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Topic: [OT ITA] Lo spamm bar (Read 238 times) previous topic - next topic

Etemenanki

"Sopravvivere" e' attualmente l'unico lusso che la maggior parte dei Cittadini italiani,
sia pure a costo di enormi sacrifici, riesce ancora a permettersi.

lesto


rangefinder o un lidar scanner ?


se il rangefinder è abbastanza veloce da fare almeno 400 acquisizioni al secondo (un 360° al secondo) a me va bene, tanto lo monto su una torretta rotate e voilà, un lidar 2D :P

Il mio scopo è mappare una stanza in 2D a basso costo (relativamente, sono disposto a spenderci diciamo 100-150€ e un pò di ore)

Quote
il problema ce l'hai anche con il rangefinder

attento, non parliamo di rangefinder, ma parliamo di triangolazione vs tempo volo (ping sonar) vs luminosità relativa

il ping sonar lo escludo a priori visto che lavora a cono, per quanto puoi stringerlo rimarrà sempre enorme, senca contare i tempi di risposta, legati proprio al tempo volo!

allora si può usare la luce (qualcuno conosce qualcosa di più veloce?) ma ovviamente calcolare il tempo volo è impossibile con i nostri mezzi, sopratutto per le distanze che ci interessano.

Il sistema della luminosità relativa lo ho affrontato bene con gioblu, che con il suo sistema attuale ERER (ora usa un fotodiodo per ricevere), e sta studiano una formula "universale" che data una taratura iniziale dia un risultato lineare in base alla distanza a diverse intensità luminose esterne. A parte che già rimanendo sulla calibrazione specifica per la luminosità l'errore è di quasi 10cm a 2 metri, e mooolto dipendente dall'oggetto (dovrei chiedere a gio se mi passa i dati grezzi degli esperimenti da pubblicare, sono interessanti da analizzare, ma credo che prima vorrà pubblicare l'articolo)

per quanto riguarda la triangolazione invece, a noi basta trovare il punto più luminoso dell'immagine (do per scontato che il sensore abbia un filtro per la frequenza di luce) e fare una operazione matematica semplicissima. l'unico problema che vedo sarebbe uno specchio che riflette il punto esattamente nella telecamera, "accecandola" (o puntare direttamente il sole, per lo stesso motivo)
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Etemenanki

400 acquisizioni al secondo con arduino le vedo dure ... considera che in quel modo devi acquisire e memorizzare una prima immagine a luce ambiente, accendere il laser, acquisire e memorizzare una seconda immagine, estrarre dalle due immagini le striscie di pixel che ti servono, fare i confronti, e calcolare il punto piu luminoso, il tutto ti porta via un po di tempo, credo, anche se usassi un CCD lineare invece di una telecamera (per poter acquisire la strip di pixel in una passata, invece di dover memorizzare l'immagine, scannerizzarla in matrice ed estrarne i pixel che ti interessano, cosa che credo sia molto piu lenta ;) ) ... mi sa che ad andarti di lusso, riuscirai si e no a fare 8 o 10 acquisizioni al secondo (ma proprio ottimizzando al massimo :P)

Quote
(qualcuno conosce qualcosa di più veloce?)


Tachioni ... ma poi il sensore ti costa un 1,32 gazillioni di dollari, e pesa 97.000 tonnellate, non so se ce lo fai stare su un quadricottero :P XD XD XD

Seriamente, no, senza dei chip custom dedicati, come ad esempio quelli dei telelaser, la gestione della misura delle distanze in base al tempo usando la luce e' improponibile ... puoi, con un po di accrocchi hardware, fare una distanza in base al parallasse usando un sensore lineare come nei telemetri laser, ma anche quella e' 2D ...
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lesto

eter, ti è sfuggito il link che ho postato editando qualche messaggio fa: http://diydrones.com/profiles/blogs/11-gram-arduino-powered-laser-rangefinder

usa un arduno e una telecamenra CMOS (ArduEye) 112x112 pixel; all'inizio ha verificato che il laser a varie distanze fosse visibile, ed è arrivato a misurare distanze di 12 metri con un laser rosso a 2w (credo sia il classico puntatore, per intenderci)

a questo punto anzichè leggere tutto il sensore, legge 3x32 pixel (96 punti, però specifica che perde in distanza massima)! così facendo ha una velocità d acquisizione di ben 200Hz, ma io CREDO che lui sia limitato non dalla potenza arduino

il tutto ha un peso di circa 10 grammi, quindi facile da usare un comune servo per gli esperimenti!

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Etemenanki

#2374
Jan 31, 2014, 02:12 pm Last Edit: Jan 31, 2014, 02:34 pm by Etemenanki Reason: 1
Non mi e' sfuggito, ma guardando il video, io vedo lampegiare il led della schedina di acquisizione a 7 o 8 Hz (forse qualcosa di piu, nelle prove in cui il lampeggio e' piu veloce), non certo a 200 ;)

lui DICE che puo portarlo a 200Hz per distanze minori ... ma dubito che Arduino sia in grado di processare immagini a quella velocita', anche trattandosi di una camera a 128x128 pixel ... a meno che la "camera" in questione sia solo un'array indirizzabile di fotodiodi, e non una vera e propria camera con un sensore di immagine CCD o CMOS, nel qual caso potrebbe limitarsi a leggere le tre strip di pixel indirizzandoli direttamente, come in una matrice lineare di fotodiodi (cosa che con i sensori di immagine non puoi fare) ... in quel caso forse ci puoi arrivare ...

Devo vedere se riesco a trovare da qualche parte un datasheet della cosiddetta "camera" (ogni volta che cerco di aprire il link della centeye che ha postato, ottengo "internal server error" ... pero' mi ricordo di quella compagnia, fanno matrici di sensori indirizzabili)

il che mi fa venire in mente una cosa ... se quella cosiddetta "camera" e' in realta' una matrice di fotodiodi indirizzabile, allora la puoi usare anche in modo "pseudo-3D" (ovviamente rallentando il processo) ... intendo che se invece di limitarti ad un punto, focalizzi il laser in una corta barra verticale (basta una lente semicilindrica) ed acquisisci piu di una striscia di pixel (tipo, una ogni 10 o 12), ottieni una lettura su piu livelli per ogni punto di lettura ... scansiona, ed hai una specie di griglia 3D, anche se molto approssimativa ...

EDIT: trovato, come pensavo, non e' una telecamera, e' proprio un'array di fotodiodi indirizzabili, http://api.ning.com/files/P7eVLsVGQ0vNtDttVkKoZuRn65YZcTytemgfVy8AHxlsHncH6lsTlJg5he0csvSUOPOsxaxrSqIrMTOxPFg6e1kvRctZSx0J/Stonyman_Hawksbill_ChipInstructions_Rev03_20111104.pdf ... allora si, forse ci arrivi (non a 400Hz, ma forse a 200 si :P)

Stavo guardando il loro sito (il link postato non funziona, bisogna entrare diretti e navigarlo) ... interessante notare come, nonostante descrivano un po tutti i loro prodotti, ne nel sito ne nei datasheet menzionino la cosa piu importante quando si tratta di fotodiodi, e cioe' la CURVA DI RISPOSTA SPETTRALE :P XD XD XD ... comunque, dato che e' tecnologia standard al silicio, si puo supporre che la curva di risposta standard sia quella dei "normali" fotodiodi al silicio, quindi miglior risposta nel campo dal rosso all'IR ... filtrando uno di quei sensori con un filtrino che esclude tutto quello che sta sopra ai 700 / 750nm, ed usando un normale modulino laser ad 808nm, dovresti incrementare il risultato ed eliminare buona parte dell'interferenza dovuta alla luce ambiente (pero' potevano anche sprecarsi a scriver euna cifra in piu, neh ? ... ;P  ]:D :smiley-yell:)
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lesto

400Hz usando 32*3 pixel! usandoli tutti non so nemmeno se arduino ha abbastanza ram :)

cavoli i ds non riesco a scaricarli (maledetto proxy, mi fdice che il sito è social...) però questa storia dell'array di fotodiodi spiega un pò di cose... per esempio come mai è così veloce, le telecamere CMOS con 400FPS sono roba professionale :)

ora vorrei trovare un pò di questi sensori per capire se ce ne sono di più veloci, o se la velocità di quel progetto è legata solo ai limiti arduino o al fatto che hanno usto valori standard, senza magari settare il bus al massimo
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Etemenanki


...
cavoli i ds non riesco a scaricarli ...


http://www.sendspace.com/file/th6z9n

Ti ho caricato il datasheet di quei chip su sendspace, vedi se da qui te lo fa scaricare.
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lesto



La seguente categoria Websense è soggetta a filtro: Personal Network Storage and Backup.


li odiooooo (ora lo scarico da cellulare...)
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Etemenanki

Ma scusa, che rete hai ? ... "categoria websense" ? ...  :smiley-eek-blue:
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lesto

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Madwriter


è il proxy aziendale

a me blocca qualsiasi sito che abbia nell'indirizzo la parola mp3 ora non posso comprare un giradischi  =(
"Due cose sono infinite: l'universo e la stupidità umana, ma riguardo l'universo ho ancora dei dubbi..." Albert Einstein

Etemenanki

E dove lo trovi, un giradischi che legge gli MP3 ? ... :P XD XD XD
"Sopravvivere" e' attualmente l'unico lusso che la maggior parte dei Cittadini italiani,
sia pure a costo di enormi sacrifici, riesce ancora a permettersi.

PaoloP

Scommetto che ti blocca anche il sito di Pighixxx?  :smiley-mr-green: :smiley-mr-green:
--> www.pighixxx.com

lesto

il sito passa il proxy, però è giù sovraccarico di suo....  :smiley-mr-green: :smiley-mr-green:
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Madwriter


E dove lo trovi, un giradischi che legge gli MP3 ? ... :P XD XD XD

è un giradischi fantastico legge i vinili li trasforma in mp3 ha l'uscita rca e ha 2 altoparlanti da 2 watt integrati, il tutto a soli 40 euro  :smiley-mr-green:
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