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Author Topic: Quadricottero con Xbee  (Read 6838 times)
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Si può fare il mondo con arduino
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Ciao ragazzi ho in mente di costruirmi un quadricottero basato su arduino. Ho letto diverse guide online e ho notato che in tutti i progetti vengono usati controlli radio. Mi chiedevo se fosse possibile pilotare il quadricottero con comunicazione xbee, magari xbee pro per avere maggiore portata.
Per fare questo, correggetemi sa sbaglio, ho bisogno di 2 arduino. Uno a bordo per poter gestire i dati del giroscopio e dell'accelerometro e un altro con collegato il modulo xbee per inviare i comandi al quadricottero.
Può funzionare?
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si, può funzionare, ma puoi usare anche un solo arduino e una xbee to usb shield lato pc, ovviamente poi programmerai direttamente da pc.
Ti avviso che il progetto è lungo e complicato, soprattutto se non parti da codice già ben sviluppato.
Ci sono tanti esempi opensource su internet di controllori per quadricottero con arduino, osserva il codice e impara :-)
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ci sarebbe multiwii ma poi devi pensare a modificare il lato ricezione dei segnali..

non credocomunque che l'xbee sia abbastanza veloce e il pro in italia viene limitato mentre le trasmittenti che usiamo arrivano anche a 2km senza troppi problemi, se poi vuoi pilotarlo da pc utilizzi un usb to ppm che costa 40€ circa e hai l'interfaccia (se ti preme solo questa parte puoi anch prendere un trasmettitore da 50€ tnato poi viene tutto emulato)
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Ragazzi mi inserisco un attimino in questo topic perchè anche a me interesserebbe un progetto del genere, anche se al momento non ho per niente il tempo per una cosa così complicata.

La mia domanda è semplice:

io ho già 2 xbee pro (serie 2 se non erro) usb shield e xbee arduino shield.

Sarebbe possibile comandare solo con questi componenti un quadricottero?

(naturalmente oltre alla IMU, motori etc etc) Sto parlando solo per quanto riguarda il punto di vista della comunicazione per ora!!!

Grazie
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L'impossibile...richiede solo piu' tempo!

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Sarebbe possibile comandare solo con questi componenti un quadricottero?

Se, e ripeto se, il quadricottero è autostabile e in grado di gestire le manovre in modo autonomo si, in caso contrario serve il classico radiocomando e l'indispensabile abilità manuale.
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Pavia
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Ciao lesto, so che c'è tanto codice che potrei usare, ma voglio farlo tutto da me, incontrare i problemi e cercare di risolverli, solo così potrò capire a fondo come far volare e stabilizzare qualcosa.
Comunque magari inizialmente potrei usare il computer, ma poi voglio costruire un vero e proprio telecomando basato su xbee così da essere più comodo.
Superlol in che senso non è abbastanza veloce, cioè xbee trasmette a 250 Kbps non è abbastanza per dare semplici comandi?
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il tempo impiegato  2km dalle nostre trasmittenti ad arrivare alla ricevete è un tempo di circa 3/4 di secondo (segnale lungo circa 0.1 sec)
e questo è fodamentale se pensi che un quadricottero un un secondo cade a terra con una forza direttamente proporzionale alla sua massa  smiley-lol

con 2 calcoli riesci anche a trovare la velocità al momento dell'impatto ma non è il caso  smiley-razz

credo che comunque il lavoro sia tanto anche usando un sistema già fatto inoltre il più delle riceventi di modellismo hanno il fail safe ovvero se perdi segnale danno un comando statico ai servi o motori o scheda di controllo. ad esempio io ho impostato lo stable mode e motore poco sotto l'hovering e il resto degli stick centrali così scende delicatamente molto lentamente in caso di problemi o se esce dal raggio o interferenza varie.

se non implementi queste cose un'interferenza imporvvisa di 3 secondi e cade...
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Se, e ripeto se, il quadricottero è autostabile e in grado di gestire le manovre in modo autonomo si, in caso contrario serve il classico radiocomando e l'indispensabile abilità manuale.

Si ma infatti io intendevo riferirmi a un velivolo AUTONOMO in cui il "pilota" da terra deve solo impostare (tramite xbee ad esempio) le coordinate del punto di arrivo e/o altri parametri che attivano una certa routine sul microcontrollore a bordo del MAS.
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L'impossibile...richiede solo piu' tempo!

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allora ok, prenditi 3 annetti liberi e inizia a studiare i vari filtri e algoritmi vari  smiley-lol
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Per fare quello che dici, non dimenticarti di inserire anche un accelerometro per mantenere il multirotore sempre parallelo al terreno.
I soli giroscopi non bastano.
La cosa è abbastanza complicata, però se pensi di essere in grado di farlo credo avrai delle gran belle soddisfazioni.
Ciao.
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quoto alla grande!
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allora ok, prenditi 3 annetti liberi e inizia a studiare i vari filtri e algoritmi vari  smiley-lol

Vabbè, ma non iniziamo sempre a scoraggiare chi ha voglia di fare ed imparare.
Magari a lui non interessa niente di vedere il multirotore volare, tanto meno gli interessa di vederlo volare tra 3-4-5 anni; magari gli interessa solo imparare cose nuove.
Sono da queste persone che nascono i nuovi progetti, non da chi si accontenta di usare cose già fatte (come ho fatto anch'io smiley-grin)
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ma a cosa serve un accelerometro su un quadricottero che vorrei comandare io come se fosse un elicottero ?
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ma a cosa serve un accelerometro su un quadricottero che vorrei comandare io come se fosse un elicottero ?

Se vuoi comandarlo tramite radiocomando in modalità acro non serve a nulla, però se si parte dalla richiesta dell'utente che ha aperto il post, dobbiamo tenere conto che il comandare da un pc un elicottero o multirotore non diventa poi così veloce come muovere gli stick di un radiocomando e di conseguenza, se il modello inizia ad inclinarsi e non riesci a raddrizzarlo in tempo sei già per terra.
L'accelerometro lo terrebbe sempre bello dritto anche quando tu ti distrai per guardare una bella gnocca che passa.
Ovviamente per bello dritto intendo il multirotore  smiley-lol
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Vabbè, ma non iniziamo sempre a scoraggiare chi ha voglia di fare ed imparare.
Magari a lui non interessa niente di vedere il multirotore volare, tanto meno gli interessa di vederlo volare tra 3-4-5 anni; magari gli interessa solo imparare cose nuove.
Sono da queste persone che nascono i nuovi progetti, non da chi si accontenta di usare cose già fatte (come ho fatto anch'io smiley-grin)
Non lo stiamo scoraggiando, anzi mi pare che siamo pronti a dargli vari consigli, tra cui quello di non aspettarsi una cosa fatti dall'oggi al domani come un esercizietto con i led.
Serve tanto studio, tanta pazienza, e in 1-2-3 anni ti assicuro che ce nè di tempo per scoraggiarsi, anche più di una volta.
Comunque prima di tutto bisogna ottenere un quadricottero pilotabile secondo le "comuni" trasmittenti, poi si può passare alla complicazione di volo autonomo.

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ma a cosa serve un accelerometro su un quadricottero che vorrei comandare io come se fosse un elicottero ?
No. il quadricottero, per rimanere dritto, è molo difficile da manovrare a mano. Probabilmente senza elettronica ci sono solo 2 o 3 persone al mondo in grado di pilotarli. Poi se ci aggiungi i giroscopi diventa un mezzo fattibile per chi ha già grossa esperienza con questi mezzi. PROBLEMA:

Bisogna distinguere tyra velocità di comunicazione e LAG.
Non ho mai provato gli XBEE, ma a quanto ho capito la loro lag (il tempo impiegato al dato per essere pachettizzato, spedito, ricevuto, controllato, richiesto di nuovo se mancante/danneggiato, depachettizzato, letto) è troppo alta, e quindi se dici "destra", il comando arriverà troppo tardi.

Quindi si risolve (sia il problema stabilità "in ritardo" che "niubbi del volo") con un bel accelerometro, che ti aiuta a mantenere l'inclinazione assolutaa con il terreno. Ha questo punto hai una IMU a 6 assi di libertà (3 gyro + 3 accelerometro).
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