Pages: [1] 2 3 ... 117   Go Down
Author Topic: Official topic: multicotteri con arduino!  (Read 112175 times)
0 Members and 1 Guest are viewing this topic.
Riva del Garda, TN / Forlì
Offline Offline
Edison Member
*
Karma: 8
Posts: 2246
Il piu' modesto al mondo
View Profile
WWW
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Salve a tutti,
vedendo che sul forum si sta diffondendo la mania dei multicotteri con arduino ho pensato di aprire un topic per tutti in modo da poterci scambiare schematici, board, pareri, componenti ecc... in un solo topic.

Penso che sarà un topic abbastanza visitato  smiley-cool

parto con una breve guida dei multicotteri se non dispiace:
i multicotteri sono veivoli la cui particolarità è di usare più motori per sorreggere il proprio peso.

vi sono tricotteri (a 3 motori), quadricotteri (4 motori), esacotteri (6 motori) e avanti.

i più diffusi credo siano i quadricotteri in quanto più facili da gestire, infatti i tricotteri hanno necessità di un servo in coda per ruotarla e potersi poi spostare liberamente.

ad ogni modo hanno tutti necessità di una scheda di controllo che legge dei sensori e i segnali iniviati al quadricotteri e su questi dati gestisce i motori. Il software più diffuso sui multicotteri basato su arduino è multiwii (http://www.multiwii.com/).

io ne ho uno e devo dire che funziona bene, sfrutta i sensori della wii quindi non aspettatevi chissà cosa.

ora sono intento a costruire una board con arduno standalone compatibile con diverse soluzioni hardware di sensori (per esempio la freeimu 0.3.5 di fabio varesano).

il mio settaggio è un quadricottero con solo wii motion plus, i motori sono dei keda 20-22L e regolatori sono degli hobbyking (blu) da 30A, batterie ne ho 3 da 2,8A 30C di scarica 3 celle lipo.

tramsittente multiplex cockpit sx (7 canali) in 40MHz sintetizzata, ricevitore è una centralina Jeti a 5 canali canale 51 (sempre 40MHz)

il telaio è fatto da 4 bracci 10x10 in alluminio presi al brico e tenuto insieme dalla vetronite per circuiti stampati tagliata con talgio ad acqua.

a voi la vostra  smiley-cool
Logged

Il nuovo forum italiano sull'elettronica: http://www.electroit.tk/ <--- Nuovamente online!

Tortona
Offline Offline
God Member
*****
Karma: 2
Posts: 601
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

si potrebbe postare una lista dei componenti necessari alla costruzione del proprio multicottero, e con la spiegazione di come scegliere ogni componente, tra kv dei motori, diametri, lunghezze delle pale, scarica delle batterie ecc. io purtroppo non saprei che dire se non probabili fesserie smiley-lol
Logged

Se gommo tiene,io vince gara! Se gommo non tiene,io come bomba dentro montagna

Riva del Garda, TN / Forlì
Offline Offline
Edison Member
*
Karma: 8
Posts: 2246
Il piu' modesto al mondo
View Profile
WWW
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

beh io non sono sicuramente il più esperto del settore, basta pensare che oggi ho collaudato un mutirotore e siccome ho fissato male il sensore si alzava il tutto di un metro e si cappottava  smiley-red

bisognerebbe distinguerli per grandezza, carico ecc.. ad ogni modo i Kv dei motori sarebbe preferibile tenerlo basso (ordine di 900-1200KV) così che i regolatori lavorino meglio  smiley-wink
Logged

Il nuovo forum italiano sull'elettronica: http://www.electroit.tk/ <--- Nuovamente online!

Offline Offline
Full Member
***
Karma: 0
Posts: 106
Arduino rocks
View Profile
WWW
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Interessante questo topic!! Stavo proprio per provare l'accoppiata nunchuck-motion plus.. solo che qualche volta mi fa fatica a leggere il nunchuck..
Logged


Milano, Italy
Offline Offline
Faraday Member
**
Karma: 11
Posts: 3091
Sideralis Arduino!
View Profile
WWW
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Mi hanno sempre appassionato e interessato i topic sugli oggetti volanti, ma non ho mai neanche provato a costruirne uno perche' non ho visto siti che spieghino anche a un principiante in materia (cioe' uno che ne sa 0) cosa gli serve e come dovrebbe fare... Ho una vaga idea di cosa sia una imu, ma non ho la + pallida idea di come si controlli, e di cosa controlli la imu stessa ad esempio. E non ho la + pallida idea di come si piloti poi tramite telecomandi (quali?).
Spero magari che in questo topic vengano fuori info interessanti anche per i niubbissimi.
F
Logged

Federico - Sideralis
Arduino &C: http://www.sideralis.org
Foto: http://blackman.amicofigo.com

Riva del Garda, TN / Forlì
Offline Offline
Edison Member
*
Karma: 8
Posts: 2246
Il piu' modesto al mondo
View Profile
WWW
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

domani creo una piccola guida allora, magari la mettiamo pure nel playground

ad ogni modo brevemente i telecomandi da noi usati soo telecomandi da modellismo che hanno almeno 2 stick che si muovono in 4 direzioni (4 assi o canali) e generano un'onda quadra in uscita dalla ricevente che viene interpretata dai servi (segnale PPM).

la IMU può interfacciarsi per I2C, sensori analogici od altro a seconda di che chip sono montati, nel nostro caso usiamo chip I2C per motivi di pin

domani chiarisco il tutto

buonanotte  smiley-lol
Logged

Il nuovo forum italiano sull'elettronica: http://www.electroit.tk/ <--- Nuovamente online!

Banzi (PZ)
Offline Offline
God Member
*****
Karma: 2
Posts: 692
Impara l'arte, e usala!!!
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

io penso che mi butterò nella costruzione dopo l' estate, vorrei sapere piu o meno i prezzi di un tricottero autocostruito, vedendo un po di guide ho calcolato 50€ per i motori, 30€ per arduino, altri 30 € per il controller wii, piu 50 per i regolatori di velocità per i motori, quanto costa un radiocomando, ne ho trovati molti, ma con la possibilità di comandare fino a 15 elicotteri, a me serve uno con mermoria singola.... sarebbe possibile implementare una cloche(tipo quelle che si usano per i simulatori di volo) con arduino e qualche potenziometro??
Logged


Riva del Garda, TN / Forlì
Offline Offline
Edison Member
*
Karma: 8
Posts: 2246
Il piu' modesto al mondo
View Profile
WWW
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

allora vediamo di fare chiarezza:
spiegherò tri e quadricotteri

un tricottero è un veivolo che necessita di 3 motori, 3 eliche, 3 regolatori, 1 servo (di coda), 1 scheda di controllo (o semplicemente 4 gyroscopi da elicottero radiocomandato) e se vi è la scheda anche dei sensori giroscopici (e accelerometri se si vuole maggiore stabilità).

un quadricottero necessito di 4 motori, 4 regolatori, 4 eliche (di cui 2 controrotanti), una scheda di controllo con sensori (gli stessi di sopra).

entrambi i mezzi sempre necessitano di una batteria e di una ricevente nonchè trasmittente e batterie.

una tramsittente è uno strumento che vi starà affianco nella vita, quindi è meglio spenderci qualche soldino in più, per un paragone la mia si trova in 2.4GHz a circa 200€ ma anche le trasmittenti da 70$ turingy mi dicono che vanno bene, una trasmittente potrete anche usarla per creare altri progetti come auto, aerei, elicotteri ecc...

i motori sono una parte delicata in quanto (come tutto il mezzo) devono essere leggeri, a bassi KV (come ho detto in precendenza si sceglie tra 800-1200KV) e a bassi consumi.
quelli che vanno per la maggiore sono i keda 20-22L (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=4700) e regolatori vanno quelli di hobbyking (io ho preso quelli da 30A blu).

le eliche vanno scelte in base al motore, assorbimenti, payload. intendiamo che maggiore è il diametro e passo di un'elica possimao dire che maggiore è la spinta ma anche i consumi, se quindi vogliamo portare in volo solo il veivolo è inutile scegliere eliche che danno alti assorbimenti, se invece vogliamo portare in volo una videocamera (gopro mettiamo) ci serviranno anche 200g di spinta in più.

dai calcoli sarebbe meglio tenere una spinta di almeno 1.5 volte il peso del veivolo completo di payload, ad ogni modo le eliche vanno provate.

per i regolatori ufficialmente dovrebbero reggere i 400Hz per essere compatibili, ad ogni modo la maggior parte dei regolatori va bene, io come ho detto ho preso da hobbyking quelli blu ma anche gli altri vanno bene. andrebbero scelti con un amperaggio tale da coprire con ampio margine il consumo del motore, se il motore consuma 15A è meglio prendere regolatori da 20-25-30A perchè altrimenti si rischia il surriscaldamento del regolatore (e non è piacevole).

la scheda di controllo può essere di diverso tipo, quelle per eccellenza sono della mikrokopter, poi vi sono quelle sviluppate dal foxteam come la multipilot32 (si basa su un arm 32 bit) e poi vi è la MultiWii basata su arduino. creare da 0 un codice per una scheda non è cosa facile in quanto utilizza equazioni non di poco conto e non semplici.
i sensori abbinati alla MultiWii sono o i sensori della wii (nunchuck come accelerometri e wii motion plus per gyroscopi) e funziona già con soli gyroscopi (ma no ha la modalità stabile, tuttavia vola bene comunque) o i sensori di vario tipo che comunichino in I2C, in Italia e non vanno molto le FreeIMU sviluppate da Fabio Varesano (http://www.varesano.net/) che vende su prenotazione, adesso sta sviluppando le 0.3.5 in differenti versioni (con o senza barometro ecc...).

ricevente si consiglia una 5 canali: motore, pitch, roll, yaw, stable mode. se poi si vuole fare un supporto cam coi servi si necessita di una ricevente 7 canali (sempre se non si usi l'uscita servo del programma che stabilizza la cam).

batterie:
si differenziano per celle (parlo di lipo), capacità, corrente di scarica.
le celle vanno in base alla tensione richiesta dai motori, in genere 3 celle sono le più usate (11.1V nominali, 12.6V effettivi da carica).
capacità sono gli ampere che contiene e anche li varia in base a motori e peso, è inutile una 5A in quanto il peso è maggiore e non è detto stia quindi in volo più a lungo. io ho delle 2.8A flightmax della zippy e ci si vola 10-15 minuti circa (sabato faccio prove sulla durata con e senza payload).
la corrente di scarica dipende dai motori, personalmente ho scelto delle 30C, ma motli dicono che anche coi quadricotteri 20C sono sufficenti.
per capire la corrente di scarica in ampere si moltiplica la corrente contenuta nella batteria per il fattore di scarica (10C-20C-25C-30C ecc...)
per le batterie lipo si necessita di un caricabatterie apposito e ricordo che sono batterie delicate e potrebbero anche esplodere per un corto.

servo di coda:
non ne ho idea  smiley-sweat purtroppo io mi occupo di multirotori solo pari  smiley-wink ma un giro sul fuorum di baronerosso.it vi schiarirà le idee (http://www.baronerosso.it/forum/modelli-multirotori/)
Logged

Il nuovo forum italiano sull'elettronica: http://www.electroit.tk/ <--- Nuovamente online!

Banzi (PZ)
Offline Offline
God Member
*****
Karma: 2
Posts: 692
Impara l'arte, e usala!!!
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

davvero interessante, facendo un tricottero carenato, ci potrebbero essere problemi di surriscaldamento??? ovvimente usando dei regolatori maggiorati?? o magari dovuto al sole?? con delle prese d'aria si risolverebbe??

per la batteria, una di quele al piombo, da 6A è troppo pesante??
Logged


Monselice PD Italy
Offline Offline
Faraday Member
**
Karma: 26
Posts: 5484
фон Крыса
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

davvero interessante, facendo un tricottero carenato, ci potrebbero essere problemi di surriscaldamento??? ovvimente usando dei regolatori maggiorati?? o magari dovuto al sole?? con delle prese d'aria si risolverebbe??

per la batteria, una di quele al piombo, da 6A è troppo pesante??
solo con questo dovresti capire la differenza di peso tra Pb-Gel o anche Pb-Acido e li-po o li-fe
tipo             densità di energia immagazzinata....(Wh/Kg)
Li-Po            130/200
Li-Fe            110/160
Pb                30/50
Logged

Se corri veloce come un fulmine, ti schianterai come un tuono.

Riva del Garda, TN / Forlì
Offline Offline
Edison Member
*
Karma: 8
Posts: 2246
Il piu' modesto al mondo
View Profile
WWW
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

le batterie al piombo sono ASSOLUTAMENTE troppo pesanti, conta che le batterie che ho io pesano 230g  smiley-wink

con carenao che intendi?
una copertura ci vuole, spesso vengono usate le custodie dei CD, quelle dei pacchi cd da 10 o 25 in genere.

conta che i sensori devono essere separati dalle vibrazioni dei motori che sono tante per avere dati accurati
Logged

Il nuovo forum italiano sull'elettronica: http://www.electroit.tk/ <--- Nuovamente online!

Banzi (PZ)
Offline Offline
God Member
*****
Karma: 2
Posts: 692
Impara l'arte, e usala!!!
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

mni sa che vado di Li-Po smiley-grin comunque carenato intendevo una careba un po ppiu rastremata, e e aereodinamica, come ne ho viste parecchie in giro.. diciamo con la "testa da elicottero" e il resto carenato tipo aereo, per il telaio volevo farlo in carbonio, come devono isolati i sensori?? dalle vibrazioni?? va bene nel nastro adesivo in "spugna"
Logged


Riva del Garda, TN / Forlì
Offline Offline
Edison Member
*
Karma: 8
Posts: 2246
Il piu' modesto al mondo
View Profile
WWW
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

io ho messo un gommino dove attacco la "scatola" che tiene l'elettronica e poi 2 strati di nastro biadesivo per attaccare il sensore.

ma poi ci sono metodi migliori smiley-wink

per la questione di surriscaldamento non dovrebero esserci problemi, i miei regolatori non scaldano niente (sono da 30A) ma attento che io dalle lipo per alimentare ricevente e arduino (che strano ma vero sembra la ricevente occupi più di 200mah) uso un 7805 e quello è quello che scalda più di tutti.

chiedevo ai più esperti a parità di carico un 78S05 (quello da 1.5A) scalderebbe di meno?

occhio al peso se lo fai carenato!
Logged

Il nuovo forum italiano sull'elettronica: http://www.electroit.tk/ <--- Nuovamente online!

Monselice PD Italy
Offline Offline
Faraday Member
**
Karma: 26
Posts: 5484
фон Крыса
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

in teoria no...
nel senso che l'energia dissipata è sempre la stessa ...
se hai 12V e ne ricavi dal regolatore 200mA
sono (12V-5V)*0.2A=7*0.2=1.4W
indipendentemente che il regolatore sia da 1A o 10A
a livello pratico però credo che usandone uno un pò più grossi si riesca a guadagnare qualche °C in meno... l'unica sarebbe sennò di usare uno switching....
hai un rendimento moolto più alto e calore generato quasi nullo....
Logged

Se corri veloce come un fulmine, ti schianterai come un tuono.

Riva del Garda, TN / Forlì
Offline Offline
Edison Member
*
Karma: 8
Posts: 2246
Il piu' modesto al mondo
View Profile
WWW
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

ma uno switching pesa mooolto di più.

beh grazie è esattamente come pensavo allora  smiley-wink
Logged

Il nuovo forum italiano sull'elettronica: http://www.electroit.tk/ <--- Nuovamente online!

Pages: [1] 2 3 ... 117   Go Up
Jump to: