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Author Topic: Sottomarino radiocomandato  (Read 23965 times)
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Quindi mi servirebbe anche un dual control motor? Ardumoto Shield?
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Allora suppongo che metti 2 eliche che sono orientabili 360 Gradi.
Se usi motori brushless Ti serve l'elettronica di pilotaggio dedicata e quella la piloto con delle uscite Arduino.
Se usi motori DC normali ti serve un ponte H per ognuno. A seconda la potenza del motore poi usare un L298 ( fino 2 A) o schedine tipo ponte H che trovi per esempio qua http://www.robot-italy.com/index.php?cPath=83_30.
L' asse dei motori li muovi con 2 altri motori (quelli a vite infinita che trovi nei alzacristalli o tergicristalli delle automobili). anche quelli hanno bisogno di un ponte H ognuno.
Un ponte H ha bisogno normalmente di un pin direzionale e un pin PWM per la velocitá o H/L se lo fai andare alla velocitá fissa.
Ciao Uwe
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il vantaggio di usare dei motori brushless(BL):
1. li puoi mettere direttamente in acqua, quindi niente sbatti per far uscire l'albero motore dall'interno della barca, ma solo i cavi che non essendo parti in movimento puoi ricoprire di abbondante silicone.
2. hanno un rendimento (potenza/consumo) molto alto
3. gli ESC si pilotano come servi, quindi niente ponte H (in realtà gli ESC non i ponti H dei BL)
4. nella lista di ESC che ti ho proposto alcuni sono a tenuta stagna
5. la lista di ESC che ti ho proposto possiedono già il circuito di raffreddamento a liquido, molto utile per ambienti angusti come nel tuo caso dove un surriscaldamento è molto facile a causa del prtoblematico ricircolo dell'aria, e soprattutto perchè muoversi nell'acqua è molto faticoso, e quindi i consumi in A (e di conseguenza il calore generato) sono molto alti. Se ci fai caso, al contrario degli ESC per aerei/macchine che partono da 15/20A, quelli per barche partono da 70A!

Quando scegli l'esc fai attenzione che supporti il "Reverse", in pratica la retromarcia, in questo modo non hai bisogno di 360° di vite infinita, ma solo di 180° e quindi puoi usare un servomotore.

Per il servomotore devi fare attenzione che regga la spinta del motore, altrimenti quando ti muovi la spinta del motore fa spostare l'asse del servo.

Nel sito linkato trovi anche le eliche per barche, però non so dirti che calcolo devi fare per prendere un'elica del giusto diametro e inclinazione. Una volta che hai scelto motore e elica, puoi stimare la spinta del motore (con appositi programmi/formule, che purtroppo non conosco) e prendere di conseguenza dei servi che reggano quella spinta.
« Last Edit: May 08, 2011, 05:10:46 am by lesto » Logged

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http://blog.xkcd.com/2010/11/05/submarines/
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grande xkcd smiley
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il vantaggio di usare dei motori brushless(BL):
1. li puoi mettere direttamente in acqua, quindi niente sbatti per far uscire l'albero motore dall'interno della barca, ma solo i cavi che non essendo parti in movimento puoi ricoprire di abbondante silicone.
...
Ho forti dubbi di poter usare questi motori direttamente nell'acqua; forse in acqua dolce non succede tanto ma siccuramente in acqua salata si corroderá velocemente l' aluminio.

Ciao Uwe
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un normale BL ha di questi problemi di corrosione, quelli linkati sono appositi per le barche e trattati con vernici apposite (o almeno dovrebbero). Certo l'acqua salata è una gran bella balorda e sicuramente anche un motore apposito avrà bisogno di qualche cura in più rispetto ad usarlo in acqua salata, come per esempio una doccia di acqua dolce a fine immersione.

il brushed daltro canto in acqua salata non si dovrebbe usare perchè possono avvenire corto circuiti dati i contatti esposti. e se si mettono all'interno, oltre a scaldare, bigna prevedere dei paraolio o o-ring, o comunque degli accorgimenti tecnici per mantenere stagna l'uscita dell'albero motore (che deve ovviamente essere libero di girare) e che devono anche tenere conto della pressione.

un altro link interessante ricco di disegni: http://www.robot-italy.net/roboforum/showthread.php?t=565
da cui quoto:
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I motori usati sono normalissimi motori da trappano (con la custodia con il manico tagliato e imerso tutto in olio) dentro cilindri in inox e con tenute ceramiche per l'asse dell'elica.
dopo 20 anni di servizio i maggiori problemi sono stati causati dall'acqua che è entrata nei motori.
A profondità di 200 metri quando entra l'acqua nei motori l'olio che è al interno riesce a traffilarsi all'interno dei cavi e ariva fino nella custodia dell'elettronica (un tubo di 100mm in inox- non tubo saldato ma quello dei impianti petrolchimici).
Tutte le tenute dei tappi sono a O ring doppi.
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Grazie e tutti per la collaborazione e le risposte, mi state danto tantissime informazioni utili:

direi che si possono acquistare i primi materiali, ditemi se manca altro per cominciare a costruire qualcosina. Tenete conto che non ho NULLA tranne che dei motorini e ingranaggi per il momento. Motorini a spazzola che cmq per iniziare a vedere se i collegamenti sono corretti possono andare bene.

Questa è la lista:

Materiale di partenza

http://www.smartprj.com/catalog/index.php?main_page=product_info&cPath=1&products_id=10&zenid=d361bacf39acf2bf833c18113573d132

Scheda eternet

http://www.smartprj.com/catalog/index.php?main_page=product_info&cPath=1&products_id=58

scheda gestione motori

http://www.smartprj.com/catalog/index.php?main_page=product_info&cPath=1&products_id=22
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ma come fai a tnerelo sott'acqua? quello è il problema maggiore, o tieni una densità media simile a quella dell'acqua, anzi un filo minore (così se qualcosa va male torna a galla grazie alla pressione) e quindi consumi continuo di motori oppure devi usare un sistema ad aria compressa come nei veri sottomarini. quello per me è la parte più difficile, fin'ora muovere uno scafo sopra l'acqua o dentro purchè alla stessa altezza è sincermanete una cavolata, il problema è sul serio come gestire la profondità di galleggiamento.
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Il nuovo forum italiano sull'elettronica: http://www.electroit.tk/ <--- Nuovamente online!

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ma come fai a tnerelo sott'acqua? quello è il problema maggiore, o tieni una densità media simile a quella dell'acqua, anzi un filo minore (così se qualcosa va male torna a galla grazie alla pressione) e quindi consumi continuo di motori oppure devi usare un sistema ad aria compressa come nei veri sottomarini. quello per me è la parte più difficile, fin'ora muovere uno scafo sopra l'acqua o dentro purchè alla stessa altezza è sincermanete una cavolata, il problema è sul serio come gestire la profondità di galleggiamento.

Bhe nella mia testa ho fatto questo ragionamento:
Un sasso in acqua affonda
Un palloncino in acqua galleggia
quindi se bilancio sasso e palloncino con cura starà a mezzacqua.

Il sistema ad aria compressa è effettivamente più conventiente ma a che prezzo? andare in giro con bombolette di aria compressa? e se finiscono? rimango sul fondo? come posso monitorarle? diventa un casino. Poi imbarcare ed espellere acqua non credo sia così semplice.
In qualsiasi caso non credo che i sottomarini utilizzino aria ma piuttosto credo che creino espellendo acqua delle camere di vuoto.
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Bhe nella mia testa ho fatto questo ragionamento:
Un sasso in acqua affonda
Un palloncino in acqua galleggia
quindi se bilancio sasso e palloncino con cura starà a mezzacqua.

Ma i corpi galleggiano per il principio di Archimede: un corpo immerso in un fluido riceve una spinta verso l'alto proporzionale al peso del volume d'acqua spostata.
Quindi un sasso affonda perché la spinta dell'acqua spostata non riesce a bilanciare il peso del sasso stesso. Viceversa il palloncino galleggia perché sposta un volume d'acqua enormemente superiore il cui peso è enormemente superiore a quello suo. Ma se il palloncino fosse pieno di qualcosa con un peso specifico inferiore a quello dell'acqua, continuerebbe a stare a galla anche se non più vuoto.

E' il motivo per cui una barca in orizzontale non affonda, mentre messa di taglio va giù. Quando sta in orizzontale la chiglia sposta un volume d'acqua sufficiente a tenerla a galla. Messa sul fianco, la fiancata non sposta abbastanza acqua ed affonda.
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Si concordo ma il mio sommergibile è (in tutti i suoi spazi vuoti) una camera d'aria.
Se prendo una bottiglia chiusa e la butto in acqua galleggia, se la riempio di sassi leggeri galleggia... nel momento in cui riempio il mio mezzo con elettronica e batterie ci sarà un momento in cui questo sarà in equilibrio con l'aria al suo interno e quindi in equilibrio con l'acqua, o sbaglio?
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Se il sommergibile è a tenuta stagna, allora sì: lo puoi assimilare ad un galleggiante immerso in acqua.
Potresti anche aggiungere dei galleggianti supplementari se il corpo principale non riesce a mantenere sospeso a mezz'acqua tutto il sommergibile.
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Sisi, rigorosamente a tenuta stagna.  smiley-mr-green altrimente addio a tutto

che ne pensi della lista delle cose da comprare che ho postato?
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ma no ragazzi, il sistema del batiscavo è il più semplice, economico ma non permette molte discese / risalite.
hai 2 serbatoi, uno di aria, l'altro di materiale più pesante dell'acqua(pitrisco per esempio).

fai uscire l'aria e entrare l'acuq per immergerti.
sganci un pò di pietre per riemergere.
ovviamente in caso il serbatoi siano entrambi "vuoti" (entrambi senza aria/pietre) il mezzo dovrebbe risalire  galla)

certo, hai un numero di emersioni/immersioni limitato.

ps. la motor shield che hai postato non da molte informazioni, come l'amperaggio massimo supportato.

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Se prendo una bottiglia chiusa e la butto in acqua galleggia, se la riempio di sassi leggeri galleggia... nel momento in cui riempio il mio mezzo con elettronica e batterie ci sarà un momento in cui questo sarà in equilibrio con l'aria al suo interno e quindi in equilibrio con l'acqua, o sbaglio?
si, se l'acqua avesse sempre la stessa densità.. temperatura, impurità e correnti non giocano a tuo favore
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