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Topic: Ardu-Megatank, ein Roboterkettenfahrzeug Projektvorstellung (In Progress) (Read 12126 times) previous topic - next topic

Megaionstorm

May 20, 2011, 06:56 pm Last Edit: Jul 04, 2013, 03:59 am by Megaionstorm Reason: 1
Willkommen zum Ardu-Megatank Projekt !


Von hier aus gelangen Sie direkt zu den einzelnen Kapiteln des Projektes:

Die Basis des Roboters:
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,61753.msg447054.html#msg447054

Die Beleuchtung: Aktualisiert am 01.07.2013
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,61753.msg477168.html#msg477168

Die zentrale Steuerung, KI-Zentrum:
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,61753.msg726943.html#msg726943

Die Lagesensorik:
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,61753.msg741159.html#msg741159

Die Umgebungssensoren:
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,61753.msg747087.html#msg747087

Die Fernsteuerung:
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,61753.msg821076.html#msg821076

Der Motortreiber:
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,61753.msg829022.html#msg829022

Die Programmierung des Motortreibers:
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,61753.msg829043.html#msg829043

Die Geschwindigkeitsanzeige:
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,61753.msg833118.html#msg833118

Die Stromversorgung, unterer Panzerbereich: Aktualisiert am 01.07.2013
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,61753.msg833242.html#msg833242

Die Stromversorgung, oberer Panzerbereich:
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,61753.msg833246.html#msg833246

Die Sprachausgabe: Aktualisiert am 01.07.2013
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,61753.msg833247.html#msg833247

Die Uhr, RTC DS1307:
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,61753.msg837673.html#msg837673

Die I2C Kommunikation:
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,61753.msg837718.html#msg837718

Der Temperatursensor:
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,61753.msg838904.html#msg838904

Die Programmierung der KI:
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,61753.msg841416.html#msg841416

Die KI:
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,61753.msg842510.html#msg842510

Der Roboterarm:
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,61753.msg842809.html#msg842809

Zukünftige Features:
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,61753.msg844812.html#msg844812

Für die inhaltliche Richtigkeit wird keine Gewähr / Haftung übernommen.
Mein Arduino Projekte Blog:
http://ardu-megatank.blogspot.de/

Hallo, das hört sich wirklich interessant an!
Mit was für einer Fernbedienung steuerst du ihn?
Einer R/C Fernbedienung? iPhone?

Viele Grüße
Florian

Megaionstorm

#2
May 21, 2011, 07:44 pm Last Edit: Jun 25, 2012, 12:44 am by Megaionstorm Reason: 1
Die Basis des Roboters


http://www.graupner.de/de/products/90037/product.aspx

Dieses RC Panzermodel im Maßstab 1:16 dient als Basis für den Bau eines Roboters.
Autonom agierend, aber auch durch eine Fernsteuerung (2,4GHz) steuerbar.

Das autonome agieren gilt nicht nur für die Steuerung des Panzers selber, durch die KI, sondern auch für die des Roboterarms.
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Megaionstorm

#3
Jun 29, 2011, 06:55 pm Last Edit: Jul 04, 2013, 07:34 am by Megaionstorm Reason: 1
Die Beleuchtung

Die Beleuchtung besteht aus 2 Scheinwerfern (5mm Leds), Bremslicht (5mm Leds), Blinker (5mm Leds) und orange Signallichter (3mm und 5mm Leds).



Dies ist die Lichtsteuerung, ein Atmega328 und ein TLC5940NT.
Gesteuert wird die Lichtsteuerung durch den Sanguino über I2C.

Die Notwendigkeit für den Einschalten der Scheinwerfer wird durch die Umgebungshelligkeitmessung eines
LDR bestimmt.

Die LED's und dehren Kabel wurden mit Heisskleber befestigt.


Im Anhang befindet sich das PCB-Platinenlayout der Beleuchtungssteuerung für DipTrace, desweiteren der I2C-Master und I2C-Slave Sketch der Steuerung (Final Status).

Schematik: http://tlc5940arduino.googlecode.com/svn/wiki/images/breadboard-arduino-tlc5940_close.png
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flomei

Sehr schön, gefällt mir echt super.

Was kann der Arm gewichtsmäßig tragen/bewegen?
Beste Grüße
Florian

http://www.flomei.de

Megaionstorm

Hallo flomei,

der Roboterarm befindet sich noch in der Erprobungsphase.
Werde noch drei der Servos gegen stärkere mit 17kg/cm Torque austauschen und den Arm dann auf das doppelte verlängern !

Zur Zeit schafft er eine Zig-Packung voller Sand !
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Megaionstorm

#6
Mar 16, 2012, 01:52 am Last Edit: Jun 20, 2012, 04:23 pm by Megaionstorm Reason: 1
Die zentrale Steuerung, KI-Zentrum

Das Gehirn des Roboters bildet ein Sanguino mit einem Atmega644.
Der jederzeit durch einen Atmega1284 mit doppelter Speicherkapazität ersetzt werden kann.



Als Bootloader wird der BT Arduino Bootloader verwendet:
http://code.google.com/p/brewtroller/downloads/detail?name=BTArduino-0020-Win.zip&can=2&q=label%3AOpSys-Windows

Bei der Stromversorgung werden zwei L4940V5 und ein LF33CV verwendet.
Beide 'VERY LOW DROP' Spannungsregler.

Die blaue Platine ist ein Voltage Sensor zur Überwachung der Akkuspannung.
Im Batteriefach in der Mitte des Panzers befinden sich 8 Mignon-Akkus, welche durch die Akkuladebuchse innerhalb des Fahrzeuges geladen werden können.
Diese ist in der linken Seite des Fotos zu sehen.

Auf der Unterseite des Panzers, vorne und hinten, befindet sich je ein nach unten gerichteter GP2Y0D810Z0F Infrarotsensor. Diese dienen als FALL AVOIDING SENSORS.
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Megaionstorm

#7
Mar 28, 2012, 11:15 pm Last Edit: Jun 24, 2012, 10:50 pm by Megaionstorm Reason: 1
Die Lagesensorik

Der Test eines ADXL345:

Damit der Roboter später auch weis wie schräg er in der Landschaft herumsteht !

http://imageshack.us/clip/my-videos/441/crr.mp4/

In dem Video leuchtet immer die LED welche in die Richtung zeigt in der das Breadboard nach unten geneigt wird.

Code: [Select]
#include <Wire.h>

#define DEVICE (0x53)    //ADXL345 device address
#define TO_READ (6)        //num of bytes we are going to read each time (two bytes for each axis)

byte buff[TO_READ] ;    //6 bytes buffer for saving data read from the device
char str[512];                      //string buffer to transform data before sending it to the serial port

void setup()
{
 Wire.begin();        // join i2c bus (address optional for master)
 Serial.begin(9600);  // start serial for output

 //Turning on the ADXL345
 writeTo(DEVICE, 0x2D, 0);      
 writeTo(DEVICE, 0x2D, 16);
 writeTo(DEVICE, 0x2D, 8);
 pinMode(10, OUTPUT);
 pinMode(11, OUTPUT);
 pinMode(12, OUTPUT);
 pinMode(13, OUTPUT);
 digitalWrite(10, LOW);
 digitalWrite(11, LOW);
 digitalWrite(12, LOW);
 digitalWrite(13, LOW);
}

void loop()
{
 int regAddress = 0x32;    //first axis-acceleration-data register on the ADXL345
 int x, y, z;

 readFrom(DEVICE, regAddress, TO_READ, buff); //read the acceleration data from the ADXL345

 //each axis reading comes in 10 bit resolution, ie 2 bytes.  Least Significat Byte first!!
 //thus we are converting both bytes in to one int
 x = (((int)buff[1]) << 8) | buff[0];  
 y = (((int)buff[3])<< 8) | buff[2];
 z = (((int)buff[5]) << 8) | buff[4];

 //we send the x y z values as a string to the serial port
 sprintf(str, "%d %d %d", x, y, z);  
 Serial.print(str);
 Serial.print(10, BYTE);
 if(y>= 6)
   {digitalWrite(11, HIGH);}
   else {digitalWrite(11, LOW);}
 if(x<= 2)
   {digitalWrite(12, HIGH);}
   else {digitalWrite(12, LOW);}
 if(x>= 14)
   {digitalWrite(10, HIGH);}
   else {digitalWrite(10, LOW);}    
 if(y<= -6)
   {digitalWrite(13, HIGH);}
   else {digitalWrite(13, LOW);}
 //It appears that delay is needed in order not to clog the port
 delay(50);
}

//---------------- Functions
//Writes val to address register on device
void writeTo(int device, byte address, byte val) {
 Wire.beginTransmission(device); //start transmission to device
 Wire.send(address);        // send register address
 Wire.send(val);        // send value to write
 Wire.endTransmission(); //end transmission
}

//reads num bytes starting from address register on device in to buff array
void readFrom(int device, byte address, int num, byte buff[]) {
 Wire.beginTransmission(device); //start transmission to device
 Wire.send(address);        //sends address to read from
 Wire.endTransmission(); //end transmission

   Wire.beginTransmission(device); //start transmission to device
 Wire.requestFrom(device, num);    // request 6 bytes from device

 int i = 0;
 while(Wire.available())    //device may send less than requested (abnormal)
 {
   buff[i] = Wire.receive(); // receive a byte
   i++;
 }
 Wire.endTransmission(); //end transmission
}


Der HMC5883L der zusammen mit dem ADXL345 notwendig ist um ein
'Tilt kompensierendes Kompassmodul' zu bauen ist in die Testschaltung noch nicht integriert !
Dann kann auch die Himmelsrichtung ermittelt werden.
https://www.loveelectronics.co.uk/Tutorials/13/tilt-compensated-compass-arduino-tutorial
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Megaionstorm

#8
Apr 03, 2012, 02:34 am Last Edit: Jun 25, 2012, 01:42 am by Megaionstorm Reason: 1
Die Umgebungssensoren

PIR, Ultraschall- und Infrarotsensoren zur Entfernungsmessung.
Ein LDR zur Umgebungshelligkeitsmessung für die Scheinwerfersteuerung.

Mit diesen Sensoren tastet der Roboter seine Umgebung ab.

Benutzt werden 2 Ultraschallsensoren für die Vorwärtsfahrt und ein Infrarotsensor für die Rückwärtsfahrt.

2 Infrarotsensoren sind unterhalb des Panzer angebracht, sie dienen als FALL AVOIDING Sensoren.
Durch diese kann der Panzer sogar auf einer Tischplatte fahren ohne das die Gefahr des herunterfallens an der Tischkante besteht.

Auf jeder Seite des Panzers werden 3 Infrarotsensoren benutzt.

Ein PIR Sensor dient im GUARD-Modus des Panzers zur Bewegungswahrnehmung von Lebewesen.
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Megaionstorm

#9
Jun 09, 2012, 11:21 pm Last Edit: Jun 23, 2012, 09:36 pm by Megaionstorm Reason: 1
Die Fernsteuerung

Die Hardware ist fertig aufgebaut und muss nur noch zur Datenübertragung per Funk programmiert werden !



Sie besteht aus einem Spannungsregler LF33CV, Arduino Pro Mini Enhanced 3,3V 16Mhz, Voltage Sensor, nRF24L01 Funk, 9V Block Batterie, 1 orange LED, 1 Bicolor LED Rot/Grün und 2 Joysticks.

In der Version 2 bekommt die Fernbedienung noch ein 1,8" TFT-Display, ohne Touchscreen, zum Anzeigen der Telemetriedaten welche vom Panzer zur Fernsteuerung übertragen werden !




Wenn z.B. die Akkuspannung im Panzer zu niedrig ist soll in der Fernbedienung die orange Led zu blinken beginnen.
Das Displaymodul besitzt aber auch einen SD-CARD Reader mit dem die Telemetriedaten auf SD-Card gespeichert werden können.

Als nächstes wird in dem Batteriefach in dem sich zur Zeit eine 9V Blockbatterie befindet eine Halterung für zwei AA Micro Batterien eingebaut.

Desweiteren wird der Spannungsregler der zur Zeit in der Fernsteuerung eingebaut ist durch zwei NCP1400-3,3V Step-Up Breakout Boards ersetzt werden.
http://www.watterott.com/de/NCP1400-33V-Step-Up-Breakout

Code: [Select]
// 1?Voltage Sensor Vcc: 0V - 16.5V
// 2?Voltage Sensor detection range: 0.01611328125V - 16.5V
// Voltage Sensor Out an Arduino analog Pin 1
//
// Joystick -> Arduino
// GND      -> GND
// Vcc      -> 3,3V
// VRx1     -> analog Pin 1
// VRy1     -> analog Pin 2
// VRx2     -> analog Pin 3
// VRy2     -> analog Pin 4

#define VoltageSensorPin     A0
#define Joystick1XPin        A1
#define Joystick1YPin        A2
#define Joystick2XPin        A3
#define Joystick2YPin        A4
#define AkkuStatusLed1Pin     9
#define AkkuStatusLed2Pin    10
#define TankAkkuStatusLedPin  6
#define KeypadMPOutPin1       5
#define KeypadMPOutPin2       4
#define KeypadMPOutPin3       3
#define KeypadMPInPin1       A5
#define KeypadMPInPin2       A6

#include <Wire.h>

int JoystickValue;
int VoltageSensorRead;
double VoltageSensorValue;
byte Keypressed1;
byte Keypressed2;
byte Keypressed3;
byte Keypressed4;
byte Hoch1;
byte Runter1;
byte Links1;
byte Rechts1;
byte Hoch2;
byte Runter2;
byte Links2;
byte Rechts2;


void setup()
{
 pinMode(VoltageSensorPin, INPUT);
 pinMode(Joystick1XPin, INPUT);
 pinMode(Joystick1YPin, INPUT);
 pinMode(Joystick2XPin, INPUT);
 pinMode(Joystick2YPin, INPUT);
 pinMode(AkkuStatusLed1Pin, OUTPUT);
 pinMode(AkkuStatusLed2Pin, OUTPUT);
 pinMode(TankAkkuStatusLedPin, OUTPUT);
 pinMode(KeypadMPOutPin1, OUTPUT);
 pinMode(KeypadMPOutPin2, OUTPUT);
 pinMode(KeypadMPOutPin3, OUTPUT);
 pinMode(KeypadMPInPin1, INPUT);
 pinMode(KeypadMPInPin2, INPUT);
 digitalWrite(AkkuStatusLed1Pin, LOW);
 digitalWrite(AkkuStatusLed2Pin, LOW);
 digitalWrite(TankAkkuStatusLedPin, LOW);
 digitalWrite(KeypadMPOutPin1, LOW);
 digitalWrite(KeypadMPOutPin2, LOW);
 digitalWrite(KeypadMPOutPin3, LOW);
 Hoch1 = 0;
 Runter1 = 0;
 Links1 = 0;
 Rechts1 = 0;
 Hoch2 = 0;
 Runter2 = 0;
 Links2 = 0;
 Rechts2 = 0;
 Serial.begin(19200);
}

void loop()
{
 VoltageSensorRead = analogRead(VoltageSensorPin);
 VoltageSensorValue = 0.01611328125 * (VoltageSensorRead); // 0.0244140625 = 16.5V / 1024
 if (VoltageSensorValue > 6.0)
 {
    digitalWrite(AkkuStatusLed1Pin, HIGH); // LED Grün
    digitalWrite(AkkuStatusLed2Pin, LOW);
 }
   else if ((VoltageSensorValue <= 6.0) and (VoltageSensorValue > 4.5))
   {
      digitalWrite(AkkuStatusLed1Pin, HIGH); // LED
      digitalWrite(AkkuStatusLed2Pin, HIGH); // Orange
   }
     else if (VoltageSensorValue <= 4.5)
     {
        digitalWrite(AkkuStatusLed1Pin, LOW);
        digitalWrite(AkkuStatusLed2Pin, HIGH); // LED Rot
     }
 digitalWrite(TankAkkuStatusLedPin, HIGH); // Für Akkuladezustand Telemetriedaten vom Panzer
 
   digitalWrite(KeypadMPOutPin1, HIGH);
 if (analogRead(KeypadMPInPin2) > 0)
 {
    Keypressed3 = 1;
 }
   else
   {
      Keypressed3 = 0;  
   }
 digitalWrite(KeypadMPOutPin1, LOW);
 digitalWrite(KeypadMPOutPin2, HIGH);
 if (analogRead(KeypadMPInPin2) > 0)
 {
    Keypressed4 = 1;
 }
   else
   {
      Keypressed4 = 0;  
   }
 digitalWrite(KeypadMPOutPin2, LOW);
 digitalWrite(KeypadMPOutPin3, HIGH);
 if (analogRead(KeypadMPInPin2) > 0)
 {
    Keypressed1 = 1;
 }
   else
   {
      Keypressed1 = 0;  
   }
 if (analogRead(KeypadMPInPin1) > 0)
 {
    Keypressed2 = 1;
 }
   else
   {
      Keypressed2 = 0;  
   }
 digitalWrite(KeypadMPOutPin3, LOW);
 JoystickValue = analogRead(Joystick1XPin);
 if ((JoystickValue > 507) and (JoystickValue < 513))
 {
    Hoch1 = 0;
    Runter1 = 0;
 }
   else if (JoystickValue < 508)
   {
      Runter1 = map(JoystickValue, 507, 0, 150, 1);  
   }
     else
     {
        Hoch1 = map(JoystickValue, 513, 1023, 150, 1);
     }

 JoystickValue = analogRead(Joystick1YPin);
 if ((JoystickValue > 496) and (JoystickValue < 502))
 {
    Links1 = 0;
    Rechts1 = 0;
 }
   else if (JoystickValue < 497)
   {
      Links1 = map(JoystickValue, 496, 0, 150, 1);  
   }
     else
     {
        Rechts1 = map(JoystickValue, 502, 1023, 150, 1);
     }

 JoystickValue = analogRead(Joystick2XPin);
 if ((JoystickValue > 513) and (JoystickValue < 519))
 {
    Hoch2 = 0;
    Runter2 = 0;
 }
   else if (JoystickValue < 514)
   {
      Hoch2 = map(JoystickValue, 513, 0, 150, 1);  
   }
     else
     {
        Runter2 = map(JoystickValue, 519, 1023, 150, 1);
     }

 JoystickValue = analogRead(Joystick2YPin);
 if ((JoystickValue > 518) and (JoystickValue < 524))
 {
    Links2 = 0;
    Rechts2 = 0;
 }
   else if (JoystickValue < 519)
   {
      Rechts2 = map(JoystickValue, 518, 0, 150, 1);  
   }
     else
     {
        Links2 = map(JoystickValue, 524, 1023, 150, 1);
     }

 
 Serial.print("Transmitter Akku Voltage: ");
 Serial.print(VoltageSensorValue);
 Serial.println("V");
 Serial.print("  Hoch = ");
 Serial.println(Hoch1, DEC);
 Serial.print(" Links = ");
 Serial.print(Links1, DEC);
 Serial.print(" Rechts = ");
 Serial.println(Rechts1, DEC);
 Serial.print("Runter = ");
 Serial.println(Runter1, DEC);
 Serial.println();
 Serial.print("  Hoch = ");
 Serial.println(Hoch2, DEC);
 Serial.print(" Links = ");
 Serial.print(Links2, DEC);
 Serial.print(" Rechts = ");
 Serial.println(Rechts2, DEC);
 Serial.print("Runter = ");
 Serial.println(Runter2, DEC);
 Serial.println();
 Serial.print("Key 1: ");
 Serial.print(Keypressed1, DEC);
 Serial.print("  Key 2: ");
 Serial.print(Keypressed2, DEC);
 Serial.print("  Key 3: ");
 Serial.print(Keypressed3, DEC);
 Serial.print("  Key 4: ");
 Serial.println(Keypressed4, DEC);
 Serial.println();
 delay(200);
}

Die Funkübertragung selber ist im Sketch noch nicht implementiert !

Dazu gehört unter anderem die BINDING Funktion zwischen Sender und Empfänger und das FREQUENZHOPPING unter Benutzung von 50 Frequenzen, 2,4GHz - 2,5GHz.
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Megaionstorm

#10
Jun 17, 2012, 01:27 am Last Edit: Jul 18, 2012, 02:32 pm by Megaionstorm Reason: 1
Der Motortreiber

Die Basis der beiden Motortreiber ist der TLE5206:



Bei der blauen Farbe der Spannungsregler handelt es sich um 'Teslanol Schutz- und Isolationslack'.

Die Schaltung ist so ausgelegt das der TLE mehr Amper liefern kann als der Motor benötigt und der Spannungsregler kann mehr Amper liefern als der TLE benötigt !

Zu jedem Motortreiber gehört ein ACS712 Current Sensor, 20A Version, der zwischen Motor und Motortreiber geschaltet wird.

Da die Motortreiber für das Innenleben des Panzers zu gross sind werden diese ausserhalb des Panzers befestigt !
Zum Schutz vor der Umwelt befinden sich die Motortreiber jedoch jeder in einem separaten Gehäuse, aus diesem Grund werden Sie um eine aktive Kühlung erweitert.
Ein Atmega8 wird durch einen DS18B20 die Temperatur messen und gegebenenfalls zwei 5V Lüfter einschalten.
Einer an der Front des Motortreibergehäuses und einen am Deckel.
Der vordere saugt frische Luft ins Gehäuse und der obere drückt die Luft aus dem Gehäuse.




Alle Streifenrasterplatinen die in diesem Projekt benutzt werden sind reine Prototypen und werden später durch prof. gefertigte Platinen ersetzt ! Leiterplatenservice !

In den zwei grossen Gehäusen sind die Motortreiber eingebaut:
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Megaionstorm

#11
Jun 17, 2012, 01:58 am Last Edit: Jun 20, 2012, 04:15 pm by Megaionstorm Reason: 1
Die Programmierung des Motortreibers

Ein TLE5206 Motortreiber Sketch ohne Geschwindigkeitssteuerung:
Code: [Select]
// Motorsteuerung ohne Geschwindigkeitsregelung !
void setup()
{
 pinMode(5, OUTPUT);  // Linker Kettenantrieb (Motortreiber 1 - IN1)
 pinMode(6, OUTPUT);  // (Motortreiber 1 - IN2)
 pinMode(10, OUTPUT); // Rechter Kettenantrieb (Motortreiber 2 - IN1)
 pinMode(11, OUTPUT); // (Motortreiber 2 - IN2)
 digitalWrite(5, LOW);
 digitalWrite(6, LOW);
 digitalWrite(10, LOW);
 digitalWrite(11, LOW);
}

void loop()
{
 digitalWrite(5, LOW);   // Vorwärts
 digitalWrite(6, HIGH);
 digitalWrite(10, LOW);  // Vörwärts
 digitalWrite(11, HIGH);
 delay(10000);
 digitalWrite(5, LOW);  // Stop
 digitalWrite(6, LOW);
 digitalWrite(10, LOW); // Stop
 digitalWrite(11, LOW);
 delay(2000);
 digitalWrite(5, HIGH);  // Rückwärts
 digitalWrite(6, LOW);
 digitalWrite(10, HIGH); // Rückwärts
 digitalWrite(11, LOW);
 delay(10000);
 digitalWrite(5, LOW);  // Stop
 digitalWrite(6, LOW);
 digitalWrite(10, LOW); // Stop
 digitalWrite(11, LOW);
 delay(2000);
}

Ohne Geschwindigkeitssteuerung müssen die Arduino Pins welche mit IN1 und IN2 der Motortreiber verbunden werden nicht PWM fähig sein !
Die Motoren drehen sich hierbei immer mit der Höchstgeschwindigkeit !


Ein TLE5206 Motortreiber Sketch mit Geschwindigkeitsregelung:
Code: [Select]
// Motorsteuerung mit Geschwindigkeitsregelung !!!
// 255 = Stllstand, 1 = Höchstgeschwindigkeit
// 150 ist der Mindestwert, da die Motoren des Panzers sonst nicht anlaufen !!!

#define Motortreiber1_IN1_Pin 5  // PWM
#define Motortreiber1_IN2_Pin 6  // PWM
#define Motortreiber2_IN1_Pin 10 // PWM
#define Motortreiber2_IN2_Pin 11 // PWM

byte Speed;

void setup()
{
 pinMode(Motortreiber1_IN1_Pin, OUTPUT);  // Linker Kettenantrieb (Motortreiber 1 - IN1)
 pinMode(Motortreiber1_IN2_Pin, OUTPUT);  // (Motortreiber 1 - IN2)
 pinMode(Motortreiber2_IN1_Pin, OUTPUT); // Rechter Kettenantrieb (Motortreiber 2 - IN1)
 pinMode(Motortreiber2_IN2_Pin, OUTPUT); // (Motortreiber 2 - IN2)
 digitalWrite(Motortreiber1_IN1_Pin, LOW);
 digitalWrite(Motortreiber1_IN2_Pin, LOW);
 digitalWrite(Motortreiber2_IN1_Pin, LOW);
 digitalWrite(Motortreiber2_IN2_Pin, LOW);
}

void loop()
{  
 for (Speed = 150; Speed >= 1; Speed--) // Muss mindestens 1 sein, sonst läuft Motor nicht mehr an !!!
 {
   analogWrite(Motortreiber1_IN1_Pin, Speed);
   digitalWrite(Motortreiber1_IN2_Pin, HIGH);  // Linker Kettenantrieb vorwärts
   analogWrite(Motortreiber2_IN1_Pin, Speed);
   digitalWrite(Motortreiber2_IN2_Pin, HIGH); // Rechter Kettenantrieb vorwärts
   delay(200);
 }
 delay(1000);
 analogWrite(Motortreiber1_IN1_Pin, 255);   // Linker Kettenantrieb stop
 digitalWrite(Motortreiber1_IN2_Pin, HIGH);
 analogWrite(Motortreiber2_IN1_Pin, 255);  // Rechter Kettenantrieb stop
 digitalWrite(Motortreiber2_IN2_Pin, HIGH);
 delay(2000);
 
 for (Speed = 150; Speed >= 1; Speed--) // Muss mindestens 1 sein, sonst läuft Motor nicht mehr an !!!
 {
   digitalWrite(Motortreiber1_IN1_Pin, HIGH);
   analogWrite(Motortreiber1_IN2_Pin, Speed);  // Linker Kettenantrieb rückwärts
   digitalWrite(Motortreiber2_IN1_Pin, HIGH);
   analogWrite(Motortreiber2_IN2_Pin, Speed); // Rechter Kettenantrieb rückwärts
   delay(200);
 }
 delay(1000);
 digitalWrite(Motortreiber1_IN1_Pin, HIGH);
 analogWrite(Motortreiber1_IN2_Pin, 255);    // Linker Kettenantrieb stop
 digitalWrite(Motortreiber2_IN1_Pin, HIGH);
 analogWrite(Motortreiber2_IN2_Pin, 255);   // Rechter Kettenantrieb stop
 delay(2000);
}

Bei der Benutzung der Geschwindigkeitssteuerung müssen die Arduino Pins welche mit IN1 und IN2 der Motortreiber verbunden werden auf jeden Fall alle PWM fähig sein !
Es ist vom Minimum bis zum Maximum eine stufenlose Geschwindigkeitsregelung möglich !


Ein Video des ersten Test der beiden Motortreiber:
http://www.youtube.com/watch?v=Jo0RRn883P8&feature=youtu.be
Mein Arduino Projekte Blog:
http://ardu-megatank.blogspot.de/

Megaionstorm

#12
Jun 20, 2012, 04:16 pm Last Edit: Jul 01, 2013, 11:15 am by Megaionstorm Reason: 1
Die Geschwindigkeitsanzeige

Einer der Motortreiber mit aufmontierter Ledbar für die Anzeige der vorwärts und rückwarts Fahrgeschwindigkeit.
3 X Rot, 7 X Grün.
Rot für rückwärts und grün für vorwärts.





Es werden in der Schaltung zwei 74HC595 für die Ledbarsteuerung benutzt.

Code: [Select]
// Bargraphledmodul -> Arduino
// Pin 1 -> digital Pin 6
// Pin 2 -> digital Pin 8
// Pin 3 -> digital Pin 7

#define _74HC595_DataPin  6 // Ledbar Modul Pin 1
#define _74HC595_LatchPin 8 // Ledbar Modul Pin 2
#define _74HC595_ClockPin 7 // Ledbar Modul Pin 3

byte _74HC595_LedBarpin[10] = {5, 6, 7, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15};

void setup() {
 pinMode(_74HC595_LatchPin, OUTPUT);
 pinMode(_74HC595_DataPin, OUTPUT);  
 pinMode(_74HC595_ClockPin, OUTPUT);
}

void loop() {
 for (int thisLed = 0; thisLed <= 9; thisLed++)
 {
   registerWrite(_74HC595_LedBarpin[thisLed], HIGH); // write data to the shift registers:
   delay(150);
   // if this is not the first LED, turn off the previous LED:
   if (thisLed > 0) {
     registerWrite(_74HC595_LedBarpin[thisLed - 1], LOW);
   }
   // if this is  the first LED, turn off the highest LED:
   else {
     registerWrite(15, LOW);
   }
   // pause between LEDs:
   delay(10);
 }
}

void registerWrite(int whichPin, int whichState) // This method sends bits to the shift registers:
{
 unsigned int bitsToSend = 0; // the bits you want to send. Use an unsigned int, so you can use all 16 bits
 digitalWrite(_74HC595_LatchPin, LOW); // turn off the output so the pins don't light up while you're shifting bits
 bitWrite(bitsToSend, whichPin, whichState); // turn on the next highest bit in bitsToSend
 byte registerOne = highByte(bitsToSend); // break the bits into two bytes, one for the first register and one for the second
 byte registerTwo = lowByte(bitsToSend);
 shiftOut(_74HC595_DataPin, _74HC595_ClockPin, MSBFIRST, registerOne); // shift the bytes out
 shiftOut(_74HC595_DataPin, _74HC595_ClockPin, MSBFIRST, registerTwo);
 digitalWrite(_74HC595_LatchPin, HIGH); // turn on the output so the LEDs can light up
}


In der Endversion wird dies jedoch ein TLC5947 erledigen, da dieser 24-Channels hat.
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Megaionstorm

#13
Jun 20, 2012, 06:47 pm Last Edit: Jul 04, 2013, 04:16 am by Megaionstorm Reason: 1
Die Stromversorgung, unterer Panzerbereich

Stromversorgung der Logik und Sensoren.


Die Stromversorgung des unteren Panzerbereiches besteht aus zwei L4940 5V und einem LF33CV Spanungsregler.
Gespeist werden diese aus 8 Mignon-Akkus mit je 2700mAh, nur der Lüfter im unteren Panzerbereich wird direkt mit der Akkuspannung betrieben.
Die Spannung der Akkus wird während des Betriebes durch einen Voltage Sensor überwacht.

Über eine Ladebuchse im hinteren Panzerbereich können die Akkus direkt im Panzer selber geladen werden.
Dazu wird ein 8 Zellen Ladegerät aus dem RC-Bereich benutzt, der Ansmann Powerjack 8 Delta.


Im unteren Panzerbereich, zwischen der Stromversorgung und den beiden Motoren, befindet sich eine Lüftersteuerung welche über einen DS18B20 die Innentemperatur des Panzers überwacht und einen 12V Radiallüfter steuert.
Dieser wird beim Überschreitten einer vorgegebenen Temperatur (30°C) eingeschaltet und läuft solange bis das Innere des Panzers eine gewisse Mindestabkühlung (25°C) erreicht hat.
Den Kern der Lüftersteuerung bildet ein Arduino Pro Mini Enhancement:


Im Anhang befindet sich der Steuerungssketch, das PCB-Layout und der Schaltplan.
Das Layout und der Schaltplan wurden mit DipTrace entwickelt (Final Status).


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Megaionstorm

#14
Jun 20, 2012, 06:56 pm Last Edit: Jul 02, 2013, 04:23 am by Megaionstorm Reason: 1
Die Stromversorgung, oberer Panzerbereich

Stromversorgung der Motortreiber, der Beleuchtung und des Roboterarms.

Die Spannung der Akkus wird während des Betriebes durch einen Voltage Sensor überwacht.

In diesen beiden Batteriefächern, jedes fasst 6 Batterien, werden 12 Sanyo Mignon-Akkus mit je 2700mAh benutzt:


Die Batteriefächer im angebauten Zustand:


Als Ladegerät wird ein Turningy Accucel 6 benutzt:


Die Stromversorgungsplatine im oberen Panzerbereich wird komplett aus SMD Bauteilen gefertigt werden.
Sie wird einen 5V 3A Spannungsregler und einen 6V 5A Spannungsregler enthalten.
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