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Topic: arduino+accéléro/gyro (Read 1 time) previous topic - next topic

patsol

Bonjour,
Je cherche à enregistrer les paramètres de déplacement d'un mobile.
J'ai branché un Module accéléromètre/gyroscope
http://www.lextronic.fr/P20258-module-accelerometregyroscope-6-axes.html
6 axes sur une arduino uno
pour enregistrer sur une carte uSD, j'utilise
http://www.lextronic.fr/P5912-module-carte-sd-pour-arduino.html
Pour le code, je n'ai pas fait grand'chose car j'ai pu récupérer les fonctions dont j'avais besoin dans les exemples.
J'ai mis tout ça dans ma voiture, et j'ai pris 2 rond points.
Je suis bien déçu par les gyromètres(on tourne autour de l'axe des Z):
http://battenvision.free.fr/arduino/rondpoint.jpg
Vous en pensez quoi?

Jean-François

Il faut filtrer tes valeurs qui sont passablement bruitées.
MacBook intel core 2 duo  os X snow Leopard 10.6<br/> eMac PPc G4  os X Leopard 10.5<br/>powerbook G4 os X Leopard 10.5
imac PPC G3 os X Pa

patsol

Certes,
Quote
...tes valeurs qui sont passablement bruitées.

C'est plus du bruit, c'est des polyphonies! 8)
Même profil de courbes "à la maison", sans vibrations ni interférences.
Ce qui m'ennuie, c'est que ce sont les valeurs significatives qui sont exceptionnelles! Que restera-t-il une fois filtré?
Tu penses à un filtre logiciel ou éléctronique?
Est-ce que ce serait le module accéléro-gyro qui serait en cause?
La liaison i2c? J'ai un doute par ce que l'accéléromètre est muet sur l'axe des Z, curieusement.
Faux contacts?
( Ça m'obsède! ):smiley-mr-green:

Jean-François

Tu trouveras un filtre logiciel ici :

http://www.arduino.cc/playground/Main/Smooth
MacBook intel core 2 duo  os X snow Leopard 10.6<br/> eMac PPc G4  os X Leopard 10.5<br/>powerbook G4 os X Leopard 10.5
imac PPC G3 os X Pa

skywodd


Est-ce que ce serait le module accéléro-gyro qui serait en cause?
La liaison i2c? J'ai un doute par ce que l'accéléromètre est muet sur l'axe des Z, curieusement.
Faux contacts?

Le module est connecté à une uno ?
UNO -> 5V, IMU3000 -> 3v3 peut être que cela pose probléme (il n'est fait référence d'un "5v tolérant" nulle par et Vlogic_max = 3v3) ?
Des news, des tuto et plein de bonne chose sur http://skyduino.wordpress.com !

patsol

Quote
UNO -> 5V, IMU3000 -> 3v3 peut être que cela pose probléme (il n'est fait référence d'un "5v tolérant" nulle par et Vlogic_max = 3v3)

En effet, et j'ai donc du faire le petit circuit suivant:
http://www.hobbytronics.co.uk/mosfet-voltage-level-converter
Apparemment, c'est bon.
J'ai commencé à éplucher la doc:
http://www.sparkfun.com/datasheets/Sensors/IMU/ps-imu-3000a-00-01.1.pdf
j'ai configuré un filtrage (Sample Rate Divider registre 0x15 à $2F) 30 cycles ce qui me semblait suffisant. c'est un peu mieux, mais il y a toujours pas mal de valeurs successives proches de zéro. Je redoute en faisant un filtrage logiciel de perdre l'essentiel des infos. 
Et s'il y avait des mauvais contacts dans mon circuit "voltage-level-converter", ça pourraît faire ça? :smiley-roll-blue:
(je ne suis pas très doué pour la soudure).
Ça n'expliquera sans doute pas mes déboires avec l'Accel_Z.   :smiley-eek-blue:

skywodd


En effet, et j'ai donc du faire le petit circuit suivant:
http://www.hobbytronics.co.uk/mosfet-voltage-level-converter
Apparemment, c'est bon.

Ok c'est ce qu'il fallait no problem donc.


J'ai commencé à éplucher la doc:
http://www.sparkfun.com/datasheets/Sensors/IMU/ps-imu-3000a-00-01.1.pdf
j'ai configuré un filtrage (Sample Rate Divider registre 0x15 à $2F) 30 cycles ce qui me semblait suffisant. c'est un peu mieux, mais il y a toujours pas mal de valeurs successives proches de zéro. Je redoute en faisant un filtrage logiciel de perdre l'essentiel des infos. 
Et s'il y avait des mauvais contacts dans mon circuit "voltage-level-converter", ça pourraît faire ça? :smiley-roll-blue:
(je ne suis pas très doué pour la soudure).
Ça n'expliquera sans doute pas mes déboires avec l'Accel_Z.   :smiley-eek-blue:

J'ai un 9DOF de sparkfun est pareil un axe semblait hs en faite il y avait une petite poussière sur une patte du ci vérifie on sait jamais.

Sinon je viens de voir ton graph, un filtre de kalman serait pas mal dans ton cas.
http://letsmakerobots.com/node/15688
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ojal

#7
Jul 03, 2011, 03:42 pm Last Edit: Jul 03, 2011, 04:17 pm by ojal Reason: 1
Je me permets de rajouter mon grain de sel... Mon problème est que je n'ai aucune expérience en accéléro et gyros...
Je trouve quand même totalement anormal d'avoir ce genre de signal... On peut toujours filtrer du bruit sur un signal, mais vu le signal, on n'est plus du tout sur tun problème de filtrage de bruit... J'aurais tendance à penser qu'une courbe filtrée donnera un résultat totalement erroné...


ojal

Es-tu certain de l'alimentation de ta carte en 3.3V?
N'était-il pas possible de l'alimenter directement avec la sortie 3.3V de l'ARDUINO???
Perso je ne comprends pas le montage d'alim que tu as choisis... pourquoi ne pas avoir fait simple comme un régulateur par exemple?

patsol

Quote
y avait une petite poussière sur une patte du ci

tu veux dire, un coup de souflette et hop? 8)
Quote
Perso je ne comprends pas le montage d'alim que tu as choisis

Il ne s'agit pas de l'alim, mais du signal!
Quote
mais vu le signal, on n'est plus du tout sur tun problème de filtrage de bruit... J'aurais tendance à penser qu'une courbe filtrée donner un résultat totalement erroné...

c'est bien ce qui m'inquiète.
Que proposes-tu?

skywodd


tu veux dire, un coup de souflette et hop? 8)

Oui avec de l'air bien sec surtout et pas trop fort pour pas décoller le CI.

Quote

mais vu le signal, on n'est plus du tout sur un problème de filtrage de bruit... J'aurais tendance à penser qu'une courbe filtrée donner un résultat totalement erroné...[

Avoir ce genre de graph en sorti d'un gyro est tout à fait normal (enfin sur l'axe Z par moment il semble bien y avoir un probléme quand même, mauvaise fixation, secousse infime, ou autre ...), le bon truc dans ce genre de cas c'est un filtre de kalman software, en général les résultats sont de bonne qualité (cf lien au dessus pour un exemple).
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patsol

Quote
Avoir ce genre de graph en sorti d'un gyro est tout à fait normal

Pas sûr quand même: du bruit, des secousses, ça devrait être en plus ou en moins. Là, il me semble qu'on a

  • soit le signal normal

  • soit rien, ou disons du bruit autour de rien


C'est pour ça que je doute de tout, en particulier de mes soudures.
J'y reviendrai dès que j'aurai un moment de libre.
Merci à tous, en attendant la suite.

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