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Author Topic: Räumliche Wahrnehmung  (Read 2927 times)
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Es ist ganz einfach zu verstehen weshalb mehr Kameras gut sind.

Man schaue sich mal das aktuelle Beispiel des Kinect an... 3D-Informationen, sogar Farbinformationen... aber was ist dahinter... was ist in Bereichen die die Kamera nicht sieht... die visuellen Schatten für die keine Information vorliegt, weil sie das einzelne Kamerabild nicht sieht....

Schaut man sich ein wenig an, was das Kinect in der aktuellen Hack 3D-Entwicklung ausspuckt wird man diese Schatten überall sehen... da ist quasi nichts (logisch, die Kamera bzw. der Sensor erfindet ja keine Informationen für Bereiche die er nicht wahrnimmt).

Mit z.B. 3 Kameras können diese Schatten je nach Situation "ausgeleuchtet" werden. Ganz pauschal (natürlich nicht allgemein gültig)... umso mehr Kameras, desto mehr Informationen, also besser unser Ergebnis. Wie und wo ist solange egal wie Schatten ausgeleutet werden.

WARG!
Nein, das Projekt mit den 2 Servos ist soeins wie hier schon verlinkt bzw. mit Screenshot gepostet wurde.
Dort wird der IR sensor halt wie beschrieben durch die gegend gedreht....

"Meine Idee" ist und war... einen Linienlaser und eine Cam zu verwenden, da pro "Bild" eine ganze Menge an Tiefeninformationen auf einmal (durch die Linie) gesammelt bzw. errechnet werden können. bei einer Auflösung von 640x480 theoretisch in vertikaler riochtung des Linienlasers 480 Tiefeninformationen im optimalen Fall.

Wie lange die Verarbeitung auf dem Arduino dauert kann ich nicht sagen, ich habe hier keine Erkenntnisse....

Dennoch denke ich daß diese Variante ein paar vermeintliche Vorteile hat.

1. das vertikale Schwenken fällt weg, da ich nicht punktuell sondern Flächig über ein Kamerabild "scanne". In diesem Bild sind ja schon (z.B. 480) vertikale Tiefennformationen enthalten.
2. Beispiel: http://www.cmucam.org/ 352x288 / 26 Bilder /sek. = 288x26 Tiefeninformationen in der Sekunde... = 7500 Messpunkte in der Sekunde....
Eine besonder schöne Sache, das die CMU CAM selbst verarbeiten kann... damit würde der Arduino entlastet.
3. Farbinformationen für den 3D scan... man kann die Vertexes natürlich einfärben, sogar zum texturieren nutzen.... ein vollfarbiger Scan ist immer interessanter als ein schwarzweißer mit einer Tiefenmap als Oberflächenfarbe... smiley

Ich weiß das ganze ist unrealistisch... es soll nur aufzeigen daß ein gewisses Potential besteht....
Nehmen wir die mathematischen 7500 Messpunkte in der Sekunde (ganz klar illusorisch, verarbeitung, schwenkzeit, etc.) .... als Basis....
dann haben wir 1 Sekunde / 7500 als Zeitfenster für einen einzelnen Messpunkt...

mmh, wenn mein Taschenrechner nicht spinnt wären das 13 Millisekunden...

Ganz egal wie sehr das Ganze abwägig ist, es bewegt sich in realistischen Bereichen, es ist umsetzbar... und es ist definitiv besser als einzelne Scanpunkte abzunehmen, das Budget ist überschaubar....

Aus meiner Sicht die IR-Sensorvariante 2.0 sozusagen....

Wie dem auch sei... weiter!!!
Die Disskusion hat schon wirklich viel gute Informationen geliefert....
ich freue mich darüber...

Lieber Gruß
ChrisS
« Last Edit: March 23, 2011, 07:39:21 am by ChrisS » Logged

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Weiß jemand, wo man eine schnuckelige kleine I²C-Kamera bekommt, die das Bild (oder zumindest ein kleines Preview) unkomprimiert liefern kann? Die hätte mich interessiert, is aber wohl nicht mehr lieferbar... smiley-sad
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Hallo!
...  sagmal wo steht bei Deiner Wahl der Kamera, daß dort etwas unkompremiert ausgegeben wird... ich lese nur JPEG.....

Sei da vorsichtig, ein Jpeg auseinander zu nehmen auf einem ATMEGA wird ein wenig kompliziert denke ich....

Vielleicht kannst Du irgendwo noch eine MCA25 ergattern, die liefert "unkomprimiertes" Material....
http://avr.auctionant.de/avr-ip-webcam/mca-25-kamera.html
>unter Protocol....

Würde mir die Serielleausgabe per mc auf den i2c legen.

Lieber Gruß
ChrisS

« Last Edit: March 23, 2011, 08:55:33 am by ChrisS » Logged

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or standard JPEG preview images.

 smiley
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Huch, das ist doch ne C328 ... die gibts doch eigentlich an jeder 2ten Ecke?

Lieber Gruß
ChrisS
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Nicht so wirklich... smiley-sad
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Hast recht, die ist ja schon ausgelaufen... schon ne Weile her daß ich geguckt hatte....

Jetzt wirds eng... gebe Dir recht.... smiley-sad

Lieber Gruß
ChrisS
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Man müßte mal BRÜLLEN warum es z.B. bei Watterott schon seit Ewigkeiten die schönen TCM Kameras gibt, für einen echten Hinterherschmeißpreis... die zufällig auchnoch i2C beherrschen... und hier weder jemand ein kommerzielles Breakoutboard noch eine Library auf die Reihe bekommen hat.... smiley

Wäre ja tatsächlich mal ein Ansatz... vielleicht eine Gruppenbestellung... die Vorarbeit fürs Layout wurde auch schon gemacht.... mmmh.... vielelicht findet sich ja noch jemand... da sollten wir aber einen eigenen Thread öffnen, weil das hier langsam wirklich offtopic wird.

Vielleicht läßt Herr Watterott ja produzieren, die Kompetenz hat er definitiv.

Lieber Gruß
ChrisS
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