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Topic: Servo per braccio robot (Read 2093 times) previous topic - next topic

seppe

Salve a tutti,
mi sto cimentando con il mio primo progetto di robotica, e dovrei prendere dei servi, inizialmente come riferimento avevo il sito di robotitaly e il servo hitec hs-422 che sembra la scelta standard per chi comincia...

Mi sono imbattuto però in questo servo http://www.servodatabase.com/servo/springrc/sm-s4303b ad un costo vantaggioso per le sue specifiche, e volevo il vostro parere da esperti a riguardo...

Grazie in anticipo

seppe

astrobeed

Se devi realizzare un braccio robot lascia perdere i servi low cost, perdi tempo e butti denaro.
Quali servi utilizzare dipende dalle dimensioni del braccio e dalle prestazioni che vuoi ottenere, si spazia dai 15-20 Euro a servo fino ad arrivare alle centinaia di Euro per servo.

seppe

Intendiamoci, il mio progetto non ha grandi pretese, si tratta di un braccio composto da barre di alluminio cave di sezione  1cmx1cm...

il robot dovrebbe avere tre snodi, ognuno di al massimo 15-20 cm di lunghezza:

   |-------------O----------O----------C
base       servo    servo      pinza

e se solleva una penna o un bicchiere è già tanto!!!

Fai conto che fino a ieri contavo di realizzarlo con degli stepper unipolari ricavati da vecchie stampanti e qualche ruota dentata bella grande per guadagnare in coppia... Al primo montaggio mi sono reso conto che gli stepper non ce la fanno proprio...

Quindi ho cominciato con un progetto a costo quasi zero, che ora invece comincia a lievitare...
Ecco perchè ora cerco qualche servo economico, ma che non fonda al secondo utilizzo...

seppe

ratto93

Visto che ti servono solo tre servi cioè i due snodi più la pinza oppure quatto se lo fai muovere dalla base.... impegni una 60ina di euro e prendi dei buoni servi perchè come ha detto astrobeed butti soldi e tempo....se proprio vuoi fare delle prove puoi musare dei servi da 9-10 euro però non aspettarti delle grandi cose... per di più devi fare dei conti ... quelli per ricavare il perso che ricade sui servi e decidere se montare il braccio a sbalzo (te lo sconsiglio) oppure con un perno iun entrambi i casi però i servi devono avere sufficiente coppia per poter spostare il carico :)
Se corri veloce come un fulmine, ti schianterai come un tuono.

seppe

perdona la mia ignoranza... che significa "montare il braccio a sbalzo" ??

Comunque con un coppia 4.4Kg*cm sono ben oltre quello che mi serve!! Prima volevo usare quegli stepper di cui parlavo da 90mN*m !!!

seppe

astrobeed


Intendiamoci, il mio progetto non ha grandi pretese, si tratta di un braccio composto da barre di alluminio cave di sezione  1cmx1cm...


Che hanno un bel peso

Quote

il robot dovrebbe avere tre snodi, ognuno di al massimo 15-20 cm di lunghezza:


Che ci porta ad una estensione massima di 60 cm.

Quote

e se solleva una penna o un bicchiere è già tanto!!!


Con i presupposti che hai citato e con servo a costo abbordabile non sollevi nemmeno il braccio stesso  :)

Quote

Ecco perchè ora cerco qualche servo economico, ma che non fonda al secondo utilizzo...


Se realizzi una struttura in cartone, molto leggera, te la cavi pure con i servo da due soldi, ma l'utilità è pari a 0 a parte fare qualche verifica e iniziare a sviluppare il software.
Se devi realizzare un braccio in gradi di svolgere semplici compiti, p.e. spostare dei piccoli oggetti, ti serve una struttura che sia al tempo stessa robusta e leggera, quindi niente barre da 10x10 mm, ma lastre da 0.5-1 mm opportunamente svuotate oppure strutture tubolari con parete da 0.2-0.3 mm.
Guardati i bracci su questo sito, ci sono anche dei filmati, e guarda che servo usano.


ratto93

allora... è dura da spiegare..... :)
immagina un servo fissato in orizzontale in un piano... e l'ingranaggio che ti trasmette il movimento è attaccato direttamente all'allumino e quindi al secondo stadio del braccio così lavora a sbalzo...
sostanzialmente la rotellina o la croce o qualsiasi altra forma abbia il connettore di trazione del servo deve sostenere tutto il peso senza far appoggio ad alcunchè
se usi il perno il braccio sarà integro anche senza servi .... e quindi in grado di venir mosso da una forza esterna... i servi si mettono vicini ai perni e in questo modo vengono molto meno sollecitati....

Se corri veloce come un fulmine, ti schianterai come un tuono.

Federico

ad occhio e croce, almeno per il primi due motori ti servira' qualcosa di tosto:

http://www.hitecrcd.com/products/analog/premium-sport/hs-645mg.html

]:D
Federico - Sideralis
Arduino &C: http://www.sideralis.org
Foto: http://blackman.amicofigo.com

seppe

ragazzi non so, a me sembrano un po' esagerate queste considerazioni, comunque la barra che uso pesa circa 100 g al metro!!!

Federico

si ma i motori da soli non pesano 1g, e ci vorra' anche del materiale da costruzione, e in testa a questo braccio robotico ci sara' una ganascia o delle dita, no?
Federico - Sideralis
Arduino &C: http://www.sideralis.org
Foto: http://blackman.amicofigo.com

astrobeed

Nel video linkato puoi vedere all'opera il braccio Lynx6 di Lynxmotion, a mio avviso il migliore che hanno realizzato ed è, purtroppo, fuori produzione perché per via dei costi si vendeva poco.
Poco prima di ritirarlo ne hanno realizzato una versione con il telaio in alluminio lavorato a CNC, decisamente più leggero e meno soggetto a torsioni.
L'estensione massima è poco meno di 45 cm, quindi più piccolo del tuo, come puoi vedere usa due servi gemellati per la spalla e sono servo digitali da 5.5 kg*cm, niente di costosissimo però sono sempre servo da oltre 40 Euro, anche il servo del gomito è tipo digitale e di pari coppia, quel braccio riesce a spostare al massimo un centinaio di grammi.

http://www.youtube.com/watch?v=ZQG2cRtBCAg

Federico

Io farei riferimento a questi

http://www.lynxmotion.com/c-27-robotic-arms.aspx

e in particolare, per capire le necessita' dei motori sugli snodi piu' sottoposti a lavoro, sul forum di lynxmotion nelle sezioni relative (mi ero documentato parecchio sugli hexapod prima di capire che probabilmente non potro' mai permettermene uno)
Federico - Sideralis
Arduino &C: http://www.sideralis.org
Foto: http://blackman.amicofigo.com

astrobeed


mi ero documentato parecchio sugli hexapod prima di capire che probabilmente non potro' mai permettermene uno


Non tocchiamo questo tasto  :)
Uno come piace a me costa non meno di 800 Euro solamente per i 18 servo, poi ci mettiamo il telaio, l'elettronica, le batterie ed ecco che si arriva ben oltre 1000 Euro in un attimo.

Federico

ci sarebbe questo:
http://www.hexapodrobot.com/store/product_info.php?cPath=21_22&products_id=74
o qualcosa basato su sistema simile, ma comunque per meno di 500euroZ non riesci a produrre telaio e motori...
Uf.
quanto mi piacerebbe lavorarci ...
Federico - Sideralis
Arduino &C: http://www.sideralis.org
Foto: http://blackman.amicofigo.com

ratto93


ci sarebbe questo:
http://www.hexapodrobot.com/store/product_info.php?cPath=21_22&products_id=74
o qualcosa basato su sistema simile, ma comunque per meno di 500euroZ non riesci a produrre telaio e motori...
Uf.
quanto mi piacerebbe lavorarci ...

Bello  =(
Se corri veloce come un fulmine, ti schianterai come un tuono.

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