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[Reply #15 on:]

Die Stromversorgung, oberer Panzerbereich

Stromversorgung der Motortreiber und des Roboterarms.

Die Spannung der Akkus wird während des Betriebes durch einen Voltage Sensor überwacht.

In diesen beiden Batteriefächern, jedes fasst 6 Batterien, werden 12 Sanyo Mignon-Akkus mit je 2700mAh benutzt:


Die Batteriefächer im angebauten Zustand:


Als Ladegerät wird ein Turningy Accucel 6 benutzt:

[Reply #16 on:]

Die Sprachausgabe

Der Testaufbau der Sprachausgabeeinheit des Roboters.

Speakjet und TDA7052.

Der leere Sockel ist zur Aufnahme eines TTS256 gedacht !



Hier der Link zur audio Aufzeichnung vom Speakjet:
http://imageshack.us/clip/my-videos/195/hhu.mp4/

[Reply #17 on:]

Ich finde gut, dass du deine Projekte hier dokumentierst. Dein letztes Posting finde ich aber fehl am Platze, kannst du nicht das Startposting wie ein Inhaltsverzeichnis gestalten, dass man jeweils zum interesseerweckenden Eintrag kommst? Hast du ja schon ganz systematisch geordnet. Und wenn sich etwas neues ergibt, kann man das in der Inhaltsliste ja irgendwie als *!!!NEU!!!* deklarieren.

[Reply #18 on:]

Die Uhr, RTC DS1307

Dies ist das Uhrenmodul des Roboters:

Mit der oberen Stiftleiste wird das Modul mit der MCU verbunden, an die untere kann ein weiterer I2C Teilnehmen angeschlossen werden.
An der unteren Stiftleiste ist auch das 'SQUARE-WAVE OUT' (SO) Signal des DS1307 zugänglich, DS ist das Signal des optional einbaubarem Thermometers DS18B20.

Ein Sketch zum stellen der Uhrzeit:

Code:

/*Reads the value from a Real Time Clock (RTC) DS1307 and displays it in the serial monitor
 *
 *Created by D. Sjunnesson 1scale1.com d.sjunnesson (at) 1scale1.com
 *
 *Created with combined information from
 *http://www.arduino.cc/cgi-bin/yabb2/YaBB.pl?num=1180908809
 *http://www.arduino.cc/cgi-bin/yabb2/YaBB.pl?num=1191209057
 *
 *
 *Big credit to  mattt (please contact me for a more correct name...) from the Arduino forum
 *which has written the main part of the library which I have modified
 *
 */

#include <WProgram.h>
#include <Wire.h>
#include <DS1307.h> // written by  mattt on the Arduino forum and modified by D. Sjunnesson

void setup()
{
  Serial.begin(9600);

  RTC.stop();
  RTC.set(DS1307_SEC,0);        //set the seconds
  RTC.set(DS1307_MIN,43);     //set the minutes
  RTC.set(DS1307_HR,0);       //set the hours
  RTC.set(DS1307_DOW,1);       //set the day of the week
  RTC.set(DS1307_DATE,1);       //set the date
  RTC.set(DS1307_MTH,7);        //set the month
  RTC.set(DS1307_YR,12);         //set the year
  RTC.start();
}

void loop()
{
  Serial.print(RTC.get(DS1307_HR,true)); //read the hour and also update all the values by pushing in true
  Serial.print(":");
  Serial.print(RTC.get(DS1307_MIN,false));//read minutes without update (false)
  Serial.print(":");
  Serial.print(RTC.get(DS1307_SEC,false));//read seconds
  Serial.print("      ");                 // some space for a more happy life
  Serial.print(RTC.get(DS1307_DATE,false));//read date
  Serial.print("/");
  Serial.print(RTC.get(DS1307_MTH,false));//read month
  Serial.print("/");
  Serial.print(RTC.get(DS1307_YR,false)); //read year
  Serial.println();
  Wire.beginTransmission(1);
  Wire.send(DS1307_HR);
  Wire.send(DS1307_MIN);
  Wire.endTransmission(); 
}

Ein Sketch zur Ausgabe der Uhrzeit über das Terminal:

Code:

/*Reads the value from a Real Time Clock (RTC) DS1307 and displays it in the serial monitor
 *
 *Created by D. Sjunnesson 1scale1.com d.sjunnesson (at) 1scale1.com
 *
 *Created with combined information from
 *http://www.arduino.cc/cgi-bin/yabb2/YaBB.pl?num=1180908809
 *http://www.arduino.cc/cgi-bin/yabb2/YaBB.pl?num=1191209057
 *
 *
 *Big credit to  mattt (please contact me for a more correct name...) from the Arduino forum
 *which has written the main part of the library which I have modified
 *
 */

#include <WProgram.h>
#include <Wire.h>
#include <DS1307.h> // written by  mattt on the Arduino forum and modified by D. Sjunnesson

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
}

void loop()
{

  Serial.print(RTC.get(DS1307_HR,true)); //read the hour and also update all the values by pushing in true
  Serial.print(":");
  Serial.print(RTC.get(DS1307_MIN,false));//read minutes without update (false)
  Serial.print(":");
  Serial.print(RTC.get(DS1307_SEC,false));//read seconds
  Serial.print("      ");                 // some space for a more happy life
  Serial.print(RTC.get(DS1307_DATE,false));//read date
  Serial.print("/");
  Serial.print(RTC.get(DS1307_MTH,false));//read month
  Serial.print("/");
  Serial.print(RTC.get(DS1307_YR,false)); //read year
  Serial.println();
  Wire.beginTransmission(1);
  Wire.send(DS1307_HR);
  Wire.send(DS1307_MIN);
  Wire.endTransmission();  
}

[Reply #19 on:]

Die I2C Kommunikation

Manche der Bauteile die im Roboter verwendet werden kommunizieren über I2C.
RTC DS1307, ADXL345 Accelerometer und HMC5883L Magnetometer.

Dabei ist jedoch zu beachten das der DS1307 I2C 5V benötigt, der ADXL345 und der HMC5883L hingegen I2C 3,3V.

Hier kommt ein sogenanntes I2C Level Conversion Modul zum einsatz:


Dieses Modul convertiert die 5V I2C Signale zu 3,3V I2C Signale und umgekehrt !

Pinbelegung:
AVCC connect to 5V system power
ASCL connect to 5V system SCL
ASDA connect to 5V system SDA
AGND connect to 5V system GND
BVCC connect to 3V system power
BSCL connect to 3V system SCL
BSDA connect to 3V systems SDA
BGND connect to 3V system GND

[Reply #20 on:]

Der Temperatursensor

Im Inneren des Panzers befindet sich zwischen den Spannungsreglern und den Motoren ein LM335Z Temperatursensor.

Code:

#include <LM335A.h>

#define LM335ZPin A0

float Celsius;

LM335A InsideTemp(LM335ZPin); // pass the analog input pin number
void setup()
{
   Serial.begin(9600);
   Serial.println("starting");
}
 
void loop()
{
   delay(1000);
   InsideTemp.ReadTemp(); // ReadTemp must call first to get valid temp data
   Celsius = InsideTemp.Celsius();
   Celsius = Celsius + 2.5;
   Serial.print("Celsius: ");
   Serial.println(Celsius);
   Serial.println();
}

Die LM335 Library gibt es hier: http://greenrobotics.net/files/LM335A.zip

[Reply #21 on:]

Die Programmierung der KI

Durch dieses Modul, welches in die Rückseite des Panzers eingebaut ist, kann der Sanguino über USB programmiert werden:


Für die Programmierung im Freien kommt in Zukunft Bluetooth und ein Laptop dazu.
Dies wird dann auch bei der GPS Zielprogrammierung im Freien eine Rolle spielen.

[Reply #22 on:]

Die KI

Sketch kommt noch !

[Reply #23 on:]

Der Roboterarm

Die silberne Scheibe ist der Rest der vom Panzerturm übrig ist.
Es ist die herausgetrennte Unterseite des Turms.
In der Mitte sieht man den Servohalter für die Aufnahme des Roboterarms !


Der Roboterarm ist noch nicht ganz fertig. Noch nicht !


Die Griffreichweite des Roboterarms beträgt 60cm !

Gesteuert wird er durch einen Pololu Maestro 6-Channel Servocontroller.
http://www.pololu.com/catalog/product/1350


Ein erstes Video des Robotarms in Aktion:
http://imageshack.us/photo/my-images/35/6ry.mp4/

Die Kabel werden natürlich noch mit Kabelbinder gesichert !
Desweiteren wird jedes Servokabel mit einem Ferritkern zur Entstörung versehen.

[Reply #24 on:]

VFD sind zwar sehr schön, verbrauchen aber gegenüber LCD mit Hintergrundbeleuchtung sehr viel mehr Strom. (um die 5W)
Grüße Uwe

[Reply #25 on:]

Danke für den wichtigen Hinweis Uwefed,

Werde nun ein LCD mit schwarzem Hintergrund und weißer Schrift verwenden !

[Reply #26 on:]

Zukünftige Features

GPS: PA6C GPS + LLC breakout board


Voice recognition: EasyVR


Informations Display: ART128064MN37-DIW-R LCD-Display 128X64 ST7565R-Kontroller