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Author Topic: Official topic: multicotteri con arduino!  (Read 95988 times)
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inanzitutto è mode 1 o mode 2? poi solitamente sul "gas" ci sono gli alettoni (roll) mentre il "su e giù" dall'altra sono pitch (beccheggio) e yaw (imbardata)

Esiste anche il modo 3 e il modo 4, il 3 è con il gas a destra assieme al direzionale, sulla sinistra cabra/picchia e alettoni, il modo 4 è la stessa cosa ma con il gas a sinistra.
Il modo 3 è molto usato dagli elicotteristi Europei, negli elicotteri veri con i piedi azioni la coda (direzionale), con la cloche il passo ciclico (alettoni e picchia/cabra), con una barra laterale il passo collettivo (gas), il modo 4 è molto usato negli USA ed è quello più simile al modo di pilotare un elicottero vero per chi è destrorso.
Il modo 3 e 4 sono diretti derivati del modo 1 e 2, tutte le radio digitali moderne permettono di impostare a piacere i 4 modi da software e con una semplice azione meccanica per liberare/impegnare dalle molle di ritorno il gas e frizionarlo.
Il modo 1 e 2 sono utilizzati prevalentemente dagli aeroplanari che preferiscono tenere il comando degli alettoni separato dal cabra/picchia, io porto gli aerei con il modo 1 e gli elicotteri con il modo 3.
Per i quadricotteri, che volano come un elicottero, vi consiglio di usare il modo 3 o 4, quale dipende da come vi sentite meglio, cioè su uno stick gas e timone direzionale (rotazione del quadri), sull'altro stick pitch (cabra/picchia) e roll (alettoni), sopratutto vi consiglio di inserire un buon 50% di esponenziale su pitch e roll.
L'esponenziale è un modificatore della curva di risposta dello stick, tutte le radio digitali lo hanno, che permette di modificare la corsa effettiva del comando in funzione di quella dello stick in modo da ottenere meno variazione con molto movimento di stick nella parte centrale o viceversa, ovviamente se si arriva a fondo corsa dello stick il comando applicato sarà sempre quello totale.
Poi c'è pure il dual/rate, normalmente abbinato ad uno switch, che permette di limitare parzialmente la corsa dei comandi, p.e. con l'escursione massima dello stick il comando reale applicato è solo il 50%, molto utile con i modelli nervosi quando serve molta precisione nei comandi a bassa velocità, p.e. in fase di atterraggio o volo lento a bassa quota.

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inanzitutto è mode 1 o mode 2? poi solitamente sul "gas" ci sono gli alettoni (roll) mentre il "su e giù" dall'altra sono pitch (beccheggio) e yaw (imbardata)

Esiste anche il modo 3 e il modo 4, il 3 è con il gas a destra assieme al direzionale, sulla sinistra cabra/picchia e alettoni, il modo 4 è la stessa cosa ma con il gas a sinistra.
Il modo 3 è molto usato dagli elicotteristi Europei, negli elicotteri veri con i piedi azioni la coda (direzionale), con la cloche il passo ciclico (alettoni e picchia/cabra), con una barra laterale il passo collettivo (gas), il modo 4 è molto usato negli USA ed è quello più simile al modo di pilotare un elicottero vero per chi è destrorso.
Il modo 3 e 4 sono diretti derivati del modo 1 e 2, tutte le radio digitali moderne permettono di impostare a piacere i 4 modi da software e con una semplice azione meccanica per liberare/impegnare dalle molle di ritorno il gas e frizionarlo.
Il modo 1 e 2 sono utilizzati prevalentemente dagli aeroplanari che preferiscono tenere il comando degli alettoni separato dal cabra/picchia, io porto gli aerei con il modo 1 e gli elicotteri con il modo 3.
Per i quadricotteri, che volano come un elicottero, vi consiglio di usare il modo 3 o 4, quale dipende da come vi sentite meglio, cioè su uno stick gas e timone direzionale (rotazione del quadri), sull'altro stick pitch (cabra/picchia) e roll (alettoni), sopratutto vi consiglio di inserire un buon 50% di esponenziale su pitch e roll.
L'esponenziale è un modificatore della curva di risposta dello stick, tutte le radio digitali lo hanno, che permette di modificare la corsa effettiva del comando in funzione di quella dello stick in modo da ottenere meno variazione con molto movimento di stick nella parte centrale o viceversa, ovviamente se si arriva a fondo corsa dello stick il comando applicato sarà sempre quello totale.
Poi c'è pure il dual/rate, normalmente abbinato ad uno switch, che permette di limitare parzialmente la corsa dei comandi, p.e. con l'escursione massima dello stick il comando reale applicato è solo il 50%, molto utile con i modelli nervosi quando serve molta precisione nei comandi a bassa velocità, p.e. in fase di atterraggio o volo lento a bassa quota.


se per questo la mia trasmittente permette anche il mode 5 (non ho mai capito come andasse sul serio ma veniva come un mode 1 con gas però separato. come negli elicottei ma senza miscelazioni od altro.

io sono nato col mode 1 e me lo porterò sulla tomba anche se pensavo di mettere yaw sul gas  smiley-kiss
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se per questo la mia trasmittente permette anche il mode 5 (non ho mai capito come andasse sul serio ma veniva come un mode 1 con gas però separato. come negli elicottei ma senza miscelazioni od altro.

Il modo 5 è la prima volta che lo sento, che radio è ?

Quote
aqnche se pensavo di mettere yaw sul gas  smiley-kiss

Che è il modo 3, fidati di chi ha molta esperienza di pilotaggio, il volo elicottero like si controlla meglio, ed è più intuitivo, con il controllo degli assi (Pitch e Roll) su un solo stick.
Un areo può solo avanzare lungo un solo asse, la virata non fa altro che spostare l'asse che rimane sempre allineato con la fusoliera, un multicottero si può spostare lungo una qualunque direzione ed è per questo motivo che è meglio tenere il comando su un solo stick.
« Last Edit: August 29, 2011, 10:24:25 am by astrobeed » Logged

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N-sima intrusione, per comunicarvi un fatto :

http://www.gizmag.com/uav-swarm-technology/19581/

Che bello... smiley-grin
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L'impossibile...richiede solo piu' tempo!

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cosa e' questo swarn ?
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Si tratta di una turnigy tgy 9x con relativo ricevitore, ho visto che posso indicare nella configurazione della radio dei "mode" che sostanzialmente riposizionano l'uscita dei canali in 4 modalita' standard... Quella che ho descritto sopra e' col mode impostato su 2.

Secondo il manuale che ho trovato, credo sia incompleto, l'assegnazione dei canali della ricevente è la seguente:

1: RUDDER (timone)
2: ELEVATOR (cabra/picchia)
3: THROTTLE (gas)
4: AILERON (alettoni)
5: GEAR (carrello)
6: AUX1
7: AUX2
8: AUX3
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Che è il modo 3, fidati di chi ha molta esperienza di pilotaggio, il volo elicottero like ci controlla meglio, ed è più intuitivo, con il controllo degli assi (Pitch e Roll) su un solo stick.
Un areo può solo avanzare lungo un solo asse, la virata non fa altro che spostare l'asse che rimane sempre allineato con la fusoliera, un multicottero si può spostare lungo una qualunque direzione ed è per questo motivo che è meglio tenere il comando su un solo stick.

Io non ho mai pilotato niente ma mi pare un'ottima scelta, cosi' a sensazione. Su un controllo hai potenza e rotazione su te stesso, sull'altro hai la direzionalita'. Grazie per i preziosi consigli! F
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Federico - Sideralis
Arduino &C: http://www.sideralis.org
Foto: http://blackman.amicofigo.com

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Si tratta di una turnigy tgy 9x con relativo ricevitore, ho visto che posso indicare nella configurazione della radio dei "mode" che sostanzialmente riposizionano l'uscita dei canali in 4 modalita' standard... Quella che ho descritto sopra e' col mode impostato su 2.

Secondo il manuale che ho trovato, credo sia incompleto, l'assegnazione dei canali della ricevente è la seguente:

1: RUDDER (timone)
2: ELEVATOR (cabra/picchia)
3: THROTTLE (gas)
4: AILERON (alettoni)
5: GEAR (carrello)
6: AUX1
7: AUX2
8: AUX3


Grazie, e permettimi ancora una domanda (e poi stasera sperimento sperimento) Il GEAR, carrello, e' un segnale di ON-OFF ?
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Federico - Sideralis
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Io non ho mai pilotato niente ma mi pare un'ottima scelta, cosi' a sensazione. Su un controllo hai potenza e rotazione su te stesso, sull'altro hai la direzionalita'. Grazie per i preziosi consigli! F

Puoi fare un pochino di pratica usando un simulatore, p.e. AeroSIM RC che in versione demo permette di pilotare per tre minuti, ha svariati modelli di multicotteri pronti all'uso, in particolare quelli di Mikrokopter, abbastanza realistici.
Se acquisti, è anche autocostruibile, un cavo adattatore per la radio verso la porta USB puoi usare la tua radio per pilotare il modello.
Un ottimo simulatore alternativo, che costa molto poco, è ClearView, anche per questo sono disponibili vari modelli di quadricotteri.
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Grazie, e permettimi ancora una domanda (e poi stasera sperimento sperimento) Il GEAR, carrello, e' un segnale di ON-OFF ?

Si è il carrello ed è di tipo ON/OFF, lo puoi usare come un comando a due posizioni dove è settabile, dal software della radio, il comando equivalente nelle due posizioni dell'interruttore.
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cosa e' questo swarn ?


Cerco di farla più semplice possibile...

Lo SWARM in inglese "sciame" è un tipo di visione ingegneristica della realtà che si rifà al comportamento degli insetti. Avevo postato qui perchè si parla spesso di UAV. Bene un insieme di UAV possono formare uno Swarm e quindi possono essere utilizzati per missioni completamente AUTONOME, ovvero, tu "lanci" i tuoi UAV (nella mia tesi la stazione di lancio e recovery era un dirigibile alimentato per lo più ad energia solare) e gli dici (ai tuoi cosini volanti) vai a perlustrare questa zona e dimmi quanti nemici ci sono.

Loro AUTONOMAMENTE (è questa la cosa da sottolineare) cioè senza un pilota da terra, riescono a perlustrare tutta la zona e (ad esempio) ovviare a problemi quali la rottura di un UAV dello sciame etc.. Tutto questo riescono a farlo (Ad esempio) sfruttando i cosiddetti campi a potenziale e i feromoni digitali.

(Naturalmente non posso scriverti chissa cosa in un post, se ti interessa di più oltre al poter cercare su google, puoi contattarmi in privato.. )

Ciao,

Fab.
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thanks, molto interessante
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cosa e' questo swarn ?


Cerco di farla più semplice possibile...

Lo SWARM in inglese "sciame" è un tipo di visione ingegneristica della realtà che si rifà al comportamento degli insetti. Avevo postato qui perchè si parla spesso di UAV. Bene un insieme di UAV possono formare uno Swarm e quindi possono essere utilizzati per missioni completamente AUTONOME, ovvero, tu "lanci" i tuoi UAV (nella mia tesi la stazione di lancio e recovery era un dirigibile alimentato per lo più ad energia solare) e gli dici (ai tuoi cosini volanti) vai a perlustrare questa zona e dimmi quanti nemici ci sono.

Loro AUTONOMAMENTE (è questa la cosa da sottolineare) cioè senza un pilota da terra, riescono a perlustrare tutta la zona e (ad esempio) ovviare a problemi quali la rottura di un UAV dello sciame etc.. Tutto questo riescono a farlo (Ad esempio) sfruttando i cosiddetti campi a potenziale e i feromoni digitali.

(Naturalmente non posso scriverti chissa cosa in un post, se ti interessa di più oltre al poter cercare su google, puoi contattarmi in privato.. )

Ciao,

Fab.

la questione merita una discussione separata, la tecnologia può essere applicata a mille cose differenti... dal mio punto di vista, anche i sistemi decentralizzati come i server google(nel senso che se cande un PC il servizio continua senza problemi) possono essere considerati sciami.
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my Arduino code: https://github.com/lestofante/arduinoSketch
sei nuovo? non sai da dove partire? leggi qui: http://playground.arduino.cc/Italiano/Newbie

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la questione merita una discussione separata, la tecnologia può essere applicata a mille cose differenti... dal mio punto di vista, anche i sistemi decentralizzati come i server google(nel senso che se cande un PC il servizio continua senza problemi) possono essere considerati sciami.

Hai perfettamente ragione sul fatto che meritino una discussione a parte.

Comunque i server google, non è che POSSONO essere considerati come Swarm, LO SONO.

Anche Paypal e il sistema da loro adottato per rendere sicure le transazioni sono basate sulla Swarm Intellgence.

Il riconoscimento del profilo di un terrorista in base ai click che effettua su internet, hanno alla base queste teorie...

Comunque io avevo postato qui solo perchè il link era attinente, con quello su cui discutevano, poi naturalmente la curiosità è curiosità, ma per il bene del topic è meglio fermarsi qui smiley-grin !!!

Ciao,

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Sempre a proposito della radio Turnigy 9ch, mentre cercavo il manuale mi sono imbattuto in questa pagina di instructables dove spiegano come creare una presa per la programmazione ISP.
Dentro la radio c'è un Atmega 64 ed esistono dei firmware alternativi all'originale, il micro non è protetto in lettura quindi è possibile fare un backup del firm originale per poi poterlo ripristinare.
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