open
        nextStep = TurnRight;
        Serial.println("Next step is TurnRight");
        myservo.write(90);//reset servo position
        delay(400);
      }
      else { //right is blocked as well, need to turn around
        nextStep = TurnAround;
        myservo.write(90);//reset servo position
        delay(300);
        Serial.println("Next step is TurnAround");
      }
    }

  }
  else {
    nextStep = Forward; //No obstical ahead
  }
}

void drive() {
  switch (nextStep) {
    case Forward:
      leftMotor.Drive(255);
      rightMotor.Drive(255);
      Serial.println("Forward");
      break;

    case TurnLeft:
      leftMotor.Drive(-255);
      rightMotor.Drive(255);
      Serial.println(" TurnLeft");
      delay(400);
      break;

    case TurnRight:
      leftMotor.Drive(255);
      rightMotor.Drive(-255);
      Serial.println(" TurnRight");
      delay(400);
      break;

    case TurnAround:
      leftMotor.Drive(255);
      rightMotor.Drive(-255);
      Serial.println(" TurnAround");
      delay(600);
      break;

    case Brake:
      leftMotor.Drive(0);
      rightMotor.Drive(0);
      Serial.println(" stopped");
      break;
  }
}

Il y a des paramètres à régler :
  • int sensservo = 1;  // <-- augmenter si le mouvement du servo est trop lent
  •   delay(2000); // <-- à modifier, pour laisser le servo atteindre la position centrale
  •   delay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position
A force d'essayer on finit par réussir... Donc, plus ça rate, plus on a de chances que ça marche (proverbe Sharduinok).

ArduinoFree

Cela marche.
J'ai mis
Code: [Select]
int sensservo = 10;

J'ai une question. Est-ce que l'ultrason fonctionne quand le servo balaie devant lui ?

lesept

Je pense que oui, tu as mis un délai max aller / retour de 23 ms. Je pense que pendant ce temps, même avec une vitesse de 10, le servo, s'il bouge au moment de la lecture du capteur US, n'a pas le temps de se déplacer beaucoup...

Quelle est la suite de la V2 ?
A force d'essayer on finit par réussir... Donc, plus ça rate, plus on a de chances que ça marche (proverbe Sharduinok).

ArduinoFree

#14
Jul 02, 2018, 08:11 pm Last Edit: Jul 03, 2018, 10:10 am by ArduinoFree
1 - intégrer le code des température en modifiant les pins

Code: [Select]
// Pour l'écran
#include <Arduino.h>
#include <U8g2lib.h>
//Pour les sondes
#include <DallasTemperature.h>     //DS18B20 pour température de l'eau et de l'air
#include <Wire.h>

//les librairies de l'écran
// pour les fontes  https://github.com/olikraus/u8g2/wiki/fntlistall
// poue l'écran     https://github.com/olikraus/u8g2/wiki/u8g2setupc


// Déclaratipon de l'écran 128x64
U8G2_SSD1306_128X64_NONAME_2_SW_I2C u8g2 (U8G2_R0, A5, A4);

//Déclaration de l'écran 128x128
/*
  U8G2_SSD1327_EA_W128128_1_SW_I2C u8g2(U8G2_R0, A5, A4);
  ou le
  U8G2_SSD1327_MIDAS_128X128_1_SW_I2C u8g2(U8G2_R0, A5, A4);
*/


// les 2 sondes DS18B20
#define ONE_WIRE_BUS_1 2               // sonde pour l'eau pin 2
#define ONE_WIRE_BUS_2 4               // sonde pour l'air pin 4
OneWire oneWire_in(ONE_WIRE_BUS_1);    // sonde pour l'eau
OneWire oneWire_out(ONE_WIRE_BUS_2);   // sonde pour l'air
DallasTemperature sensor_eau(&oneWire_in);     // sonde pour l'eau
DallasTemperature sensor_air(&oneWire_out);    // sonde pour l'air


void setup(void)
{
  /* U8g2 Project: SSD1306 Test Board */
  pinMode(A4, OUTPUT);
  digitalWrite(A4, 0);
  u8g2.begin();
  u8g2.setPowerSave(0);

  // start serial port
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Dallas Temperature Control Library Demo - TwoPin_DS18B20");

  // Start up the library
  sensor_eau.begin();    // sonde pour l'eau
  sensor_air.begin();    // sonde pour l'air

  // déclaration de la pin 2 et 4
  pinMode(2, INPUT);
  pinMode(4, INPUT);

  int readValEau = analogRead(2);// met à zéro la sonde EAU
  int readValAir = analogRead(4);// met à zéro la sonde AIR




}



void loop(void)
{

  int sensorValue = analogRead(A4); //A0
  // pour le voltage de la batterie
  // Conversion du signal (which goes from 0 - 1023) to a voltage (0 - (V):
  int sensorValue1 = analogRead(A0);//*******************************************************  A3 pour la voiture bateau
  
  u8g2.firstPage();
  do {
    // AFFICHAGE SUR SERIAL
    Serial.print("Recherche des temperatures...");
    sensor_eau.requestTemperatures();
    sensor_air.requestTemperatures();
    Serial.println(" done");

    // sonde EAU
    Serial.print("Température eau: ");
    Serial.println(sensor_eau.getTempCByIndex(0));

    // sonde AIR
    Serial.print("Température air: ");
    Serial.println(sensor_air.getTempCByIndex(0));
    delay ( 500);


    /*/modele d'écriture
      u8g2.setFont(u8g2_font_ncenB14_tr);
      u8g2.setCursor(0, 15);
      u8g2.print("Hello World!");
    */
    /* fonte 8 pixels u8g2_font_t0_11_tf
       fonte 10 pixels  u8g2_font_7x14_mr X11
       fonte 12 pixels u8g2_font_9x15_mn X11
       fonte 14 pixels u8g2_font_t0_18_mn UW ttyp0
        fonte 16 pixels u8g2_font_crox3c_tn crox
      fonte 20 pixels u8g2_font_fur20_tf Free Universal

    */


    // Affichage Niveau batterie
    u8g2.setFont(u8g2_font_t0_11_tf);///(u8g2_font_ncenB14_tr)
    u8g2.setCursor(0, 8);
    u8g2.println("NIVEAU BATTERIE");
    //delay ( 1000);

    // écrit la valeur lue
    float voltage = sensorValue1 * (5.0 / 1023.0);
    u8g2.setCursor(0, 24);// position 0, sur la 1 ere ligne,
    u8g2.print(voltage);
    u8g2.print("V");

    //Affichage  températures Air
    u8g2.setFont(u8g2_font_t0_11_tf);
    u8g2.setCursor(0, 44);
    u8g2.println("TEMP. AIR ");
    u8g2.print("  ");
    u8g2.print(sensor_air.getTempCByIndex(0));
    u8g2.print(" ");
    u8g2.print("C");

    // Affichage  températures Eau
    u8g2.setFont(u8g2_font_t0_11_tf);
    u8g2.setCursor(0, 64);
    u8g2.println("TEMP. EAU ");
    u8g2.print("  ");
    u8g2.print(sensor_eau.getTempCByIndex(0));
    u8g2.print(" ");
    u8g2.print("C");
  } while ( u8g2.nextPage() );

}


2 - comme la V1, ajouter les fonctions bordure droite , bordure gauche.

3 - Bien me dire comment brancher les câbles (croquis, dessin..)  car il y a  le module ajouté que je ne sais pas branché les fils dessus.

EDIT : j'ai oublié d'ajouter les 2 pompes comme la V0

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